Standard-Werkzeugkoordinaten; Aufbau Der Werkzeugdaten - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Parameter
9.7

Standard-Werkzeugkoordinaten

Die Einstellung der Werkzeugdaten ist bei einer Verschiebung des Werkzeugmittelpunkts (Tool Cen-
tre Point) erforderlich. Dies ist z. B. nach der Montage einer Hand der Fall. Bei Werkseinstellung sind
die Werkzeugkoordinaten auf Null gesetzt, d. h. der Werkzeugmittelpunkt liegt mittig im Hand-
flansch.
Die Einstellung kann auf drei Arten erfolgen:
● Einstellung der Werkzeugdaten über den Parameter MEXTL
● Einstellung der Werkzeugdaten im Roboterprogramm über den Befehl Tool
● Einstellung der Werkzeugnummer über die Variable M_Tool
Die Werkzeugdaten sind dabei in den Parametern MEXTL1 bis 16 festgelegt (siehe auch
Abschn. 7.2.55).
Auf den folgenden Seiten finden Sie Einstellbeispiele für die verschiedenen Robotermodelle.
9.7.1

Aufbau der Werkzeugdaten

Die Werkzeugdaten sind wie folgt aufgebaut: X, Y, Z, A, B, C.
X-, Y-, Z-Achse: Verschiebung des Werkzeugmittelpunkts bezogen auf den Handflansch im
A-Achse:
B-Achse:
C-Achse:
CR750/CR751
Werkzeugkoordinatensystem
Drehung um die X-Achse im Werkzeugkoordinatensystem
Drehung um die Y-Achse im Werkzeugkoordinatensystem
Drehung um die Z-Achse im Werkzeugkoordinatensystem
Standard-Werkzeugkoordinaten
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