Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 587

Parameter
Parameter
Benutzer-
definierte
Verfahrweg-
grenze
Tab. 9-2:
CR750/CR751
Anzahl der
Felder/
Zeichen
AREA1P2 Reelle Zahl
: 8
AREA32P2
AREA1ME Ganze Zahl
: 1
AREA32ME
AREA1AT Ganze Zahl
: 1
AREA32AT Außerhalb der
Verfahrweg-
grenze
Übersicht der Bewegungsparameter (4)
Beschreibung
Festlegung der Positionskoordinaten des 2.
Paletteneckpunkts des benutzerdefinierten
Bereichs n und der Koordinaten der Stel-
lungsdaten/Zusatzachsen
Setzen Sie die Elemente in folgender Reihen-
folge: X, Y, Z, A, B, C, L1 und L2
Element Beschreibung
Positionskoordinaten des
X, Y, Z
Paletteneckpunkts 2
A, B, C Stellungsbereich
L1, L2 Bereich der Zusatzachsen
HINWEISE:
Legen Sie die Werte in dem Koordinaten-sys-
tem fest, welches mit AREAnCS definiert
wurde.
Geben Sie für die Koordinaten A, B und C
+360 ein, wenn die Stellungsdaten nicht auf
Verfahrwegüberschreitung geprüft werden
sollen.
Definieren Sie die Elemente L1 und L2 bei der
Verwendung von Zusatzachsen.
Die mit den Elementen X, Y, Y, Z, L1 und L2
definierten Bereiche bleiben unverändert,
auch wenn Änderungen in AREAnP1 erfol-
gen.
Zuweisung der Begrenzungsbereiche an die
Mechanismen 1 bis 3
Standardmäßig ist der Wert auf „1" gesetzt.
0: Deaktiviert (Keine Bereichsprüfung)
1: Mechanismus 1 (Standardeinstellung)
2: Mechanismus 2
3: Mechanismus 3
Festlegung der Bereichsprüfmethode:
0: Gesperrt
1: Ausgabe eines Im-Bereich-Signals
2: Fehler
Begrenzungsbereich
Einstel-
lung
Innerhalb
Entsprechendes
Entsprechendes
Im-Bereich-Signal
Im-Bereich-Signals
schaltet ein
Signal-
Einschalten des
Absschalten des
ausgabe
zugehörigen Bits
zugehörigen Bits
der Statusvari-
der Statusvari-
ablen
Stopp bei Fehler-
Fehler-
ausgabe
ausgabe
(Fehler H2090)
Signalnummer wird über Parameter
USRAREA definiert
Roboterstatusvariable (M_Uar, M_Uar32)
HINWEIS:
Bei Auswahl der Fehlerausgabe, wird nur der
Bereich der Positionskoordinaten überprüft,
die Stellungsdaten und Zusatzachsen wer-
den ignoriert.
Bewegungsparameter
Werkseinstellung
(X, Y, Z, A, B, C) =
0.0,0.0,0.0, –360.0,
–360.0,–360.0,0,0
Einheit
mm
Grad
mm,
Grad
0
0: Gesperrt
Außerhalb
schaltet aus
ablen
—
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