Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 513

Roboterstatusvariablen
Programmbeispiel
1 M_YDev(1) = 1
2 M_YDevB(&H10) = &HFF
3 M_YDevW(&H20) = &HFFFF
4 M_YDevD(&H100) = P1.X * 1000
5 M1% = M_YDevW(&H20) And &H7
Erläuterung
● Liest/schreibt den Wert des SPS-Ausgangssignals (Y).
● Beide Werte (lesen/schreiben) sind Integer-Werte.
● Über die festgelegte Ausgangssignalnummer der SPS können Daten mit folgender Breite gelesen
und geschrieben:
M_YDev: 1 Bit, M_YDevB: 8 Bit, M_YDevW: 16 Bit, M_YDevD: 32 Bit.
● Der Bereich für die Ausgangssignalnummer der SPS ist hexadezimal &H0 bis &HFFF. Liegt der Wert
außerhalb des zulässigen Bereichs, tritt der Fehler L3110 (Bereichsfehler eines Befehlsparameters)
auf.
● Folgende Einstellungen sind vor Verwendung der Variablen vorzunehmen:
– Der Lesezugriff auf die Variable muss in Parameter QXYREAD freigegeben sein.
– Stellen Sie die kombinierte Ein-/Ausgangseinheit, die durch die Roboter-CPU gesteuert wird,
mit Parameter QXYUNITn (n = 1–4) ein.
● Der Impulsausgang, der in Kombination mit dem Befehl Dly eingesetzt werden kann, kann nicht
verwendet werden. Bei Verwendung des Befehls Dly erfolgt die Ausgabe des Fehlers L4220
(Syntaxfehler).
● Ist die entsprechende SPS-Einheit beim Schreiben des Signals nicht angeschlossen,, ändert sich
das Signal nicht.
Ist die entsprechende SPS-Einheit beim Lesen des Signals nicht angeschlossen, wird der Wert „0"
übertragen.
Bit-Anzahl Integer
Bsp.: M1%
M_YDev
M_YDevB
M_YDevW
M_YDevD
Tab. 7-21: Numerischer Wert
: Verfügbar
: Nicht verfügbar
Wenn die Variable den Wert eines Winkels hat, wird diese mit der Einheit „Radiant" verarbeitet. (Dies
gilt für alle Komponenten A, B und C der Positionsvariable und alle Komponenten der Gelenkvaria-
ble.) Daher ist die Zuordnung der Signalnummer sehr schwierig. Zur Anzeige wird der Wert in „Grad"
umgewandelt und es wird der gleiche Wert, wie der Einstellwert dargestellt.
CR750/CR751
Numerische Variablen
Integer-Wert
Real-Wert mit
mit Doppel-
einfacher
wort-
Genauigkeit
Genauigkeit
Bsp.: M1& Bsp.: M1!
Detaillierte Variablenbeschreibung
'Schaltet das Ausgangssignal 1 der SPS ein.
'Schaltet ab SPS-Ausgangssignal 10
(hexadezimal) 8 Bit ein.
'Schaltet ab SPS-Ausgangssignal 20
(hexadezimal) 16 Bit ein.
'Gibt ab SPS-Ausgangssignal 100 32 Bit des
Ergebnisses der Multiplikation der X-Koordinate
der Positionsvariablen P1 mit 1000 aus.
'Der 3 Bit breite Wert ab SPS-Ausgangs-
signal 20 (hexadezimal) wird in M1 übertragen
Real-Wert mit
doppelter Position
Genauigkeit
Bsp.: M1# Bsp.: P1.X
Sonstige Variablen
Gelenk Zeichenkette
Bsp.: J1.J1 Bsp.: C1$
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