Seite 1 , AKD BASIC, AKD PDMM Betriebsanleitung Ausgabe: V, November 2015 Gültig für AKD, AKD BASIC Hardware Revision E Gültig für AKD BASIC-I/O Hardware Revision EA Gültig für AKD PDMM Hardware Revision EB Bestellnummer 903-200003-01 Übersetzung des Originaldokumentes Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf.
Seite 2 Technische Änderungen zur Verbesserung der Leistung der Geräte ohne vorherige Ankündigung vor- behalten. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen™. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen™...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
4.4 Safe Torque Off (STO) 5 Produktidentifizierung 5.1 Lieferumfang 5.2 Typenschild 5.3 Typenschlüssel 6 Technische Beschreibung und Daten 6.1 Die digitalen Servoverstärker der AKD Reihe 6.2 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 6.3 Mechanische Daten 6.4 Ein-/Ausgänge 6.5 Elektrische Daten AKD-xzzz06 6.6 Elektrische Daten AKD-xzzz07 6.7 Leistungsdaten...
Seite 4 AKD Betriebsanleitung | Inhaltsverzeichnis 6.13 Dynamisches Bremsen 6.13.1 Brems-Chopper 6.13.2 Funktionsbeschreibung 6.13.3 Technische Daten für AKD-xzzz06 6.13.4 Technische Daten für AKD-xzzz07 6.14 Ein- und Ausschaltverhalten 6.14.1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb 6.14.2 Ausschaltverhalten 6.14.2.1 Ausschaltverhalten unter Verwendung des Befehls DRV.DIS 6.14.2.2 Ausschaltverhalten unter Verwendung eines digitalen Eingang (kontrollierter Stopp) 6.14.2.3 Ausschaltverhalten unter Verwendung des HW-Enable-Eingangs...
Seite 5 8.7.3.2 Schirmanschlussklemmen 8.7.3.3 Motorstecker X2 mit Schirmanschluss 8.8 Anschluss der Spannungsversorgung 8.8.1 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD-xzzz06 (120 V bis 240 V) 8.8.2 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD-xzzz07 (240 V bis 480 V) 8.8.3 24 V-Hilfsspannungsversorgung (X1) 8.8.3.1 AKD-x003 bis 024, Stecker X1 8.8.3.2 AKD-x048, Stecker X1...
Seite 6 8.14 I/O-Anschluss 8.14.1 Übersicht 8.14.1.1 I/O-Stecker X7 und X8 (alle AKD Varianten) 8.14.1.2 I/O Stecker X21, X22, X23 und X24 (nur AKD-T mit I/O Optionskarte) 8.14.1.3 I/O Stecker X35 und X36 (nur AKD-M) 8.14.2 Analoge Eingänge (X8, X24) 8.14.3 Analoge Ausgänge (X8, X23) 8.14.4 Digitale Eingänge (X7/X8)
Seite 7 AKD Betriebsanleitung | Inhaltsverzeichnis 8.15 LED-Anzeige 8.16 Drehschalter (S1, S2, RS1) 8.16.1 Drehschalter S1 und S2 mit AKD-B, -P, -T 8.16.2 Drehschalter RS1 mit AKD-M 8.17 Taster (B1, B2, B3) 8.17.1 Taster B1 bei AKD-B, -P, -T 8.17.2 Taster B1, B2, B3 bei AKD-M 8.18 SD Speicherkarte...
Seite 8 9.3.4 Hardware-Anforderungen 9.3.5 Betriebssysteme 9.3.6 Installation unter Windows XP/7 9.3.7 Verstärkerschnelltest AKD-M 9.3.7.1 Auspacken, Montieren und Verdrahten des AKD PDMM 9.3.7.2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verstärkers ohne Last 9.3.7.3 IP-Adresse einstellen 9.3.7.4 Verbindungen überprüfen 9.3.7.5 KAS IDE Installieren und starten 9.3.7.6 IP-Adresse des Servoverstärkers in KAS IDE eingeben...
