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MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.9
Cmp Jnt (Compliance Joint)
Funktion: Achsenweichheit im Gelenk-Koordinatensystem aktivieren
Der Befehl legt fest, welche Achse im Gelenk-Koordinatensystem weich geschaltet werden soll. Er
kann ausschließlich mit den Robotermodellen RH-F verwendet werden.
Eingabeformat
Cmp
<Achse>
Programmbeispiel
1 Mov P1
2 CmpG 0.0,0.0,1.0,1.0,,,,
3 Cmp Jnt, &B11
4 Mov P2
5 HOpen 1
6 Mov P1
7 Cmp Off
Erläuterung
● Die Weichheit einer Roboterachse kann im Gelenk-Koordinatensystem festgelegt werden.
● Wird bei einem SCARA-Roboter beim senkrechten Einsetzen eines Bolzens in eine Bohrung die
Weichheit für die Achsen J1 und J2 aktiviert, wird der Bolzen sanft in die Bohrung geführt (siehe
Programmbeispiel oben).
● Der Wert der Weichheit entspricht einer Federkonstanten und wird über den Befehl CmpG
eingestellt. Setzen Sie die Achsenweichheit bei einem SCARA-Roboter (z. B. RH-F) für die Achsen
J1 und J2 auf „0.0", um die Servowirkung bei der Steuerung des Roboters zu deaktivieren
(servolose Steuerung, d. h. Federkonstante gleich 0). Eine servolose Steuerung der vertikalen
Achsen ist nicht möglich, auch wenn der Wert auf „0.0" eingestellt ist. Achten Sie darauf, dass die
Achsen nicht außerhalb des zulässigen Bewegungsbereiches bewegt werden und dass die Posi-
tionsabweichung nicht zu groß wird.
● Die Einstellung der Weichheit bleibt auch bei einer Programmunterbrechung bis zur Ausführung
des Befehls Cmp Off oder bis zum Aus- und Wiedereinschalten der Versorgungsspannung akti-
viert.
● Ist die Weichheit aktiviert, kann der Roboter keine Position erreichen, die außerhalb des Verfahr-
wegbereiches der Gelenke liegt (nicht bei servolosem Betrieb).
● Ist die Abweichung der aktuellen Position von der Zielposition größer als 200 mm, unterbricht
der Roboter die Verfahrbewegung und die Programmsteuerung springt zum nächsten Pro-
grammschritt (nicht bei servolosem Betrieb).
CR750/CR751
JNT, <Achse>
Legt über ein Bitmuster die Achse fest, für die die Weichheit
eingestellt werden soll (1: aktiv, 0: inaktiv)
&B00000000: Achse 87654321
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Einstellung der Weichheit
'Achsenweichheit für J1 und J2 aktivieren
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Öffnet Hand 1
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Achsenweichheit deaktivieren
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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