Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 163

MELFA-BASIC-V-Programmierung
1 Mvs P1, −50
2 Ovrd 50
3 Mvs P1
4 Prec ON
5 Mvs P2
6 Mvs P3
7 Mvs P4
8 Mvs P1
9 Prec OFF
10 Mvs P1, −50
11 End
ACHTUNG:
E
Die Richtung des Verfahrwegs im Werkzeugkoordinatensystem hängt vom Werkzeugkoordi-
natensystem des Roboters ab. Detaillierte Informationen zum Werkzeugkoordinatensystem
finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters.
CR750/CR751
'(1) Position mit Gelenk-Interpolation anfahren, die 50 mm in
Werkzeuglängsrichtung von der Position P1 entfernt ist
(siehe Achtungshinweis)
'Legt die Geschwindigkeit für das gesamte Programm auf den
halben Maximalwert fest
'(2) Position P1 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Aktiviert die hohe Verfahrweggenauigkeit
'(3) Verfahrweg zwischen Position P1 und Position P2 mit
hoher Genauigkeit zurücklegen
'(4) Verfahrweg zwischen Position P2 und Position P3 mit
hoher Genauigkeit zurücklegen
'(5) Verfahrweg zwischen Position P3 und Position P4 mit
hoher Genauigkeit zurücklegen
'(6) Verfahrweg zwischen Position P4 und Position P1 mit
hoher Genauigkeit zurücklegen
'Deaktiviert die hohe Verfahrweggenauigkeit
'(7) Position mittels Linear-Interpolation anfahren, die 50 mm in
Werkzeuglängsrichtung von der Position P3 entfernt ist
(siehe Achtungshinweis)
'Programmende
Steuerung der Roboterbewegung
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