Seite 9: Allgemeines
AKD Betriebsanleitung | 2 Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über diese Betriebsanleitung 2.2 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen 2.5 Verwendete Normen Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 10: Über Diese Betriebsanleitung
Weitere Dokumente auf der beiliegenden DVD: WorkBench Online Hilfe: Beschreibt, wie Sie Ihren Verstärker in gängigen Applikationen benutzen. Sie bietet auch Tipps zur Optimierung der Systemleistung mit dem AKD. Die Online Hilfe beinhaltet den Parameter and Command Reference Guide mit der Doku- mentation zu den Parametern und Befehlen, die für die Programmierung des AKD ver-...
Seite 11: Verwendete Symbole
AKD Betriebsanleitung | 2 Allgemeines 2.3 Verwendete Symbole Warnsymbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen GEFAHR Verletzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht...
Seite 12: Verwendete Abkürzungen
Elektrisch löschbarer programmierbarer Speicher Elektromagnetische Verträglichkeit F-SMA Stecker für Lichtwellenleiter gemäß EN 60874-2 Kollmorgen Automation Suite KAS IDE Entwicklungsumgebung (Kollmorgen Automation Suite Integrated Development Environment) benötigt für AKD PDMM Gerätevarianten Leuchtdiode Niederwertiges Byte (oder Bit) Höchstwertiges Byte (oder Bit) Nullimpuls Personal Computer Schutzerde...
Seite 13: Verwendete Normen
AKD Betriebsanleitung | 2 Allgemeines 2.5 Verwendete Normen Standard Inhalt EN 4762 Zylinderschrauben mit Innensechskant ISO 11898 Strassenfahrzeuge — Controller area network (CAN) EN 12100 Sicherheit von Maschinen: Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitsätze EN 13849 Sicherheit von Maschinen: Sicherheitsrelevante Teile von Steuerungen EN 60085 Elektrische Isolierung –...
Seite 14: Sicherheit
AKD Betriebsanleitung | 3 Sicherheit 3 Sicherheit 3.1 Das sollten Sie beachten 3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 3.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 3.4 Handhabung Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 15: Das Sollten Sie Beachten
Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Falsches Handhaben des Servoverstärkers kann zu Personen- oder Sachschäden führen. Der Betrei- ber muss daher sicherstellen, dass alle mit Arbeiten am AKD betrauten Personen das Hand- buch gelesen und verstanden haben und dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden.
Seite 16 Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponenten mit Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Appli- kation. Alle Kollmorgen™ Komponenten entsprechen diesen Anforderungen. Geräte nicht verändern Veränderung an den Servoverstärker ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig. Öff- nen der Geräte bedeutet Verlust der Gewährleistung.
Seite 17: Bestimmungsgemäße Verwendung
EMV-Filtermaßnahmen bei AKD-xzzz06 muss der Anwender durchführen. Gruppeninstallationen und mit Gleichstrom versorgte Antriebe Der AKD wurde weder von Kollmorgen™, UL noch dem TÜV für Gruppeninstallation unter- sucht. Es sind keine Werte für eine DC Spannungsversorgung definiert. Gruppeninstallationen müssen in Bezug auf verzweigte Stromkreise*, Drahtquerschnitt, Nennspannung der Leitung, Absicherung, Spannungsfestigkeit des Systems, Überspannung...
Seite 18: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
AKD Betriebsanleitung | 3 Sicherheit Motor-Nennspannung Die Nennspannung der Motoren muss mindestens so hoch sein wie die vom Verstärker erzeugte DC-Zwischenkreisspannung geteilt durch √2 (U >=U /√2). nMotor Safe Torque Off (STO; sicher abgeschaltetes Moment) Lesen Sie den Abschnitt "BestimmungsgemäßeVerwendung" im Kapitel "Safe Torque Off (STO)"...
Seite 19: Handhabung
Wenn die Verpackung beschädigt ist, prüfen Sie das Gerät auf sichtbare Schäden. Infor- mieren Sie den Spediteur und den Hersteller über Schäden an der Verpackung oder Produkt. 3.4.2 Verpackung Die AKD Verpackung besteht aus recyclingfähigem Karton mit Einsätzen und einem Auf- kleber auf der Außenseite der Verpackung. MODELL Verpackungsmaße...
