Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 245

MELFA-BASIC-V-Befehle
Befehl
End
Error
Fine
Fine J
Fine P
For-Next
FPrm
GetM
GoSub
GoTo
Hlt
HOpen/
HClose
If Then Else
Input #
JOvrd
JRC
Label
LoadSet
Mov
Mva
Mvc
Mvr
Mvr2
Mvr3
Mvs
MvSpl
MvTune
Mxt
Oadl
On Com
GoSub
On GoSub
On GoTo
Open
Ovrd
Plt
Prec
Print #
Priority
RelM
Rem
Reset Err
Return
Tab. 6-1:
CR750/CR751
(End)
(Error)
(Fine)
(Fine Joint)
(Fine Pause)
(For-next)
(FPRM)
(Get Mechanism)
(Go Subroutine)
(Go To)
(Halt)
(Hand open/Hand close)
(If Then Else)
(Input)
(J override)
(Joint Roll Change)
(Label)
(Load set)
(Move)
(Move Arch)
(Move C)
(Move R)
(Move R2)
(Move R3)
(Move S)
(Move Spline)
(Move Tune)
(Move External)
(Optimum Acceleration/
Deceleration)
(ON Communication Go Sub-
routine)
(ON Go Subroutine)
(On Go To)
(Open)
(Override)
(Pallet)
(Precision)
(Print)
(Priority)
(Release mechanism)
(Remarks)
(Reset Error)
(Return)
Übersicht der Befehle (2)
Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle
Funktion
Programmende
Fehler generieren
Feinpositionierung
Feinpositionierung bei Gelenk-Interpolation
Feinpositionierung über geradlinigen Abstand
Programmschleife
Parameter definieren
Mechanismus definieren
Sprung zu einem Unterprogramm
Sprung zu einer Marke
Programmablauf stoppen
Handzustand festlegen
WENN ... DANN ... SONST-Schleife
Daten einlesen
Übersteuerung Gelenk-Interpolation
Gelenkposition verändern
Sprungmarke
Hand- und Werkstückbedingung einstellen
Bewegung mit Gelenk-Interpolation
Bewegung mit Bogen-Interpolation
Bewegung mit Kreis-Interpolation
Bewegung mit Kreis-Interpolation
Bewegung mit Kreis-Interpolation
Bewegung mit Kreis-Interpolation
Bewegung mit Linear-Interpolation
Bewegung mit Spline-Interpolation
Bewegungsmodus
Externe Steuerung
Optimale Beschleunigung/Abbremsung
Sprung zu einem Unterprogramm
Sprung zu einem Unterprogramm
Programmverzweigung
Datei oder Kommunikationsleitung öffnen
Übersteuerung
Koordinaten für Palette berechnen
Verfahrweggenauigkeit erhöhen
Daten übertragen
Priorität festlegen
Mechanismuszuordnung aufheben
Kommentar
Fehler zurücksetzen
Rücksprung zum Hauptprogramm
Schritt hinter GoSub
Seite
6-80
6-81
6-83
6-85
6-87
6-89
6-91
6-92
6-94
6-95
6-96
6-97
6-98
6-100
6-101
6-102
6-105
6-106
6-108
6-110
6-112
6-114
6-117
6-120
6-123
6-127
6-131
6-134
6-136
6-138
6-140
6-142
6-144
6-146
6-148
6-151
6-152
6-154
6-155
6-156
6-157
6-158
6 - 3