Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 283

MELFA-BASIC-V-Befehle
● Ein Zusammenstoß im NOErr-Modus führt zu einer Abschaltung der Servoversorgung und der
Roboter stoppt. Es erfolgt keine Fehlermeldung und der Betrieb kann fortgesetzt werden. Der
Zusammenstoß wird in einer LOG-Datei registriert, wenn nicht gleichzeitig andere Fehler auftre-
ten.
● Wird eine der Anweisungen ColChk On oder ColChk On,NOErr auf einen Roboter angewendet,
der nicht über die Funktion der Kollisionsüberwachung verfügt, erfolgt die Ausgabe des leichten
Fehlers 3970. Bei der Anweisung ColChk Off erfolgt weder eine Fehlermeldung noch eine Verar-
beitung der Anweisung.
● Eine Verwendung der Kollisionsüberwachung ist nicht möglich, wenn die Achsenweichheit über
die Anweisung Cmp aktiviert oder eine Drehmomentgrenze über die Anweisung Torq definiert
ist. Bei Aktivierung der Kollisionsüberwachung erfolgt in diesen Fällen die Ausgabe der Fehler-
meldung 3940. Ist die Kollisionsüberwachung aktiviert, erfolgt bei einer Ausführung der Anwei-
sung Cmp oder Torq die Ausgabe der Fehlermeldung 3930.
● Wird die Anweisung ColChk Off direkt nach einem Verfahrbefehl ausgeführt, ist die Kollisions-
überwachung kurz vor dem Erreichen der Zielposition eventuell nicht mehr wirksam. Fügen Sie
daher zwischen dem Verfahrbefehl und der Anweisung ColChk Off eine Dly- oder Fine-Anweisung
ein, um die Verfahrbewegung mit aktiver Kollisionsüberwachung abzuschließen (siehe Pro-
grammbeispiel 1).
● Eine falsche Einstellung der Parameter für die Hand- (HNDDATn) und Werkstückdaten (WRKDATn)
kann zu einem ungewollten Ansprechen der Kollisionsüberwachung führen. Achten Sie daher auf
eine korrekte Einstellung der Parameter.
● Eine Aktivierung der Kollisionsüberwachung kann in manchen Programmen zu einer Verlänge-
rung der Zykluszeit führen. Aktivieren Sie die Funktion daher nicht für das gesamte Programm,
sondern nur für Operationen, bei denen die Gefahr eines Zusammenstoßes besteht.
● Die Funktion kann nicht gemeinsam mit der Funktion zur Steuerung mehrerer Mechanismen
verwendet werden.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
ColLvl
Steht in Beziehung zu folgenden Systemvariablen:
M_ColSts, J_ColMxl, P_ColDir
Steht in Beziehung zu folgenden Parametern:
COL, COLLVL, COLLVLJG, HNDDATn, WRKDATn
CR750/CR751
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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