Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 171

MELFA-BASIC-V-Programmierung
Programmbeispiel 2
Korrektur, wenn die Orientierungsdaten +/−180° erreichen
1 If Deg(P2.C) < 0 Then GoTo *MINUS
2 If Deg(P3.C) < −178 Then P3.C = P3.C + Rad(+360)
3 If Deg(P4.C) < −178 Then P4.C = P4.C + Rad(+360)
4 If Deg(P5.C) < −178 Then P5.C = P5.C + Rad(+360)
5 GoTo *DEFINE
6 *MINUS
7 If Deg(P3.C) < +178 Then P3.C = P3.C − Rad(+360)
8 If Deg(P4.C) < +178 Then P4.C = P4.C − Rad(+360)
9 If Deg(P5.C) < +178 Then P5.C = P5.C − Rad(+360)
10 *DEFINE
11 Def Plt 1, P2, P3, P4, P5, 3, 5, 2
12 M1 = 1
13 *LOOP
14 Mov P1, −50
15 Ovrd 50
16 Mvs P1
17 HClose 1
18 Dly 0.5
19 Ovrd 100
CR750/CR751
'Prüft das Vorzeichen des Orientierungs-
datenelements C von P2 und springt
zur Marke MINUS, falls es negativ ist
'Addiert 360° zum Orientierungs-
datenelement C von P3, wenn das
Element −180° erreicht, um einen
positiven Wert zu erhalten
'Addiert 360° zum Orientierungs-
datenelement C von P4, wenn das
Element −180° erreicht, um einen
positiven Wert zu erhalten
'Addiert 360° zum Orientierungs-
datenelement C von P5, wenn das
Element −180° erreicht, um einen
positiven Wert zu erhalten
'Sprung zum Unterprogramm DEFINE
'Sprungmarke MINUS festgelegt
'Addiert 360° zum Orientierungs-
datenelement C von P3, wenn das
Element +180° erreicht, um einen
negativen Wert zu erhalten
'Addiert 360° zum Orientierungs-
datenelement C von P4, wenn das
Element +180° erreicht, um einen
negativen Wert zu erhalten
'Addiert 360° zum Orientierungs-
datenelement C von P5, wenn das
Element +180° erreicht, um einen
negativen Wert zu erhalten
'Sprungmarke DEFINE festgelegt
'Definiert Palette Nummer 1 mit
Bezugsposition = P2, Endpunkt A = P3,
Endpunkt B = P4, Paletteneckpunkt, der
gegenüber der Bezugsposition liegt = P5,
Anzahl der Gitterpunkte: 15 (Anzahl der
Gitterpunkte zwischen Bezugsposition
und Endpunkt A = 3, Anzahl der Gitter-
punkte zwischen Bezugsposition und
Endpunkt B = 5) und einer Bewegungs-
richtung = 2
'Setzt M1 auf „1" (M1 dient als Zähler)
'Sprungmarke LOOP festgelegt
'Position mittels Gelenk-Interpolation
anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängs-
richtung von der Position 1 entfernt ist
(siehe Achtungshinweis)
'Legt die Geschwindigkeit auf den halben
Maximalwert fest
'Position 1 mittels Linear-Interpolation
anfahren (anfahren der Position zur
Werkstückaufnahme)
'Schließt Hand 1 (Werkstück aufnehmen)
'Wartezeit von 0,5 s
'Legt die Geschwindigkeit auf den
Maximalwert fest
Palettierung
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