M_Colsts - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Roboterstatusvariablen
7.2.20

M_ColSts

Funktion: Status der Kollisionsüberwachung melden
Die Variable zeigt den Status der Kollisionsüberwachung an.
1: Kollision
0: keine Kollision
Eingabeformat
Bsp.: Def Act 1,M_ColSts [(<Mechanismusnummer>)] = 1 GoTo *LCOL,S
<Mechanismusnummer>
Programmbeispiel
1 Def Act 1,M_ColSts(1) = 1 GoTo *HOME,S
2 Act 1 = 1
3 ColChk On,NOErr
4 Mov P1
5 Mov P2
6 Mov P3
7 Mov P4
8 Act 1 = 0
:
100 *HOME
101 ColChk Off
102 Servo On
103 PESC = P_ColDir(1)*(-2)
104 PDst = P_Fbc(1) + PESC
105 Mvs PDst
106 Error 9100
Erläuterung
● Bei einem Zusammenstoß ist der Variablenwert „1". Nach Beseitigung des Zusammenstoßes ist
der Variablenwert „0".
● Die Variable M_ColSts kann zur Definition der Interrupt-Bedingung in der Anweisung Def Act
verwendet werden. Für die Kollisionsüberwachung muss dabei der NOERR-Modus festgelegt sein.
● Die Variable kann ausschließlich gelesen werden.
CR750/CR751
Legt die Mechanismusnummer fest
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
'Definiert bei einem Zusammenstoß einen
Unterprogrammsprung zur Marke HOME
'Interrupt 1 freigeben
'Kollisionsüberwachung ohne Fehlerausgabe
aktivieren
'Erfolgt während der Ausführung der
Programmschritte 4 bis 7 ein Zusammenstoß,
wird der Interrupt-Prozess ausgeführt
'Interrupt 1 sperren
'Interrupt-Prozess bei einem Zusammenstoß
'Kollisionsüberwachung deaktivieren
'Schaltet die Servospannung ein
'Abstand der entgegengesetzten
Ausweichposition festlegen
'Ausweichposition festlegen
'Ausweichposition mittels Linear-
Interpolation anfahren
'Benutzerdefinierten, leichten Fehler
ausgeben
Detaillierte Variablenbeschreibung
7 - 21