Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 374

Detaillierte Befehlsbeschreibung
Erläuterung
● Durch diesen Befehl werden die Betriebseigenschaften des Roboters unter Berücksichtigung der
mit dem LoadSet-Befehl eingestellten Hand- und Werkstückbedingungen optimiert. Sind die
Hand- und Werkstückbedingungen nicht korrekt eingestellt, erzielt der Roboter eventuell keine
zufriedenstellenden Ergebnisse. (Weitere Hinweise finden Sie auch in Abschn. 9.18 „Hand- und
Werkstückbedingung".)
● Direkt nach dem Einschalten ist der Standardmodus aktiv.
● Bei Beendigung eines Programms (End-Befehl, Reset nach einem Interrupt) kehren die Betriebs-
eigenschaften in den Standardmodus zurück. Nach dem End-Befehl in einem durch den CallP-
Befehl aufgerufenen Unterprogramm bleibt der aktuelle Betriebsmodus erhalten.
● Der Bewegungsmodi unterscheiden sich durch folgende Eigenschaften vom Standardmodus.
Bewegungsmodus
Standardmodus
Hochgeschwindig-
keitsmodus
Bahnverfolgungs-
modus
Modus für Vibrations-
unterdrückung
Tab. 6-10: Vergleich der Bewegungsmodi
:
+ :
:
– :
:
Fähigkeit des Roboters dem Befehlswert zu folgen
Fähigkeit des Roboters, Störungen zu unterdrücken, die Vibrationen verursachen
Vergleich der Wärmeentwicklung des Motors
● Ist die optimale Beschleunigung/Abbremsung (Oadl-Befehl und Parameter ACCMOD) deaktiviert,
so wird sie durch die Verwendung des MvTune-Befehls aktiviert. Durch die Ausführung des
Befehls Oadl Off nach dem Befehl Mv Tune wird die optimale Beschleunigung/Abbremsung
deaktiviert, der aktuelle Bewegungsmodus jedoch bleibt erhalten.
● Verglichen mit dem Standardmodus können im Hochgeschwindigkeitsmodus eher Vibrationen
auftreten. Sind die Vibrationen nicht tolerabel, wählen Sie den Standardmodus.
● Der Bahnverfolgungsmodus erzielt im Bereich kleiner und mittlerer Geschwindigkeiten optimale
Ergebnisse. Deshalb können bei Verfahrbewegungen, die engen Kreisbahnen folgen, höhere
Vibrationen als im Standardmodus auftreten. Stören die Vibrationen, verringern Sie die Geschwin-
digkeit mit dem Spd-Befehl.
● In Abhängigkeit der Betriebsbedingungen kann sich im Modus für Vibrationsunterdückung die
Zeit bis zum Erreichen der Zielposition vergrößern. Bei Verfahrbewegungen, die mit einer Bedin-
gung abgeschlossen werden (z. B. Fine-Befehl) kann sich dadurch die Zykluszeit vergrößern. Je
größer die Masse des Werkstücks, desto größer der Zeitzuwachs.
● Der Befehl kann nicht im JOG-Betrieb verwendet werden.
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Zeit bis zum Errei-
chen der Zielposition
–
besser
etwas besser
gleich
etwas schlechter
schlechter
Vergleichskriterien
Vibrations-
Verfahrwegstreue
unterdrückung
+
–
MELFA-BASIC-V-Befehle
Lastfaktor
+