Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 697

Parameter
● Simulierte Komponente aktivieren/deaktivieren: CACSCA1 bis 8
Parameter
Simulierte
Komponente
aktivieren/
deaktivieren
(Roboterarm)
Tab. 9-57: Einstellparameter für simulierte Komponenten (Roboterarm: CAVSCA1 bis 8)
Simulierte Komponenten für die Hand
In folgender Tabelle sind die Parameter zur Registrierung einer simulierten Hand aufgeführt.
Parameter
Handnummer
und Umriss
(Hand)
Tab. 9-58: Einstellparameter für simulierte Komponenten (Hand)
CR750/CR751
Anzahl der
Felder/ Beschreibung
Zeichen
CAVSCA1 Ganze Zahl Legen Sie fest, ob für eine simulierte
: 3 Komponente eine Kollisionsprüfung
CAVSCA8 durchgeführt (aktivieren) werden
soll oder nicht (deaktivieren). (Jeder
Typ ist durch die letzte Stelle (1 bis 8)
der Parameterbezeichnung gekenn-
zeichnet.)
1. Element: aktiveren/deaktivieren
0 = deaktivert
1 = aktiviert
2. Element: Legen Sie fest, ob die
Kollisionsprüfung bei der Anti-Kolli-
sions-Funktion während des JOG-
Betriebs zeitweise deaktiviert wer-
den kann. (Siehe auch Seite 9-125
„Anti-Kollisions-Funktion zeitweise
deaktivieren".)
0 = deaktieren
1= aktivierten Zustand beibehalten
HINWEIS:
Sind Zusammenstöße beim Teachen
im JOG-Betrieb unvermeidlich, kann
die Einstellung „0 = deaktiviert" für
die simulierte Hand oder das simu-
lierte Werkstück von Vorteil sein.
3. Element: fest auf 0 eingestellt
Anzahl der
Felder/
Zeichen
CAVKDH1 Ganze Zahl
: 2
CAVKDH8
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
Beschreibung
Stellen Sie die Handnummer und den Umriss der zu
registrierenden simulierten Hand ein. Es können bis
zu acht simulierte Handtypen registriert werden.
(Jeder Typ ist durch die letzte Stelle (1 bis 8) der Para-
meterbezeichnung gekennzeichnet.)
1. Element: Handnummer
Die eingestellte Handnummer entspricht der Num-
mer der Handbedingungen zur Änderung der simu-
lierten Komponente mit dem Befehl LoadSet.
0 = Typ der simulierten Komponente ist ab Werk vor-
eingestellt
1 bis 8 = Nummer der mit dem Befehl LoadSet einge-
stellten Handbedingung
2. Element: Umriss
0 = Kugel
1 = Zylinder
Werkseinstellung
RV-F: RH-3/6/12/20FH:
CAVSCA1=1, 0, 0 CAVSCA1=1, 0, 0
CAVSCA2=1, 0, 0 CAVSCA2=0, 0, 0
CAVSCA3=1, 0, 0 CAVSCA3=1, 0, 0
CAVSCA4=1, 0, 0 CAVSCA4=1, 0, 0
CAVSCA5=1, 0, 0 CAVSCA5=1, 0, 0
CAVSCA6=0, 0, 0 CAVSCA6=1, 0, 0
CAVSCA7=0, 0, 0 CAVSCA7=1, 0, 0
CAVSCA8=0, 0, 0 CAVSCA8=1, 0, 0
RH-3FHR:
CAVSCA1=1, 0, 0
CAVSCA2=1, 0, 0
CAVSCA3=1, 0, 0
CAVSCA4=1, 0, 0
CAVSCA5=1, 0, 0
CAVSCA6=1, 0, 0
CAVSCA7=0, 0, 0
CAVSCA8=0, 0, 0
Werks-
einstellung
Stellen Sie alle
Parameter
(CAVKHD1 bis
8) auf „0, 0" ein.
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