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Bewegungs- und Steuerfunktionen
2.4
Bewegungs- und Steuerfunktionen
Das Steuergerät verfügt über folgende charakteristische Funktionen.
Funktion
Optimale
Geschwindigkeit
Optimale
Beschleunigung/
Verzögerung
XYZ-Weichheit
Kollisions-
überwachung
Anti-Kollisions-
Funktion
Überwachung der
Wartungsintervalle
Wiederherstellung
von Positionsdaten
Kontinuierliche
Bewegung
Tab. 2-5:
2 - 8
Beschreibung
Diese Funktion verhindert Fehler, die durch Geschwindig-
keitsüberschreitungen hervorgerufen werden. Dazu wer-
den bei einer Verfahrbewegung zwischen zwei Punkten
Stellungen vermieden, die eine Geschwindigkeitsüber-
schreitung zur Folge hätten. Bei aktivierter Funktion ist die
Geschwindigkeit an der Handspitze nicht konstant.
Die Funktion legt die optimale Beschleunigungs-/Verzö-
gerungszeit beim Starten und Stoppen des Roboters in
Abhängigkeit der Lasteinstellungen fest. Zu den Lastein-
stellungen zählen Gewicht, Abmessungen und Schwer-
punkt von Hand und Werkstück. Die Funktion bewirkt eine
Verkürzung der Zykluszeit.
Die Funktion ermöglicht über die Daten des Servomotors
eine nachgiebige Steuerung des Roboters. Die Funktion
bewirkt ein sanftes Einsetzen von Werkstücken in Bohrun-
gen o. Ä. Im kartesischen Koordinatensystem ist das Tea-
chen von Positionen auch bei aktivierter Achsenweichheit
möglich. Der sinnvolle Einsatz dieser Funktion ist von den
Werkstückbedingungen abhängig.
Die Funktion bewirkt bei einem Zusammenstoß des Robo-
terarms mit umliegenden Einrichtungen einen sofortigen
Stopp des Roboters. Dadurch können entstehende Schä-
den begrenzt werden. Ein Aktivierung der Funktion ist
sowohl im Automatik- als auch im JOG-Betrieb möglich.
Die Funktion kann nicht gemeinsam mit der Funktion zur
Steuerung zusätzlicher Mechanismen verwendet werden.
Die Funktion steht ausschließlich bei den Steuergeräten
der Q-Serie zur Verfügung. Während der Roboterbewe-
gung überprüfen die Roboter-CPUs über direkte Kommu-
nikation das Kollisions-Risiko zwischen zwei oder drei
Robotern. So kann eine Beschädigung vermieden und der
Roboter im Jog- oder Automatikbetrieb gestoppt werden.
Besteht das Risiko einer Kollision, wird der Roboter
gestoppt. Der Roboter kann so programmiert werden,
dass ein Alarm ausgegeben oder das Programm fortge-
setzt wird.
In Abhängigkeit des Roboterbetriebes erfolgt die Überwa-
chung wartungsrelevanter Daten. Überwacht werden z. B.
die Roboterbatterien, Zahnriemen oder Schmierstoffe. Die
Wartungsinformationen können über die Programmier-
Software angezeigt werden.
Die Funktion kann nicht gemeinsam mit der Funktion zur
Steuerung zusätzlicher Mechanismen verwendet werden.
Die Funktion zur Wiederherstellung von Positionsdaten
berechnet Korrekturwerte für die Nullpunkt-, die Werk-
zeug- und die Basiskoordinaten. Bei einer Abweichung der
Gelenkachsendaten, durch Austausch eines Motors, durch
Verformung einer Hand oder einer Abweichung der
Basiskoordinaten kann durch die Angabe von maximal 10
Punkten eine Korrektur der Positionsabweichung erfol-
gen. Die Funktion kann mit der Programmier-Software
genutzt werden.
Die Funktion dient zur Steuerung einer Verfahrbewegung
ohne Beschleunigung/Verzögerung zwischen verschiede-
nen Punkten. Sie bewirkt eine Verkürzung der Zykluszeit.
Bewegungs- und Steuerfunktionen (1)
Funktionen
Referenz
Abschn. 6.3.82
„Befehl Spd (Speed)"
Abschn. 6.3.64
„Befehl Oadl (Optimal Acceleration)
Abschn. 6.3.53
„Befehl LoadSet (Load Set)"
Abschn. 6.3.11
„Befehl Cmp Tool
(Compliance Tool)"
Abschn. 6.3.15
„Befehl ColChk
(Col Check)"
Abschn. 9.25
„Anti-Kollisions-Funktion (CR750-Q/
CR751-Q"
Verwenden Sie die Software RT Tool-
Box2, um die Funktion zu nutzen.
Verwenden Sie die Software RT Tool-
Box2, um die Funktion zu nutzen.
Abschn. 4.3.4
„Kontinuierliche Bewegung"
Abschn. 6.3.14
„Befehl Cnt (Continuous)"
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