Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 780

Beispielprogramme
Header-Datei strdef.h
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// Beispielprogramm für Echtzeitsteuerung
// Definition der Header-Datei für die Paketdatenstruktur für die Kommunikation
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// strdef.h
/*************************************************************************/
/*Gelenkkoordinatensystem (Nicht verwendete Achsen auf 0 setzen)*/
/*Beachten Sie die mit jedem Roboter gelieferte Bedienungsanleitung*/
/*zu den Einzelheiten jedes einzelnen Elements. */
/*************************************************************************/
typedef struct{
float
float
float
float
float
float
float
float
} JOINT;
/*************************************************************************/
/*XYZ-Koordinatensystem (Nicht verwendete Achsen auf 0 setzen)*/
/*Beachten Sie die mit jedem Roboter gelieferte Bedienungsanleitung*/
/*zu den Einzelheiten jedes einzelnen Elements. */
/*************************************************************************/
typedef struct{
float
float
float
float
float
float
float
float
} WORLD;
typedef struct{
WORLD w;
unsigned int sflg1;//Stellungsmerker 1
unsigned int sflg2;//Stellungsmerker 2
} POSE;
/*************************************************************************/
/*Impulskoordinatensystem (Nicht verwendete Achsen auf 0 setzen)*/
/*Diese Koordinaten geben für jede Achse*/
/*einen Motorimpulswert an. */
/*************************************************************************/
typedef struct{
long p1;// Achsenmotor 1
long p2;// Achsenmotor 2
long p3;// Achsenmotor 3
long p4;// Achsenmotor 4
long p5;// Achsenmotor 5
long p6;// Achsenmotor 6
long p7;// Zusatzachse 1 (Achsenmotor 7)
long p8;// Zusatzachse 2 (Achsenmotor 8)
} PULSE;
11 - 14
j1;// Winkel J1-Achse (radiant)
j2;// Winkel J2-Achse (radiant)
j3;// Winkel J3-Achse (radiant)
j4;// Winkel J4-Achse (radiant)
j5;// Winkel J5-Achse (radiant)
j6;// Winkel J6-Achse (radiant)
j7;// Zusatzachse 1 (Winkel J7-Achse) (radiant)
j8;// Zusatzachse 2 (Winkel J8-Achse) (radiant)
x;// Koordinatenwert X-Achse (mm)
y;// Koordinatenwert Y-Achse (mm)
z;// Koordinatenwert Z-Achse (mm)
a;// Koordinatenwert A-Achse (radiant)
b;// Koordinatenwert B-Achse (radiant)
c;// Koordinatenwert C-Achse (radiant)
l1;// Zusatzachse 1 (mm oder radiant)
l2;// Zusatzachse 2 (mm oder radiant)
Programmfunktionen und -beispiele