Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 212

Begriffserklärung
Gelenkkonstanten
Folgende Abbildung zeigt die Syntax der Gelenkkonstanten:
( 10,
Abb. 5-7:
Beispiele 6-achsiger Roboter
6-achsiger Roboter mit Zusatzachsen
5-achsiger Roboter
5-achsiger Roboter mit Zusatzachsen
4-achsiger Roboter
4-achsiger Roboter mit Zusatzachsen
Struktur und Bedeutung der Achsendaten:
Struktur: J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, J8
● J1 bis J6: Achsendaten (in mm oder Grad)
● J7 und J8: Daten der optionalen Zusatzachsen (je nach Einstellung des Parameters AXUN in mm
oder Grad)
Bei SCARA-Robotern mit direkt angetriebener J3-Achse ist die Einheit mm.
HINWEIS Eine Gelenkkonstante darf keine Variable als Element enthalten.
Winkelbetrag
Die Angabe des Winkelbetrages erfolgt in Grad (nicht in Radiant). Bei einer Schreibweise 100DEG wird
der Wert als Winkel interpretiert und kann so in trigonometrischen Funktionen verarbeitet werden.
Beispiel Der Sinus eines 90°-Winkels wird folgendermaßen dargestellt: Sin(90DEG).
5 - 10
-20, 90, 0,
Gelenkkonstanten
90, 0, 0, 0 )
J1 = (0,10,80,10,90,0)
J1 = (0,10,80,10,90,0,10,10)
J1 = (0,10,80,0,90,0)
J1 = (0,10,80,0,90,0,10,10)
J1 = (0,20,90,0)
J1 = (10,20,90,0, , ,10,10)
MELFA-BASIC V
J8-Achse (Zusatzachse 2)
J7-Achse (Zusatzachse 1)
J6-Achse
J5-Achse
J4-Achse
J3-Achse
J2-Achse
J1-Achse
R000875C