Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 683

Parameter
Unterschied der Kollisionsüberwachung bei JOG- und Automatikbetrieb
Die Geschwindigkeit der Abläufe des Roboters unterscheidet sich zwischen JOG- und Automatikbe-
trieb. Diese beiden Betriebsarten wurden bewusst getrennt, um die Kollisionserkennung für jeden
der beiden Fälle zu optimieren.
Die Bedeutung der beiden Betriebsarten ist wie folgt festgelegt:
– bei JOG-Betrieb:
– bei Automatikbetrieb: bedeutet bei Automatikbetrieb, bei schrittweiser Ausführung vorwärts/
Den jeweiligen Status bei Ausführen der vorgenannten Betriebsarten zeigt die folgende Abbildung.
Bei Automatikbetrieb
Bei schrittweiser Ausführung vorwärts/rückwärts
Bei Prüfung der Positionsdaten
Abb. 9-35: Statusumschaltung zwischen Automatik- und JOG-Betrieb
Wird Automatikbetrieb mit deaktivierter Kollisionsüberwachung zur Unterbrechung die Stopp-Taste
betätigt, wenn für den JOG-Betrieb die Kollisionsüberwachung aktiviert ist, dann ist während der Un-
terbrechung des Automatikbetriebs trotzdem die Kollisionsüberwachung aktiviert.
Kollisionsüberwachung bei abgeschaltetem Servo
Sowohl beim Automatikbetrieb, als auch beim Automatikbetrieb ist die Kollisionsüberwachung zeit-
weise deaktiviert, während der Servo abgeschaltet ist.
CR750/CR751
bedeutet bei JOG-Betrieb oder bei Unterbrechung des
Automatikbetriebs
rückwärts oder bei Prüfung der Positionsdaten
Einschalten der
Spannungs-
versorgung
Kollisionsüberwachung
bei JOG-Betrieb
Start des Betriebs
Schrittbetrieb vorwärts/rückwärts
Positionsdatenprüfung
Kollisionsüberwachung
bei Automatikbetrieb
Durchfahren eines singulären Punktes
Bei JOG-Betrieb
Bei Unterbrechung des
Automatikbetriebs
Ende des Betriebs
Stopp-Anweisung
Fehler mit niedrigem/hohem Fehlerstatus treten auf
R001720E
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