Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 172

Palettierung
20 Mvs, −50
21 P10 = (Plt 1, M1)
22 Mov P10, −50
23 Ovrd 50
24 Mvs P10
25 HOpen 1
26 Dly 0.5
27 Ovrd 100
28 Mvs, −50
29 M1 = M1 + 1
30 If M1 <= 15 Then *LOOP
31 End
ACHTUNG:
E
Die Richtung des Verfahrwegs im Werkzeugkoordinatensystem hängt vom Werkzeugkoordi-
natensystem des Roboters ab. Detaillierte Informationen zum Werkzeugkoordinatensystem
finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters.
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MELFA-BASIC-V-Programmierung
'Position mittels Linear-Interpolation
anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängs-
richtung von der aktuellen Position (P1)
entfernt ist (Anheben des Werkstücks)
(siehe Achtungshinweis)
'Berechnet die in der numerischen
Variablen M1 festgelegte Position der
Palette Nummer 1 und schreibt den
Wert in P10
'Position mittels Gelenk-Interpolation
anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängs-
richtung von der Position P10 entfernt ist
(siehe Achtungshinweis)
'Legt die Geschwindigkeit auf den halben
Maximalwert fest
'Position P10 mittels Linear-Interpolation
anfahren (Anfahren der Position zur
Werkstückablage)
'Öffnet Hand 1 (Werkstück ablegen)
'Wartezeit von 0,5 s
'Legt die Geschwindigkeit auf den
Maximalwert fest
'Position mittels Linear-Interpolation
anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängs-
richtung von der aktuellen Position (P10)
entfernt ist (Entfernen vom Werkstück)
(siehe Achtungshinweis)
'Numerische Variable M1 um 1 erhöhen
(Palettenzähler erhöhen)
'Ist der Wert der numerischen Variablen
M1 kleiner als 15, springe zur Marke LOOP,
sonst gehe in die nächste Zeile.
'Programmende