Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 158

Steuerung der Roboterbewegung
Programmbeispiel
Abb. 4-7:
1 Ovrd 100
2 Mvs P1
3 Mvs P2, −50
4 Ovrd 50
5 Mvs P2
6 Spd 120
7 Ovrd 100'
8 Accel 70, 70
9 Mvs P3
10 Spd M_NSpd
11 JOvrd 70
12 Accel
13 Mvs, −50
14 Mov P1
15 End
ACHTUNG:
E
Die Richtung des Verfahrwegs im Werkzeugkoordinatensystem hängt vom Werkzeugkoordi-
natensystem des Roboters ab. Detaillierte Informationen zum Werkzeugkoordinatensystem
finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters.
4 - 14
(3)...50%
P2
Verfahrweg und Geschwindigkeiten
'Legt die Geschwindigkeit für das gesamte Programm auf den
Maximalwert fest
'(1) Position P1 mit Maximalgeschwindigkeit anfahren
'(2) Position mit Maximalgeschwindigkeit anfahren, die 50 mm in
Werkzeuglängsrichtung von der Position P2 entfernt ist
(siehe Achtungshinweis)
'Legt die Geschwindigkeit für das gesamte Programm auf den
halben Maximalwert fest
'(3) Position P2 mittels Linear-Interpolation und halber Maximal-
geschwindigkeit anfahren
'Legt die Endgeschwindigkeit auf 120 mm/s fest
(Mit dem OVRD-Wert von 50 % ergibt sich eine aktuelle
Geschwindigkeit von 60 mm/s.)
'Legt die Geschwindigkeit auf 100 % fest, sodass eine End-
geschwindigkeit von 120 mm/s erreicht wird
'Die Beschleunigung/Abbremsung wird auf 70 % des Maximalwerts
gesetzt
'(4) Position P3 mittels Linear-Interpolation und mit einer
Endgeschwindigkeit von 120 mm/s anfahren
'Setzt die Geschwindigkeit auf den Standardwert zurück
'Legt die Geschwindigkeit für Gelenk-Interpolation auf 70 % fest
'Legt die Beschleunigung/Abbremsung auf 100 % fest
'(5) Position mittels Linear-Interpolation und Standard-
geschwindigkeit anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung
von der aktuellen Position (P3) entfernt ist (siehe Achtungshinweis)
'(6) Position P1 mit 70 % der Maximalgeschwindigkeit anfahren
'Programmende
Hand
(1)...max. Geschwindigkeit
P1
(6)...70%
(2)...max. Geschw.
(4)...120 mm/s
MELFA-BASIC-V-Programmierung
➝ : Roboterbewegung
b : Bewegungsposition
(5)...max. Geschwindigkeit
P3
R000689C