Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 345

MELFA-BASIC-V-Befehle
Programmbeispiel
1 Mov P1
2 JRC +1
3 Mov P1
4 JRC +1
5 Mov P1
6 JRC –2
Erläuterung
● JRC = 1/–1 (JRC n/ –n) erhöht/verringert den aktuellen Gelenkwinkel um einen festgelegten Wert.
● Über JRC = 0 wird die Grundposition einer festgelegten Achse mit der aktuellen Position über-
schrieben.
● Verwenden Sie den JRC-Befehl, muss im Voraus der Bewegungsbereich der Zielachse verändert
werden. Dies ist notwendig, damit der Roboter bei Ausführung des Befehls den Bewegungsbe-
reich nicht verlässt. Im Parameter MEJAR verändern Sie dazu die Minus und Pluswerte. Der
Bewegungsbereich der Drehachsen liegt zwischen –2340° und 2340°.
● Wird keine Achse festgelegt, wird als Zielachse automatisch die Standardachse eingestellt. Dies
ist bei allen Robotern die letzte Rotationsachse.
● Existiert die festgelegte Achse bei dem verwendeten Roboter nicht, oder ist sie im Sinne des JRC-
Befehls keine Zielachse, wird bei Ausführung des JRC-Befehls ein Fehler angezeigt.
● Ist keine Grundposition definiert, erfolgt eine Fehlermeldung, sobald der JRC-Befehl ausgeführt
wird.
● Aufgrund des JRC-Befehls stoppt der Roboter. Bei Freigabe des Cnt-Befehls und Verwendung des
JRC-Befehls ist die Bewegung nicht mehr interpoliert.
● Bevor Sie den JRC-Befehl verwenden, müssen die folgenden Parameter eingestellt sein:
– JRCEXE = 1 (JRC-Ausführung freigegeben)
– Änderung des Bewegungsbereiches der Zielachse über MEJAR
– Einstellung des Wertes in JRCQTT (nur bei benutzerdefinierten Achsen möglich)
– Einstellung der Grundposition über JRCORG
● Bei JRCEXE = 0 kann der JRC-Befehl nicht ausgeführt werden.
● Die Bewegung ist über den Parameter JRCQTT festgelegt. Liegt dieser Parameter nicht innerhalb
der Pulsdaten 0–MAX, wird bei der Initialisierung ein Fehler angezeigt. Der MAX-Wert ist definiert
durch: MAX = 2^(Anzahl der Encoder-Bits + 15) – 1.
Beispiel Ein 13-Bit-Encoder (8192 Pulse): MAX = 2^(13 + 15) – 1
MAX = 0x0fffffff
Ein 14-Bit-Encoder (16384 Pulse): MAX = 2^(14 + 15) – 1
MAX = 0x1fffffff
Pulsdaten werden in Bewegungsdaten konvertiert.
Für Drehachsen:
Pulsdaten = Bewegung(°/360) × Anzahl der Encoder-Pulse
Für lineare Achsen:
Pulsdaten = Bewegung (mm/360) × Anzahl der Encoder-Pulse
CR750/CR751
'Position 1 anfahren (Ausgangsposition)
'Addition von 360° zur aktuellen Position der J6-Achse
'Position 1 anfahren
'Addition von 360° zur aktuellen Position der J6-Achse
'Position 1 anfahren
'Subtraktion von 720° von der aktuellen Position der
J6-Achse (Rückkehr zur Ausgangsposition)
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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