Seite 20: Wartung Und Reinigung
AKD Betriebsanleitung | 3 Sicherheit 3.4.4 Wartung und Reinigung Der Servoverstärker ist wartungsfrei. Wenn der Servoverstärker geöffnet wird, erlischt die Garantie. Das Innere des Geräts kann nur vom Hersteller gereinigt werden. So reinigen Sie den Ver- stärker von außen: Gehäuse: Mit Isopropanol oder einer ähnlichen Reinigungslösung reinigen.
Seite 21: Zulassungen
AKD Betriebsanleitung | 4 Zulassungen 4 Zulassungen 4.1 Konformität mit UL/cUL 4.2 Konformität mit EAC 4.3 CE-Konformität 4.4 Safe Torque Off (STO) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 22: Konformität Mit Ul/Cul
Dieser Verstärker ist unter der UL (Underwriters Laboratories Inc.)-Aktennummer E141084 Vol. 3 Sec. 5 zuge- lassen. USL, CNL – Power conversion equipment (NMMS, NMMS7) – Modelle AKD gefolgt von B, P, M oder T, gefolgt von 003, 006, 012, 024 und 048, gefolgt von 06 oder 07, gefolgt von weiteren Suffixen.
Seite 23: Konformität Mit Eac
Staaten der eurasischen Zollunion (Russland/Belarus/Kasachstan) verwendet. Kollmorgen™ bestätigt, dass der AKD allen notwendigen Konformitätsverfahren in einem der Mitgliedsstaaten der Eurasischen Zollunion unterzogen wurde, und dass der AKD allen in den Staaten der Eurasischen Zollunion vorgeschriebenen technischen Anforderungen ent-...
Seite 24: Ce-Konformität
Mit externen EMV-Filter gegen Störaussendungen erfüllen die AKD-xzzz06 die Stör- festigkeitsanforderungen der zweiten Umgebungskategorie (Industrieumgebungen) für Pro- dukte der Kategorie C2 (Motorkabel < 10 m). Bei einer Motorkabellänge von 10 m oder mehr und externen EMV-Filtern erfüllen die AKD- xzzz06 die Anforderungen der Kategorie C3. AKD-xzzz07 AKD-xzzz07 Verstärker verfügen über integrierte EMV-Filter.
Seite 25: Europäische Richtlinien Und Normen Für Maschinenkonstrukteure
Der Hersteller der Maschine/Anlage muss prüfen, ob weitere Normen oder EG-Richtlinien für die Maschine/Anlage gelten. Kollmorgen™ gewährleistet ausschließlich die Konformität des Servosystems mit den in die- sem Kapitel genannten Normen, wenn die Komponenten (Motor, Kabel, Drosseln usw.) von Kollmorgen™ geliefert wurden.
Seite 26: Safe Torque Off (Sto)
Motor nicht mehr mit Leistung versorgt. Der Antrieb erzeugt kein Drehmoment mehr und trudelt aus. Das Schaltungskonzept im AKD wurde geprüft und abschließend beurteilt. Das Schal- tungskonzept zur Realisierung der Sicherheitsfunktion "Safe Torque OFF" in den Ser- voverstärkern der Baureihe ist demnach geeignet, die Anforderungen an SIL 2 gem.
Seite 27: Produktidentifizierung
AKD Betriebsanleitung | 5 Produktidentifizierung 5 Produktidentifizierung 5.1 Lieferumfang 5.2 Typenschild 5.3 Typenschlüssel Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 28: Lieferumfang
AKD Betriebsanleitung | 5 Produktidentifizierung 5.1 Lieferumfang Wenn ein Verstärker der AKD Reihe bestellt wird, sind im Lieferumfang folgende Kom- ponenten enthalten: Gedrucktes Exemplar des AKDSafety Guide DVD mit der AKDBetriebsanleitung, der Setup-Software WorkBench und der weiteren Produktdokumentation in elektronischer Form.
Seite 29: Typenschlüssel
AKD Betriebsanleitung | 5 Produktidentifizierung 5.3 Typenschlüssel Benutzen Sie den Typenschlüssel zur Produktidentifizierung, jedoch nicht für den Bestell- prozess, da nicht alle Merkmalkombination technisch möglich sind. Sonderausführung: hier werden kundenspezifische Besonderheiten und die Sprachversion des gedruckten Materials kodiert. Anschluss Optionen: Verstärker mit Anschlussoption CC besitzen sowohl die EtherCAT Stecker (X5 und X6) als auch CANopen Stecker (X12 und X13).
