Inhaltsverzeichnis
Werbung
AKD Benutzerhandbuch | Geschwindigkeitsregler
Geschwindigkeitsregler
VL.KP = (2*π*75)*(2*Jm/Kt) = 300*PI*Jm/Kt
VL.KI = 5
Manuelles Tuning
Der Algorithmus für die Schiebereinstellung in WorkBench verwendet derzeit den folgenden Algorithmus.
Eingabe - Motordaten
Die Werte für Trägheit, Jm (Kg / cm2), und Drehmomentkonstante, Kt (Nm/A), stammen vom SFD oder
von der Modellnummer des von Ihnen gewählten Motors.
Konstanten
Bandbreite des Geschwindigkeitsregelkreises – BW = der Vorgabewert lautet 75 Hz.
Eingabe - Trägheitsverhältnis – Q = der Vorgabewert lautet 1.
Ausgabe - Regelkreis-Verstärkungen
VL.KP = 2 * π * BW * Jm * (1+Q) * 0,0001/Kt
VL.KPI = BW*0,08 -1 (mindestens 1)
PL.KP = BW/5
8.5
Foldback
Die Rücklauffunktion (Foldback) im AKD schützt den Motor und den Servoverstärker vor Überhitzung. Im
Servoverstärker laufen zwei Algorithmen für Strom-Foldback parallel: Der Algorithmus für
Servoverstärker-Foldback und der Algorithmus für Motor-Foldback. Jeder Algorithmus verwendet
unterschiedliche Parametersätze. Jeder Algorithmus verfügt über einen eigenen Foldback-
Stromgrenzwert, IL.DIFOLD (Servoverstärker-Foldback) und IL.MIFOLD (Motor-Foldback). Die
Gesamtstrombegrenzung für Foldback ist das Minimum der beiden Werte zu einem gegebenen Zeitpunkt.
IL.IFOLD = min (IL.DIFOLD, IL.MIFOLD).
Foldback ist nicht gleichbedeutend mit Strombegrenzungen. Unverzögerte Stromgrenzwerte für den
Servoverstärker werden durch den positiven (IL.LIMITP) und negativen Spitzenstrom (IL.LIMITN) in der
Ansicht „Grenzwerte" in WorkBench festgelegt. Die Foldback-Algorithmen können ungeachtet der
Stromgrenzwerte die Stromausgabe an den Motor verringern.
8.5.1 Servoverstärker-Foldback
Die Algorithmen für Servoverstärker-Foldback überwachen die Stromrückführung.Da es sich um eine
Überwachungsfunktion handelt, sind die Parameter für Servoverstärker-Foldback nicht benutzerseitig
konfigurierbar. Wenn die Stromrückführung den Dauernennstrom des Servoverstärkers (DRV.ICONT)
überschreitet, verringert der Algorithmus den Strom auf den Pegel von DRV.ICONT. Beispiel: Bei einer
Eingabe per Schrittbefehl lässt der Foldback-Algorithmus für eine kurze Zeitdauer (bis IL.DFOLDD) die
Ausgabe des maximalen Spitzenstroms (DRV.IPEAK) durch den Verstärker zu.Nach Ablauf dieser
Zeitdauer leitet der Servoverstärker einen exponentiellen Rücklauf (mit Zeitkonstante von IL.DFOLDT)
des Stroms auf den Verstärkernennstrom ein.
Der exponentielle Abfall vom Spitzen- auf Nennstrom des Verstärkers dauert einige Sekunden. Damit der
Strom wieder über DRV.ICONT steigen kann, ist eine Erholungszeit erforderlich, während derer der
Strom unter DRV.ICONT liegt. Eine Erholungszeit von IL.DFOLDR mit Nullstrom ermöglicht dem
Verstärker das Anlegen von Strom in Höhe von DRV.IPEAK über die Zeitdauer IL.DFOLDD.
KOLLMORGEN | Mai 2014
92
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
Fehlerbehebung
