Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 886

Fehlerdiagnose
Fehler-
code
L2622
L2700
C2710
C2720
H272n
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
H273n
(n: Achse,
1 ≤ n ≤ 8)
C2740
L2750
H2760
H2770
H2780
L2800
L2801
L2802
L2803
L2810
Tab. A-1: Fehlercodes (27)
A - 28
Bedeutung
Funktion zum Durchfahren eines
singulären Punktes ist aktiviert.
Cmp-Fehler (Modus)
Cmp-Fehler (Abweichung)
Cmp-Fehler (Gelenkwinkel)
Cmp-Fehler (Jn-Gelenkwinkel)
Cmp-Fehler (Geschwindigkeit der
Jn-Achse)
Cmp-Fehler (Konvertierung von
Koordinaten)
Keine Ausführung bei aktivierter
Transportbandverfolgung möglich
Kann F.Ctrl (Trk) nicht deaktivieren Kraftregelung kann während der
Kraftsensorregelung kann nicht
deaktiviert werden (Transport-
bandverfolgung wird ausgeführt).
Die Offset-Grenze der Kraftsensor-
regelung wurde erreicht.
Überschreitung des Offset-Bewe-
gungsbereichs (**)
„**" ist ein Platzhalter für „±Jn" (n
ist die Achsennummer)
Überschreitung der Offset-
Geschwindigkeit (**)
„**" ist ein Platzhalter für „Jn" (n ist
die Achsennummer)
Positionsdaten fehlerhaft
Positionsdaten der Startposition
fehlerhaft
Positionsdaten der Zielposition
fehlerhaft
Positionsdaten der Hilfsposition
fehlerhaft
Stellungsmerker fehlerhaft
Ursache
Die Funktion zum Durchfahren
eines singulären Punktes kann
nicht gemeinsam mit der Ex-T-
Steuerung ausgeführt werden.
Festgelegter Modus weicht vom
aktuellen Modus ab.
Abweichung bei Ausführung des
Cmp-Befehls zu groß
Der zulässigen Gelenkwinkel bei
Ausführung des Cmp-Befehls
wurde überschritten.
Der zulässigen Gelenkwinkel der
Achse n wurde bei Ausführung des
Cmp-Befehls überschritten.
Die zulässige Geschwindigkeit der
Achse n wurde bei Ausführung des
Cmp-Befehls überschritten.
Fehlerhafte Konvertierung von
Koordinaten bei Ausführung des
Cmp-Befehls
Keine Ausführung bei aktivierter
Transportbandverfolgung möglich
Ausführung der Transportbandver-
folgung nicht deaktiviert werden.
Kraftsensorregelung kann wäh-
rend der Ausführung der Trans-
portbandverfolgung nicht deakti-
viert werden.
Der Roboter versucht, sich über die
Offset-Grenze der Kraftsensorrege-
lung hinaus zu bewegen.
Die Position liegt während der
Kraftsensorregelung außerhalb des
Offset-Bewegungsbereichs. Der
Roboter hat sich vielleicht den
Grenzen des Bewegungsbereichs
genähert.
Die Bewegungsgeschwindigkeit zu
der Position nach dem Offset in der
Kraftsensorregelung überschreitet
die Geschwindigkeitsgrenze. Even-
tuell ist die Geschwindigkeit zu
hoch oder der Roboter nähert sich
einem singulären Punkt.
Kann auftreten, wenn die Position
außerhalb des Bewegungsberei-
ches des Roboters liegt
Kann auftreten, wenn die Startpo-
sition außerhalb des Bewegungs-
bereiches des Roboters liegt
Kann auftreten, wenn die Zielposi-
tion außerhalb des Bewegungsbe-
reiches des Roboters liegt
Kann auftreten, wenn die Hilfsposi-
tion außerhalb des Bewegungsbe-
reiches des Roboters liegt
Der Stellungsmerker der Start- und
der Endposition muss passen.
Anhang
Gegenmaßnahme
Deaktivieren Sie die Funktion zum
Durchfahren eines singulären
Punktes, bevor Sie die Ex-T-Steue-
rung ausführen.
Cmp-Off-Befehl ausführen und
dann festlegen
Programm, Position o. Ä. so
ändern, dass die Abweichung ver-
ringert wird.
Positionsdaten korrigieren oder
Abweichung verkleinern
Positionsdaten korrigieren oder
Geschwindigkeit verringern
Positionsdaten korrigieren
Zuerst Befehl Trk Off ausführen,
dann Ausführung wiederholen
Deaktivieren Sie die Transport-
bandverfolgung
Versuchen Sie es nach der Deakti-
vierung der Transportbandverfol-
gung erneut.
Prüfen Sie, ob es bei aktivierter
Kraftsensorregelung ein Problem
mit der Roboterbewegung gibt.
(Der Wert für die Offset-Grenze
wird über Parameter FSCORMX
vorgegeben.)
Prüfen Sie die Bewegungsposition
oder die Einstellungen der Kraft-
sensorregelung und stellen Sie
sicher, dass die Offset-Position
nicht außerhalb des Bewegungs-
bereichs liegt.
Prüfen Sie die Bewegungsge-
schwindigkeit und die Position
oder die Einstellungen für die
Kraftsensorregelung.
Position korrigieren
Positionsdaten korrigieren