Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 501

Roboterstatusvariablen
Programmbeispiel
1 M_UDevW(&H3E1, 10010) = &HFFFF
2 M_UDevD(&H3E1, 10011) = P1.X * 1000
3 M1% = M_UDevW(&H3E2, 10001) And &H7 'Der 3 Bit breite Wert ab Adresse 10001 des
Erläuterung
● Die Variable ermöglicht den direkten Austausch von Signalen mit zwei oder mehr Roboter-CPUs.
● Legen Sie den gemeinsamen Speicher über die höchste Ein-/Ausgangssignalnummer und die
Adresse des gemeinsam verwendeten Speichers fest.
● Beide Werte (lesen/schreiben) sind Integer-Werte.
● Verarbeiten Sie die Daten der folgende Breite über die festgelegte Adresse des gemeinsamen
Speichers.
M_UDevW: 16 Bit, M_UDevD: 32 Bit
● Der Bereich für die höchste Ausgangssignalnummer ist hexadezimal &H3E0–&H3E3 (dezimal
992–995). Der Adressbereich des gemeinsamen Speichers ist dezimal 10000-24335.
● Die Schreibfunktion ist der Host-CPU vorbehalten. Sie wird nicht aktualisiert, auch wenn die
Adressen der anderer CPU-Einheiten festgelegt und die Daten hineingeschrieben werden.
● Durch einen Zugriff auf die Daten des gemeinsamen Speichers, bei dem die gerade Adresse nach
vorne gestellt ist, lässt sich für die 32-Bit-Daten der Variablen M_UDevD Datenkonsistenz errei-
chen (siehe auch Seite 7-74 „Sicherer Austausch der Daten zwischen den CPUs").
Bit-Anzahl Integer
Bsp.: M1%
M_UDevW
M_UDevD
Tab. 7-16: Numerischer Wert
: Verfügbar
: Nicht verfügbar
Wenn die Variable den Wert eines Winkels hat, wird diese mit der Einheit „Radiant" verarbeitet. (Dies
gilt für alle Komponenten A, B und C der Positionsvariable und alle Komponenten der Gelenkvaria-
ble.) Daher ist die Zuordnung der Signalnummer sehr schwierig. Zur Anzeige wird der Wert in „Grad"
umgewandelt und es wird der gleiche Wert, wie der Einstellwert dargestellt.
CR750/CR751
Numerische Variablen
Integer-Wert
Real-Wert mit
mit Doppel-
einfacher
wort-
Genauigkeit
Genauigkeit
Bsp.: M1& Bsp.: M1!
Detaillierte Variablenbeschreibung
'Der hexadezimale Wert &HFFFF wird in die
gemeinsame Speicheradresse 10010 der CPU Nr. 2
(Host-CPU) geschrieben.
'Multipliziert die X-Koordinate der
Positionsvariablen P1 mit 1000 und schreibt das
Ergebnis in die gemeinsame Speicheradresse
10011/10012 (zwei Wörter) der CPU Nr. 2
(Host-CPU).
gemeinsamen Speichers der CPU Nr. 3 wird in
M1 übertragen.
Real-Wert mit
doppelter Position
Genauigkeit
Bsp.: M1# Bsp.: P1.X
Sonstige Variablen
Gelenk Zeichenkette
Bsp.: J1.J1 Bsp.: C1$
7 - 71