Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 802

Spline-Interpolation
● Blocklängenverhältnis (Block length ratio)
Ist die Länge eines Blocks im Verhältnis zur Länge eines benachbarten Blocks extrem lang, kann
dieser Block automatisch in einen linearen Block umgewandelt werden, der dann anstelle einer
Spline-Kurve ausgeführt wird.
Stützpunkt
Abb. 11-22: Linearisierung durch das Blocklängenverhältnis
Überschreitet die Länge des Blocks n verglichen mit den benachbarten Blöcken L
festgelegte Verhältnis, wird der Block linear ausgeführt.
Der Bereich zur Einstellung des Blocklängenverhältnisses ist unten angegeben. Das Blocklängenver-
hältnis kann individuell für jede Spline-Interpolation einstellt werden.
Einstellbereich: 0 bis 100-fach (Schrittweite: 1)
Ist für einen Block, der aufgrund des Blocklängenverhältnisses linear ausgeführt wird, eine Abwei-
chung eingestellt, hat die Funktion des Blocklängenverhältnisses die höhere Priorität.
HINWEIS Hinweis zur Einstellung der Verfahrwegkurve
Der Übergang von einer Verfahrwegskurve, auf die eine Einstellung angewendet wurde, zur vor-
hergehenden und nächsten Kurve ist nicht so sanft wie der Übergang zwischen den Spline-Kur-
ven, die nicht eingestellt wurden. In Abhängigkeit des Übergangs und der Geschwindigkeit
können an den Übergängen Geschwindigkeitsschwankungen auftreten.
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Block n
– Bei einer Einstellung von 0 wird keine Spline-Interpolation ausgeführt.
– Ab Werk ist ein Blocklängenverhältnis von 8 voreingestellt.
Programmfunktionen und -beispiele
Linearisierung
L > L x Verhältnis oder L
n n–1
> L x Verhältnis
n n+1
R002601E
oder L das
n-1 n+1