Emvr (E Move R) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.32

EMvr (E Move R)

Funktion: Bewegung mit dreidimensionaler Kreis-Interpolation
Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation entlang eines durch Startposition, Zwischen-
position und Endposition festgelegten Kreisbogens im Werkstück-Koordinatensystem (Ex-T-Koordi-
natensystem). Eine detaillierte Beschreibung der Funktion finden Sie in Abschn. 11.5 „Ex-T-Steue-
rung".
Eingabeformat
EMvr
<Werkstückkoordinatennummer>
<Startpunkt>
<Zwischenposition>
<Endposition>
TYPE
<Konstante 1>
<Konstante 2>
<Verknüpfungsbedingung>
Programmbeispiel
1 EMvr 1, P1, P2, P3
2 EMvr 2, P1, J2, P3
3 EMvr 3, P1, P2, P3 Wth M_Out(17) = 1
4 EMvr 4, P3, (Plt 1, 5), P4 WthIf M_In(20) = 1, M_Out(21) = 1
CR750/CR751
<Werkstückkoordinatennummer>, <Startpunkt>, <Zwischenposition>, <Endposition>
[ TYPE <Konstante 1>,<Konstante 2>][ <Verknüpfungsbedingung>]
Legt die Werkstückkoordinatennummer in einem
Bereich von 0 bis 8 fest
Legt den Startpunkt des Kreises fest
Legt die Zwischenposition auf dem Kreisumfang fest
Legt die Endposition auf dem Kreisumfang fest
Ermöglicht das Durchfahren des singulären Punktes
Legt die Drehung für die Stellung fest
0 = direkte Anfahrt (Standardwert: 0)
Legt die Interpolationsmethode für die Stellung fest
Drehung/3-Achsen-XYZ = 0/1 (Standardwert: 0)
Es können die Verknüpfungen Wth und WthIf verwendet
werden
Detaillierte Befehlsbeschreibung
'Bewegung mit Kreis-
Interpolation durch den durch
P1, P2 und P3 festgelegten
Kreisbogen entlang der
Werkstückkoordinaten 1
'Bewegung mit Kreis-
Interpolation durch den durch
P1, J2 und P3 festgelegten
Kreisbogen entlang der
Werkstückkoordinaten 2
'Bewegung mit Kreis-
Interpolation durch den durch
P1, J2 und P3 festgelegten
Kreisbogen entlang der
Werkstückkoordinaten 3 und
Setzen des Ausgangsbits 17
auf „1"
Bewegung mit Kreis-
Interpolation durch den durch
P3, (Plt 1, 5) und P4 festgelegten
Kreisbogen entlang der
Werkstückkoordinaten 4 und
Setzen des Ausgangsbits 21, falls
Eingangsbit 20 gleich 1
6 - 71