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MELFA-BASIC-V-Programmierung
4.3
Steuerung der Roboterbewegung
4.3.1
Gelenk-Interpolation
Die Handspitze wird mittels Gelenk-Interpolation zu einer festgelegten Position bewegt.
Erläuterung
Befehl
Mov
Anweisungsbeispiele
Mov P1
Mov P1 + P2
Mov P1 * P2
Mov P1, −50
Mov P1 Wth M_Out(17) = 1
Mov P1 WthIf M_In(20) = 1, Skip
Mov P1 Type 1, 0
Direkte und indirekte Anfahrt
indirekte Anfahrt
ACHTUNG:
E
Die Richtung des Verfahrwegs im Werkzeugkoordinatensystem hängt vom Werkzeugkoordi-
natensystem des Roboters ab. Detaillierte Informationen zum Werkzeugkoordinatensystem
finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters.
CR750/CR751
Beschreibung
Bewegt die Handspitze mittels Gelenk-Interpolation zu einer festgelegten Position
Über eine TYPE-Anweisung kann der Interpolationstyp festgelegt werden.
Die Verknüpfungen Wth oder WthIf erlauben das Anhängen einer Anweisung.
direkte Anfahrt
P1
P2
Steuerung der Roboterbewegung
Position P1 anfahren
Position anfahren, die sich aus der Addition der
Koordinaten der Positionen P1 und P2 ergibt
Position anfahren, die sich aus der relativen
Konvertierung von P1 zu P2 ergibt
Position anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrich-
tung von der Position P1 entfernt ist
(siehe Achtungshinweis)
Position P1 anfahren und Ausgangsbit 17 auf „1"
setzen
Wird beim Anfahren der Position P1 das
Eingangsbit 20 auf „1" gesetzt, wird die Verfahr-
bewegung unterbrochen und das Programm wird
in der nächsten Zeile fortgesetzt.
Position P1 indirekt (oder direkt) anfahren, wenn
die Achsendrehungen größer als 180° sind
(Grundeinstellung: indirekte Anfahrt)
Abb. 4-2:
Direkte und indirekte Anfahrt einer Position
R000916C
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