Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 803

Programmfunktionen und -beispiele
Betriebsart
Bei der Spline-Interpolation bewegt sich der Roboter mit der festgelegten Geschwindigkeit durch die
Stützpunkte. Ist die festgelegte Geschwindigkeit zu hoch oder die Stellungsänderung in Bezug zum
Abstand zwischen den Stützpunkten zu groß, kann die Geschwindigkeit während der Bewegung
überschritten werden.
Damit die Geschwindigkeit in Fällen, in denen die sie nicht beibehalten werden kann, nach Möglich-
keit nicht zu hoch wird, kann eine bestimmte Betriebsart aktiviert werden. Es stehen die beiden in fol-
gender Tabelle aufgeführten Betriebsarten zur Verfügung.
Betriebsart
Konstante lineare
Geschwindigkeit
Variable lineare Geschwin-
digkeit
Tab. 11-9: Betriebsarten in der Spline-Interpolation
Die Betriebsart kann für jede Spline-Interpolation einzeln eingestellt werden. Ab Werk ist die kons-
tanten lineare Geschwindigkeit voreingestellt.
Wird die Geschwindigkeit während der Spline-Interpolationsbewegung überschritten, versuchen Sie
es mit der Betriebsart „variable lineare Geschwindigkeit", wenn die Bewegung nicht mit einer kons-
tanten Geschwindigkeit ausgeführt werden muss.
HINWEIS Schrittweise Ausführung
Wenn die angegebene Geschwindigkeit bei der schrittweisen Ausführung der Spline-Interpola-
tion überschritten werden kann, sinkt die Bewegungsgeschwindigkeit auch dann, wenn die
Betriebsart „konstante lineare Geschwindigkeit" eingestellt ist.
Signalausgabe
Durch die Verwendung dieser Funktion kann – ohne dass es vom Roboterprogramm aus gesteuert
wird – beispielsweise ein Triggersignal an ein Peripheriegerät ausgegeben werden, wenn der Roboter
einen bestimmten Stützpunkt durchläuft.
Abb. 11-23: Ausgabe eines Ausgangssignals
Möchten Sie ein Ausgangssignal ausgeben, stellen Sie die Elemente der Stützpunktdaten wie in
Tab. 11-10 gezeigt ein.
CR750/CR751
Beschreibung
Der Roboter bewegt sich mit der festgelegten Geschwindigkeit und er behält sie konstant
bei. In Abhängigkeit der festgelegten Geschwindigkeit oder dem Betrag der Stellungsände-
rung kann die Geschwindigkeit überschritten werden.
Der Roboter bewegt sich mit der festgelegten Geschwindigkeit und er behält sie konstant
bei. Besteht jedoch die Gefahr einer Geschwindigkeitsüberschreitung, bewirkt die Steue-
rung eine automatische Absenkung der Geschwindigkeit, wodurch eine Überschreitung ver-
mieden wird. Ist die Ursache für die Geschwindigkeitsüberschreitung beseitigt, kehrt der
Roboter zu seiner ursprünglich festgelegten Geschwindigkeit zurück.
* In Abhängigkeit vom Bewegungszustand kann es vorkommen, dass es nicht möglich ist,
die Geschwindigkeitsüberschreitung zu unterdrücken.
Spline-Interpolation
Signal für
Peripheriegerät A EIN
Peripheriegerät B EIN
Stützpunkt
(Keine Signalausgabe)
Signal für
Spline-Interpolation
Signal für
Peripheriegerät A EIN
R002602E
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