Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 253

MELFA-BASIC-V-Befehle
Beim Einschalten des Eingangssignals 1 während der Verfahrbewegung von P1 nach P2, wird der Be-
trieb unterbrochen und das Ausgangssignal 10 ausgeben.
1 Def Act 1,M_In(1) = 1 GoSub *INTR
2 Mov P1
3 Act 1 = 1
4 Mov P2
:
10 *INTR
11 Act 1 = 0
12 M_Out(10) = 1
13 Return 1
Beim Einschalten des Eingangssignals 1 während der Verfahrbewegung von P1 nach P2, wird der Be-
trieb unterbrochen und eine Warteschleife durchlaufen, bis das Signal wieder auf „0" gesetzt wird und
ein Sprung an den Programmanfang erfolgt.
1 *Start
:
11 Def Act 1,M_In(1) = 1 Goto *INTR2
12 Mov P1
13 Act 1 = 1
14 Mov P2
:
21 *INTR2
22 Act 1 = 0
23 *Loop
24 If M_In(1) <> 0 Then Goto *Loop
25 Act 1 = –1
26 Goto *Start
CR750/CR751
Detaillierte Befehlsbeschreibung
'Weist den Eingang 1 dem Interrupt 1 zu
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Interrupt 1 freigeben
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Ändert sich das Eingangssignal 1 auf EIN
(1) während der Roboter sich von P1 nach
P2 bewegt, wird der Betrieb unterbrochen
'Interrupt 1 sperren
'Ausgabe des Ausgangssignals 10
'Springt einen Schritt hinter den Programmschritt,
in dem der Interrupt aufgetreten ist
'Legt die Sprungmarke Start fest
'Weist den Eingang 1 dem Interrupt 1 zu
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Interrupt 1 freigeben
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Ändert sich das Eingangssignal 1 auf EIN (1),
während der Roboter sich von P1 nach
P2 bewegt, wird der Betrieb unterbrochen
'Interrupt 1 sperren
'Durchläuft die Warteschleife, bis M_In(1)
auf „0" gesetzt wird
'Der Interrupt-Prozess wird abgebrochen und
die Interrupt-Überwachung gestoppt
'Springt an den Programmanfang
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