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Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
9.25.5
Einstellung der erweiterten Funktion zur gemeinsamen Nutzung des Speichers
Stellen Sie die Erweiterungsfunktion für den gemeinsamen Speicher über die Parameter ein. Wird die
Erweiterungsfunktion ausgewählt, ist der gemeinsame Speicher belegt (siehe Abb. 9-46).
Parametereinstellung
Stellen Sie Bit 4 des Parameters IQMEM auf 1 ein, um die Funktion zur Steuerung kooperativer Roboter
zu aktivieren.
Stellen Sie die Anzahl der CPU-Module, die zur Realisierung eines Multi-CPU-Systems auf dem Bau-
gruppenträger montiert sind, in Parameter QMLTCPUN ein. Stellen Sie Element 1 des Parameters
QMLTCPUNn auf 2.
Parameter
Erweiterte
Funktionen
bei gemein-
samer Nut-
zung des
Speichers
Anzahl der
Multi-CPUs
Adressbe-
reich der
Multi-CPU
bei High-
speed-Kom-
munikation
Tab. 9-61: Parameter zur Auswahl der gemeinsamen Nutzung des Speichers
9 - 120
Anzahl der
Felder/
Beschreibung
Zeichen
IQMEM
Reele Zahl
Wählen Sie die erweiterte Funktionen bei gemeinsamer
1
Nutzung des Speichers aus.
Die Funktion wird bitweise zugewiesen.
1/0: aktiviert/deaktiviert
15
00000000 00000000
Bit 2, 3, 5–15: keine Verwendung
QMLTCPUN
Ganze Zahl
Bei Multi-CPU-Systemen muss die Anzahl der CPUs ein-
1
gestellt werden, die auf dem Standard-Baugruppenträ-
ger installiert sind
QMLTCPUN1
Ganze Zahl
Bei Multi-CPU-Systemen muss die Anzahl der Adressen
:
4
eingestellt werden, mit denen die Datenübertragung
QMLTCPUN4
zwischen den CPUs Nr. 1 bis 4 über die Highspeed-Kom-
munikation stattfindet.
Stellen Sie sicher, dass die Parameter für alle CPUs über-
einstimmen. Andernfalls gibt die SPS einen Fehler aus.
Überprüfen Sie die Einstellungen daraufhin.
Element 1: Größe des freien Anwenderadress-
Element 2: Anzahl Adressen für automatische
Element 3: Größe des Systembereichs
Element 4: Synchroner Multi-CPU-Start
0
I I I........ Bit 0: Erweiterte Funktionen
I I
bei gemeinsamer Nutz-
I I
ung des Speichers
I I
aktiviert
I I .......... Bit 1: direkte Ausführung des
I
Ablaufprogramms
I ............... Bit 4: Funktion zur Steuerung
kooperativer Roboter
bereichs (1 k = 1024 Adressen)
Einstellbereich: 1 k–14 k
(Der Maximalwert hängt von der Anzahl
der eingesetzen CPUs ab; siehe Tabelle)
Einstellbereich
Anzahl CPUs
in Adressen
2
0–14 k
3
0–13 k
4
0–12 k
Aktualisierung
Einstellbereich: 0–14335
Die Roboter-CPU unterstützt keine
automatische Aktualisierung,
sodass die Adressanzahl hier auf „0"
eingestellt bleibt.
Einstellbereich: 1 oder 2
(1024 oder 2048 Adressen)
Einstellbereich: 1: aktivieren/2: deaktivieren
Roboter-CPUs benötigen einige Zeit zum
Aufstarten, sodass die Werkseinstellung
von „1" (Synchroner CPU-Start) hier nicht
geändert werden sollte.
Parameter
Werkseinstellung
00000000 00000000
2
1,0,1,1
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