Homing Mode 13: Absolut-Modus - Rückführungsposition Verwenden; Homing Mode 14: Referenzierung Auf Referenzschalter Für Rotatorische Anwendungen - Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | Homing Mode 13: Absolut-Modus - Rückführungsposition verwenden
1. Der Motor beginnt eine Bewegung in der mit HOME.DIR eingestellten Richtung.
2. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die unter
HOME.DIR festgelegte Bewegungsrichtung aktiviert wird. Die Ist- und die Sollposition des
Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert von HOME.P eingestellt, und der Motor
bremst auf Nulldrehzahl ab.
Dieser Homing Mode ähnelt Homing Mode 4, prüft jedoch, ob der Motor auf einen mechanischen Stopp
anstatt auf die Hardwareendschalter trifft. Ein mechanischer Stopp wird erkannt, sobald der Absolutwert
des Positionsfehlers (PL.ERR) größer ist als die Einstellung für den Schwellwert des Positionsfehlers
(HOME.PERRTHRESH). Der Stromsollwert ist während des Referenzierungsverfahrens auf
HOME.IPEAK begrenzt. Bei Detektion eines mechanischen Stopps vor der Lokalisierung des
Referenzschalters verhält sich der Motor wie folgt:
1. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
2. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des Referenzschalters in
entgegen gesetzter Richtung.
3. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß der Einstellung HOME.DIR und bei Lokalisierung der
Referenzposition aktiviert. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich
auf den Wert von HOME.P eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab.
Wenn der Referenzschalter während des Befehls Referenzfahrt Starten aktiv ist, resettiert der Verstärker
und startet danach eine Referenzfahrt. Ablauf des Reset:
Der Motor dreht in die entgegengesetzte Richtung von HOME.DIR
l
Wenn der Referenzschalter nicht aktiv ist, bremst der Motor zum Stillstand ab und startet mit der
l
Referenzfahrt Sequenz.
Homing Mode 13: Absolut-Modus - Rückführungsposition verwenden
Dieser Modus ist bei Verwendung einer Multiturn-Rückführungseinheit mit dem AKD zu verwenden. Da
die Rückführung den Wert zu jedem Zeitpunkt überwacht, nimmt der Servoverstärker den
Rückführungswert beim Einschalten auf. Das Flag für Referenzfahrt wird ebenfalls gesetzt. In diesem
Modus die Auto-Homing-Funktion (HOME.AUTOMOVE) verwenden. Die Erstreferenzierung der
Multiturn-Rückführungseinheit erfolgt über FB1.OFFSET. Der Wert wird über den Terminal-Bildschirm
eingestellt und muss im Servoverstärker gespeichert werden. Singleturn-Absolut-Einheiten können
diesen Modus ebenfalls verwenden, wenn sie in Anwendungen wie z. B. einer Rotationsindex-Tabelle
eingesetzt werden, in denen der gesamte Bereich innerhalb von 360 Grad liegt.
Homing Mode 14: Referenzierung auf Referenzschalter für rotatorische Anwendungen.
Fahrten in diesem Modus dauern an, bis ein als Referenzschalter zugewiesener, digitaler Eingang
aktiviert wird. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die
mit HOME.DIR (S. 795) festgelegte Bewegungsrichtung aktiviert wird.
Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Der Motor beginnt eine Bewegung in die eingestellte Richtung (HOME.DIR).
2. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die unter
HOME.DIR festgelegte Bewegungsrichtung aktiviert wird. Die Ist- und die Sollposition des
Antriebs werden unverzüglich auf den Wert von HOME.P (S. 806) eingestellt, und der Motor
bremst auf Nulldrehzahl ab.
Diese Referenzfahrt ist ähnlich dem Homing Mode 12, ignoriert jedoch sowhl Endschalter als auch
mechanische Anschläge. Es wird immer in der mit HOME.DIR engestellten Richtung gefahren, auch
wenn der Referenzschalter zu Beginn der Fahrt aktiv war. Eine Endlosfahrt können Sie mit
HOME.MAXDIST (S. 801) vermeiden.
174 KOLLMORGEN | Mai 2014