Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 111

Bedienung und Programmierung
Programm schrittweise ausführen (rückwärts)
Nach Abarbeitung einer Zeile wird die vorherige Zeile aufgerufen und ausgeführt. Die Funktion kann
nur bei Interpolationsbefehlen verwendet werden. Die maximale Anzahl der Zeilen für die Pro-
grammausführung in Rückwärtsrichtung ist 4.
Bei Betätigung der Funktionstaste, die der Funktion „BWD" zugeordnet ist, wird der vorhergehen-
de Programmschritt ausgeführt.
Wird die Funktionstaste während der Bewegung losgelassen, stoppt der Roboter. Wird der
Dreistufenschalter ganz durchgedrückt oder losgelassen, erfolgt eine Abschaltung der Ser-
vospannung und der Roboter stoppt ebenfalls.
Während der Ausführung eines Programmschritts leuchtet die LED der [START]-Taste am Steuer-
gerät. Nach der Ausführung eines Schritts erlischt die LED und die LED der [STOP]-Taste leuchtet.
Der Cursor springt zum nächsten vorhergehenden Schritt, der einen Interpolationsbefehl enthält.
Bei jeder Betätigung der Taste [F4] wird der vorhergehende Schritt ausgeführt.
<PROGRAM> 1
1 Mov P1
2 Mov P2
3 Mov P3
4 Mov P4
Betätigen Sie die Taste [F4], um das Programm
ACHTUNG:
E
Achten Sie bei der Ausführung des Programms im Automatikbetrieb genau auf die Bewegung
des Roboters. Treten während der Roboterbewegung Unregelmäßigkeiten auf, betätigen Sie
den NOT-HALT-Schalter, um den Roboter zu stoppen.
Beschreibung
● Stoppen des Roboters im Betrieb
– durch Betätigung des NOT-HALT-Schalters
Die Servoversorgung wird abgeschaltet und der Roboter stoppt sofort. Setzen Sie zur Über-
prüfung des Betriebs den Fehler zurück, schalten Sie die Servoversorgung wieder ein und
führen Sie das Programm im Schrittbetrieb aus.
– durch Loslassen oder Durchdrücken des Dreistufenschalters
Die Servoversorgung wird abgeschaltet und der Roboter stoppt sofort. Betätigen Sie zur
Überprüfung des Betriebs den Dreistufenschalter bis zur Mittelstellung und führen Sie das
Programm im Schrittbetrieb aus.
– durch Loslassen der Taste [F4](BWD)
Die Ausführung des Schrittes wird unterbrochen. Die Servoversorgung wird nicht abgeschal-
tet. Betätigen Sie zum Fortsetzen der Programmausführung die Taste [F4](BWD).
CR750/CR751
50%
JUMP 123
FWD
schrittweise rückwärts auszuführen.
<PROGRAM> 1
1 Mov P1
2 Mov P2
3 Mov P3
4 Mov P4
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BWD FWD
RUN-Menü
50%
JUMP 123
BWD
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R001582E
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