Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 527

Roboterstatusvariablen
Erläuterung
● Mit Hilfe der Variablen können Positionsdaten in den/aus dem gemeinsamen Speicher der CPU
der Steuerungen geschrieben/gelesen werden. Die geschriebenen/gelesenen Daten sind Positi-
onsdaten.
● Legen Sie den gemeinsamen Speicher über die Start-E/A-Nummer und die Adresse des gemein-
sam verwendeten Speichers fest.
● Die 20 Wort breiten Daten (32 Bit x 10) starten bei der festgelegten Adresse des gemeinsamen
Speichers.
● Legen Sie die Start-E/A-Nummer hexadezimal im Bereich &H3E0 bis &H3E3 (dezimal 992 bis 995)
fest. Legen Sie die Adresse des gemeinsamen Speichers, in die geschrieben oder aus der gelesen
werden soll, dezimal im Bereich 1000 bis 24316 fest.
● Die Daten können nur in den gemeinsamen Speicher der Host-CPU geschrieben werden. Wird für
das Schreiben von Daten eine andere Adresse festgelegt, werden die Daten nicht aktualisiert.
● Ist die Adresse des gemeinsamen Speichers nicht in der Einstellung der Anzahl der Multi-CPUs
zugewiesen (Parameter QMLTCPUn), wird beim Lesen der Positionsdaten 0 übertragen.
Konstanten
Numeri-
scher
Bit-Anzahl
Wert
Bsp.: 12
Verfügbarkeit
Tab. 7-24: Konstanten und Variablen für <Eingangssignalnummer für programmierbare Steuerungen><Adresse
des gemeinsamen Speichers>
: Verfügbar
: Nicht verfügbar
Real-Wert wird abgerundet
Wenn die Variable den Wert eines Winkels hat, wird diese mit der Einheit „Radiant" verarbeitet.
(Dies gilt für alle Komponenten A, B und C der Positionsvariable und alle Komponenten der
Gelenkvariable.) Daher ist die Zuordnung der Signalnummer sehr schwierig. Zur Anzeige wird der
Wert in „Grad" umgewandelt und es wird der gleiche Wert, wie der Einstellwert dargestellt.
Beispiel:
Es wird der Wert „0" verarbeitet, obwohl für P1.A zur Festlegung der Eingangssignalnummer der
Wert „8" eingestellt wurde (z. B. über Eingabe mit der Tastatur der Teaching Box usw.). Der Wert
„8" (Grad) wird in „0,14" (Radiant) umgewandelt, was nach Abrundung den Wert „0" ergibt. Da die
Einheit der Komponenten X, Y und Z der Positionsvariable „mm" ist, existiert dieser Zustand nicht.
CR750/CR751
Binäre Hexadezi-
Integer
Zahl male Zahl
Bsp.:
Bsp.: &HC Bsp.: M1% Bsp.: M1&
&B1100
Numerische Variablen
Integer-
Real-Wert Real-Wert
Wert mit
mit mit
Doppel-
einfacher doppelter
wort-
Genauig- Genauig-
Genauig-
keit keit
keit
Bsp.: M1! Bsp.: M1# Bsp.: P1.X Bsp.: J1.J1 Bsp.: C1$
Detaillierte Variablenbeschreibung
Sonstige Variablen
Position Gelenk
Zeichen-
kette
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