Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 835

Programmfunktionen und -beispiele
Abb. 11-57: Auswahl bereits gespeicherter Stützpunktdaten aus der Stützpunktliste
Ist ein Steuergerät angeschlossen, erscheint die Schaltfläche Get current position. Bei Betätigung der
Schaltfläche werden die Daten der aktuellen Roboterpostion in das Referenzkoordinatensystem
übernommen.
● Rahmentransformation mit der Software RT ToolBox2 ausführen
Wird nach der Einstellung des Koordinatensystems die Schaltfläche Transform in Abb. 11-56 ( )
betätigt, wird die Rahmentransformation auf alle Stützpunktdaten angewendet. Die Ergebnisse
sind im Bereich „Transformation results list" der Abb. 11-56 ( ) aufgeführt. Ist die Rahmen-
transformation ausgeführt, wird die Schaltfläche Exit to apply the transformation results in
Abb. 11-56 ( ) freigegeben.
Abb. 11-58: Die Schaltfläche Exit to apply the transformation results
Bei Betätigung dieser Schaltfläche werden die Transformationsergebnisse auf die Stützpunktdaten
im Spline-Bearbeitungsmenü angewendet und das Menü zur Rahmentransformation wird geschlos-
sen.
Bei Betätigung der Schaltfläche Cancel werden die Transformationsergebnisse verworfen und das
Menü zur Rahmentransformation wird geschlossen.
Sind die Einstellungen des Koordinatensystems nicht korrekt (alle Punkte an einer Position oder auf
einer Linie), erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung „Ungültige Rahmeneinstellungen" und die Rah-
mentransformation wird nicht ausgeführt.
Abb. 11-59: Dialog bei inkorrekten Koordinatensystemwerten (bei Ausführung der Rahmentransformation)
CR750/CR751
Spline-Interpolation
R002639E
R002640E
R002641E
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