Seite 30: Technische Beschreibung Und Daten
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6 Technische Beschreibung und Daten 6.1 Die digitalen Servoverstärker der AKD Reihe 6.2 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 6.3 Mechanische Daten 6.4 Ein-/Ausgänge 6.5 Elektrische Daten AKD-xzzz06 6.6 Elektrische Daten AKD-xzzz07 6.7 Leistungsdaten 6.8 Empfohlene Anzugsmomente...
Seite 31: Die Digitalen Servoverstärker Der Akd Reihe
AKD-T***-IC AKD BASIC mit I/O Erweiterung. Erhöhte Analog, I/O Erweiterung Breite Standardmerkmale Versorgungsspannungsbereich von 120 bis 480 V ±10 % (AKD-x04807 nur mit 240 V bis 480 V). Verschiedene Gehäusemaße, je nach den Strom- und Hardware-Optionen. Integrierter Motion-Bus, integrierter TCP/IP-Servicekanal. Integrierte Unterstützung für SFD, Hiperface DSL, Resolver, Comcoder, 1Vp-p Sin-Cos Encoder, Inkrementalgeber, Tamagawa Smart Abs.
Seite 32 PDMM oder bei Geräten mit I/O Erweiterung). Optionskarten Diese Optionen wirken sich auf die Breite des Geräts aus. IC: Zusätzliche digitale I/O MC/M1: Motion Controller mit zusätzlichen digitalen I/O. Erweitert den AKD zum AKD PDMM (Typenschlüssel: AKD-M), einem Master für mehrachsige, synchronisierte Sys- teme. Anschluss Ein-/Ausgänge (➜...
Seite 33: Umgebungsbedingungen, Belüftung Und Einbaulage
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.2 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage Lagerung (➜ # 19) Transport (➜ # 19) Umgebungstemperatur 0 bis +40 °C unter Nennbedingungen im Betrieb +40 bis +55 °C mit Dauerstromreduzierung von 4 % pro K...
Seite 34: Ein-/Ausgänge
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.4 Ein-/Ausgänge Schnittstelle Elektrische Daten Analoge Eingänge ±12 VDC Gleichtaktunterdrückungen: > 30 dB bei 60 Hz Auflösung 16 Bit, voll monoton Update Rate: 16 kHz Nichtlinearität < 0,1% vom Gesamtbereich Offsetdrift max. 250µV/°C Eingangsimpedanz >...
Seite 35: Elektrische Daten Akd-Xzzz06
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.5 Elektrische Daten AKD-xzzz06 AKD- AKD- AKD- AKD- Elektrische Daten Einheit x00306 x00606 x01206 x02406 3 x 120 V bis 240 V ±10% 3 x 240 V Nennversorgungsspannung (L1/L2/L3) 1 x 120 V bis 240 V ±10% ±10%...
Seite 36: Elektrische Daten Akd-Xzzz07
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.6 Elektrische Daten AKD-xzzz07 AKD- AKD- AKD- AKD- AKD- Elektrische Daten Einheit x00307 x00607 x01207 x02407 x04807 Nennversorgungsspannung (L1/L2/L3) 3 x 240 V bis 480 V ±10% Netzfrequenz 50 Hz bis 400 Hz ±5% oder DC Nenneingangsleistung für Dauerbetrieb...
Seite 37: Leistungsdaten
6.9 Massesystem AGND Analoge Masse DCOM7/8 Gemeinsamer für digitale Eingänge an I/O-Stecker X7/8 DCOM21.x/22.x Gemeinsamer für digitale Eingänge an I/O-Stecker X21/22 (AKD-T-IC) DCOM35/36 Gemeinsamer für digitale Eingänge an E/A-Stecker X35/36 (AKD-M) 24 V Versorgung, STO Eingang (bis AKD-x024, Haltebremse STO-GND STO-Enable Eingänge( AKD-x048...
Seite 38: Sicherungen
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.10 Sicherungen EU Sicherungen US Sicherungen Typen (gRL) oder gG (gL), 400 V/500 V, zeit- Klasse J, 600 V AC 200 kA, zeitverzögert. Die verzögert. Sicherung muss UL und CSA gelistet sein.
