Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 585

Parameter
Parameter
Offset-Winkel
der J1-Achse
Standard-
Werkzeug-
koordinaten
(siehe auch
Abschn. 5.2
und
Abschn. 9.7)
Werkzeug-
koordinaten 1
bis 16
(siehe auch
Abschn. 7.2.55)
Standard-
Basis-
koordinaten
(siehe auch
Abschn. 5.2
und
Abschn. 9.8)
Tab. 9-2:
CR750/CR751
Anzahl der
Felder/
Zeichen
J1OFFSET Reelle Zahl
2
MEXTL Reelle Zahl
6
MEXTL1 Reelle Zahl
: 6
MEXTL16
MEXBS Reelle Zahl
6
Übersicht der Bewegungsparameter (2)
Beschreibung
Legt den Offset-Winkel der J1-Achse bei 5-
achsigen Robotern fest.
Diese Einstellung steht nicht für andere
Roboter zur Verfügung.
HINWEIS:
Wird die Richtung der Achse J1 über die Ein-
stellung des Parameters J1OFFSET von J1 = 0
Grad (nach vorne) geändert, erfolgt eine
automatische Korrektur der Verfahrweggren-
zen für Gelenkbewegungen (MEJAR).
Beachten Sie, dass die Verfahrweggrenzen
für Gelenkbewegungen für die J1- Achse
nicht geändert werden können, nachdem
der Parameter J1OFFFSET eingestellt wurde.
Element 1:
Aktiviert/deaktiviert die Funktion. Die Ein-
stellung 1.0 aktiviert, die Einstellung 0.0
deaktiviert die Funktion.
Element 2:
Legt den Offset-Winkel fest. Die J1-Achse
wird von J1 = Grad (X-Achse) aus um den ein-
gestellten Winkel gedreht (Einheit: Grad).
+X(J 1=0)
J 1OFFSET
+X'(J 1=0)
+ -
+Y'
+Y
O
Legt den Werkzeugmittelpunkt TCP fest
Verwenden Sie diesen Parameter, wenn Sie
eine Hand installieren und der Werkzeugmit-
telpunkt angepasst werden muss. Der Para-
meter ermöglicht eine Überwachung der
Stellung an der Handspitze für den XYZ- oder
den Werkzeug- JOG-Betrieb.
(X, Y, Z, A, B, C)
Einheit: mm oder Grad
Diese Werkzeugdaten sind wirksam, wenn
die Variable M_Tool auf „1" bis „16" gesetzt
ist.
Legt das Basiskoordinatensystem in Bezie-
hung zum Weltkoordinatensystem fest
In der Werkseinstellung sind Roboter- und
Weltkoordinatensystem identisch. Eine Ein-
stellung des Parameters ist nur dann nötig,
wenn der Aufbau der gesamten Anlage ver-
ändert wird oder, wenn die gesamte Anlage
auf ein Koordinatensystem bezogen ist.
(X, Y, Z, A, B, C)
Einheit: mm oder Grad
Bewegungsparameter
Werkseinstellung
0.0,0.0
(X, Y, Z, A, B, C) =
0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0
(X, Y, Z, A, B, C) =
0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0
(X, Y, Z, A, B, C) =
0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0
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