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AKD Benutzerhandbuch | Sonderfälle für WS
Wake & Shake-Bewegung
In diesen Feldern werden die Werte für den maximalen (WS.DISTMAX (S. 1188)) und minimalen
(WS.DISTMIN (S. 1189)) Verfahrweg bei der Kommutierungsermittlung eingegeben.
Verzögerungszeiten
Die Verzögerungszeit ist die Zeit, die beim Umschalten zwischen verschiedenen Stromvektoren
verstreicht. In diesen Feldern werden die Verzögerungszeiten für die Stromschritte (WS.TDELAY1 (S.
1197)), für Grob- und Feinwinkel (WS.TDELAY2 (S. 1198)) und für die Zeit zwischen den Durchgängen in
Modus 0 (WS.TDELAY3 (S. 1199)) eingegeben.
Sonderfälle für WS
Betrieb mit Motorbremse
Ein Verstärker mit Motorbremse führt das WS-Verfahren auf ähnliche Weise aus wie ein Verstärker ohne
Bremse. Alle oben beschriebenen Sicherheitsvorkehrungen und Verhaltensweisen gelten auch hier.
Beachten Sie unbedingt, dass die Bremse nach Abschluss des WS-Prozesses automatisch betätigt wird
(Motorbremse, keine Haltebremse). Die Bremse kann eine unerwartete Bewegung verursachen, wenn die
vor WS verwendete Betriebsart (DRV.OPMODE) nicht auf Halten der Position ausgelegt ist. Wenn eine
Kraftkomponente parallel zur Laufbahn an einem Linearmotor (Schwerkraft, Last usw.) bzw. tangential an
einem Rotationsmotor wirkt, könnte sich der Motor aus der Startposition heraus bewegen, sobald WS
abgeschlossen ist und die Bremse greift.
Sollte die Anwendung eine Beibehaltung der Startposition erfordern, muss das Steuerungssystem bereit
sein, um unmittelbar nach Abschluss von WS die Kontrolle zu übernehmen. Eine Methode, diese
Kontrolle zu erreichen, besteht darin, den Servoverstärker beim Einschalten auf DRV.OPMODE 1
(digitale Geschwindigkeit) oder DRV.OPMODE 2 (Betriebsart Position) zu setzen. Diese
Sicherheitsmaßnahme sorgt dafür, dass sich der Motor nach der Freigabe nicht bewegt.
Endlagen-Beschränkungen
Wenn die Bewegung eines Motors eingeschränkt wird, kann ein Kommutierungsfehler auftreten. Folgende
Beispielsituationen können zu Fehlern führen:
1. Wenn der Motor an einen festen Endstopp anschlägt, bleibt die Bewegung möglicherweise
unterhalb des durch WS.DISTMIN festgelegten Mindestwerts. Diese fehlende Bewegung löst
einen Fehler aus.
2. Wenn der Motor einen Endschalter betätigt, kann das System (PLC, SWLS.LIMIT0 und
SWLS.LIMIT1) eventuell den AKD hindern, eine Bewegung des Motors zu erzeugen. Wenn keine
deskriptive Bewegung erzielt wird, tritt ein Systemfehler auf.
System mit hoher Lastträgheit oder Reibung
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KOLLMORGEN | Mai 2014
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