Seite 39: Stecker
< 100 V Encoder-Emulation X9 SubD 9-polig (Stift) 0,5 mm², 21 AWG 1 A < 100 V * nur mit I/O Optionskarte "IC", ** nur bei AKD-M Variante AKD-xzzz06 Typen (120 V bis 240 V Netzspannung) Stecker Max. Leiter- Strom...
Seite 40: Anforderungen Für Kabel Und Verdrahtung
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.12 Anforderungen für Kabel und Verdrahtung 6.12.1 Allgemeines Informationen zu den chemischen, mechanischen und elektrischen Merkmalen der Kabel fin- den Sie im Zubehörhandbuch, oder wenden Sie sich an den Kundendienst. Um die maximal zulässige Kabellänge zu erreichen, müssen Sie Kabelmaterial verwenden, das die folgenden Kapazitätsanforderungen erfüllt (Phase zu Schirm):...
Seite 41: Dynamisches Bremsen
Abbau der mechanischen Energie über die Gegen-EMK des Motors. Der AKD verfügt über einen dynamischen Bremsmodus, der vollständig in die Hardware integriert ist. Bei Akti- vierung schließt der AKD die Motorklemmen in Phase mit der Gegen-EMK kurz. Dies wan- delt den rückgespeisten Strom in Bremsstrom um und gewährleistet den schnellstmöglichen Stopp des Motors.
Seite 42: Technische Daten Für Akd-Xzzz06
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.13.3 Technische Daten für AKD-xzzz06 Die technischen Daten für die Bremskreise hängen von Verstärkertyp und Netzspannung ab. Netzspannung, Kapazitäten und Einschaltspannungen sind sämtlich Nennwerte. Bremskreis Netz- spannung Nenndaten Einheit 120 V / 240 V AKD-x zzz06...
Seite 43: Technische Daten Für Akd-Xzzz07
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.13.4 Technische Daten für AKD-xzzz07 Die technischen Daten für die Bremskreise hängen von Verstärkertyp und Netzspannung ab. Netzspannung, Kapazitäten und Einschaltspannungen sind sämtlich Nennwerte. Bremskreis Netzspannung Nenndaten Einheit 240V 400V/ 480V AKD-xzzz07...
Seite 44: Ein- Und Ausschaltverhalten
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.14 Ein- und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Ein- und Ausschaltverhalten des AKD. Verhalten der "Haltebremsen"-Funktion Verstärker mit freigegebener Haltebremsenfunktion besitzen ein spezielles Timing für das Ein- und Ausschalten der Endstufe (➜ # 116). Ereignisse, die das DRV.ACTIVATE Signal abschalten, lösen die Haltebremse aus.
Seite 45: Einschaltverhalten Im Standardbetrieb
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.14.1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb Das folgende Schema zeigt die korrekte Sequenz zum Einschalten des Verstärkers. Fehler F602 tritt auf, wenn STO nicht angesteuert wird, wenn die HW-Freigabe aktiviert wird. Weitere Informationen zur STO-Funktion (➜ # 53).
Seite 46: Ausschaltverhalten
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.14.2 Ausschaltverhalten Die 24 V-Versorgung des Verstärkers muss konstant aufrecht erhalten werden. Der HW-Ena- ble-Eingang deaktiviert die Endstufe sofort. Konfigurierte digitale Eingänge und Feld- busbefehle können verwendet werden, um kontrollierte Stopps auszuführen.
Seite 47: Ausschaltverhalten Unter Verwendung Eines Digitalen Eingang (Kontrollierter Stopp)
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.14.2.2 Ausschaltverhalten unter Verwendung eines digitalen Eingang (kontrollierter Stopp) Dies ist ein Stopp der Kategorie 2 gemäß EN 60204 (➜ # 51). Ein digitaler Eingang wird kon- figuriert, um den Motor zu einem kontrollierten Stopp zu bringen und dann den Verstärker zu deaktivieren und die Haltebremse zu aktivieren (falls vorhanden).
Seite 48: Ausschaltverhalten Bei Auftreten Eines Fehlers
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.14.2.4 Ausschaltverhalten bei Auftreten eines Fehlers Das Verhalten des Verstärkers hängt stets vom Fehlertyp und der Einstellung einer Reihe verschiedener Parameter ab (DRV.DISMODE, VBUS.UVFTHRESH, CS.VTHRESH und weitere; nähere Informationen siehe AKDBenutzerhandbuch oder Hilfe zu WorkBench). Eine Tabelle mit Beschreibungen des spezifischen Verhaltens bei jedem Fehler finden Sie im Abschnitt Verstärker Fehler- und Warnmeldungen des AKDBenutzerhandbuchs.
Seite 49 AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern, die eine dynamische Bremsung bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gemäß EN 60204 (➜ # 51). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜...
Seite 50 AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern, die einen kontrollierten Stopp bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 1 gemäß EN 60204 (➜ # 51). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜...
Seite 51: Stopp/Not-Halt/ Not-Aus
Aspekte dieser Funktionen finden Sie in den Normen EN 13849 und EN 62061. Der Parameter DRV.DISMODE muss auf 2 gesetzt sein, um die verschiedenen Stopp-Kate- gorien zu implementieren. Hinweise zur Konfiguration dieses Parameters finden Sie im AKD Benutzerhandbuch. WARNUNG Bei senkrechten Achsen kann die Last herunterfallen.
Seite 52: Not-Halt
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.15.2 Not-Halt Die Not-Halt-Funktion wird zum schnellstmöglichen Anhalten der Maschine in einer Gefah- rensituation verwendet. Die Not-Halt-Funktion ist durch die Norm EN 60204 definiert. Prin- zipien der Not-Halt Ausrüstung und funktionale Gesichtspunkte sind in ISO 13850 festgelegt.
Seite 53: Safe Torque Off (Sto)
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.16 Safe Torque Off (STO) Die Sicherheitsfunktion STO im AKD ist zertifiziert. Das Schaltungskonzept zur Rea- lisierung der Sicherheitsfunktion "Safe Torque OFF" in den Servoverstärkern ist demnach geeignet, die Anforderungen an SIL 2 gem. EN EN 62061 und des PLd, Kat. 3 gem. EN 13849-1 zu erfüllen.
Seite 54: Sicherheitshinweise
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.16.2 Sicherheitshinweise WARNUNG Der Verstärker kann eine hängende Last nicht halten, wenn die STO-Funk- tion aktiviert ist. Wenn die Last fällt, kann dies zu schweren Verletzungen führen. Antriebe mit hängenden Lasten müssen über eine zusätzliche sichere mechanische Sperre verfügen (z.
Seite 55: Bestimmungsgemäße Verwendung
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.16.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Funktion STO ist ausschließlich dazu bestimmt, einen Antrieb funktional sicher anzu- halten und gegen Wiederanlauf zu sichern. Um die funktionale Sicherheit zu erreichen, muss die Schaltung des Sicherheitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN 60204, EN 12100 und EN 13849-1 erfüllen.
Seite 56 AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten AKD-x048 Eingänge STO-Enable 1/2 (X1) Ausgänge STO-Status 1/2 (X1) Massebezug ist STO GND Massebezug ist STO GND High Pegel 24 V ±10%, 16 bis 25 mA gemäß EN61131-2 Typ 1 Low Pegel 0...5 VDC max.
Seite 57: Einbauraum, Verdrahtung
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.16.6 Einbauraum, Verdrahtung Da der Verstärker die Schutzart IP20 besitzt, müssen Sie einen Einbauraum wählen, der den sicheren Betrieb des Verstärkers ermöglicht. Der Einbauraum muss mindestens die Schutz- art IP54 besitzen. Die Verdrahtung im spezifizierten Einbauraum muss die Anforderungen der EN 60204-1 und ISO 13849-2 (Tabelle D.4) erfüllen.
Seite 58: Funktionsbeschreibung
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.16.8 Funktionsbeschreibung Wenn die STO Funktion (Safe Torque Off) nicht benötigt wird, muss STO-Enable direkt an +24 V angeschlossen werden. Die STO Funktion ist dann überbrückt und kann nicht ver- wendet werden. Wenn die STO Funktion verwendet wird, muss der STO-Enable an den Aus- gang einer Sicherheitssteuerung oder eines Sicherheitsrelais angeschlossen werden, das mindestens die Anforderungen von PLd, Kategorie 3 gemäß...
Seite 59: Signaldiagramm
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.16.8.1 Signaldiagramm Einkanalig, mit AKD-x003 bis AKD-x024 Das folgende Diagramm zeigt die Verwendung der einkanaligen STO Funktion für ein siche- res Stoppen und den störungsfreien Betrieb des Verstärkers. 1. Bremsen Sie den Verstärker kontrolliert ab (Geschwindigkeits-Sollwert = 0 V).
Seite 60: Anschlussbeispiele
Einkanalig SIL2/PLd mit AKD-x003 bis 024 Die Beispielanwendung unten zeigt eine Tür-Überwachung und Not-Halt, angesteuert von einem Kollmorgen™ KSM Sicherheitsmodul, das den STO-Enable Eingang eines AKD-x003 bis 024 gem. SIL2/PLd schaltet. Beachten Sie die Hinweise zu Einbauort und Verdrahtung (➜ # 57).
Seite 61 Zweikanalig, SIL2/PLd nur mit AKD-x048 Die Beispielanwendung unten zeigt eine Tür-Überwachung und Not-Halt, angesteuert von einem Kollmorgen™ KSM Sicherheitsmodul, das die STO-Enable Eingänge eines AKD-x048 gem. SIL2/PLd schaltet. STO-Status Signal müssen nicht ausgewertet werden. Beachten Sie die Hinweise zu Einbauort und Verdrahtung (➜ # 57).
Seite 62: Funktionstest
Die Eingänge STO-ENABLE1 und STO-ENABLE2 werden nach einer definierten Test- sequenz abwechselnd geschaltet. Der Schaltzustand der Impulssperre wird über die STO- Status Ausgänge des AKD gemeldet und ausgewertet, um einen ausreichenden Diagnose- Deckungsgrad zu erreichen: Diagnose mit externem, nicht sicheren Controller, Test mit dynamischer Sequenz: Testzyklus: bei jedem Gerätestart, mindestens einmal pro Tag.
Seite 63 AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten Startbedingungen für die Testsequenz: Betriebsbereit BTB/RTO = “1" Freigabesignal ENABLE = “0" STO-ENABLE1 = “0" und STO-ENABLE2 = “0" Legende: STO-ENABLE1: Eingang, 1. Abschaltweg STO-ENABLE2:Eingang, 2. Abschaltweg STO-STATUS1: Ausgang, Zustand des 1. Abschaltweges STO-STATUS2: Ausgang, Zustand des 2.
Seite 64: Berührungsschutz
In Übereinstimmung mit EN 60364-4-41 (Errichten von Niederspannungsanlagen) und EN 60204 (Elektrische Ausrüstung von Maschinen) können Fehlerstromschutzschalter (RCDs) verwendet werden, sofern die erforderlichen Vorschriften erfüllt werden. Der AKD ist ein 3- phasiges System mit einer B6 Gleichrichterbrücke. Es müssen daher RCDs verwendet wer- den, die auf alle Ströme ansprechen, um jeden DC-Fehlerstrom zu erkennen.
Seite 65: Mechanische Installation
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7 Mechanische Installation 7.1 Wichtige Hinweise 7.2 Anleitung für die mechanische Installation 7.3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 7.4 Mechanische Zeichnungen erhöhte Breite Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 66: Wichtige Hinweise
Abstand zu den Verstärkern oder schirmen Sie die Magnetfelder ab. 7.2 Anleitung für die mechanische Installation Zum Einbau des AKD werden (mindestens) die folgenden Werkzeuge benötigt; für Ihre spe- zifische Anlage sind möglicherweise weitere Werkzeuge erforderlich: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant (EN 4762) 3 mm Innensechskantschlüssel mit T-Griff...
Seite 67: Mechanische Zeichnungen Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 7.3.1 Schaltschrankeinbau AKD-xzzz06, Standard Breite Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 68: Schaltschrankeinbau Akd-Xzzz07, Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.3.2 Schaltschrankeinbau AKD-xzzz07, Standard Breite Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 69: Maße Akd-Xzzz06, Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.3.3 Maße AKD-xzzz06, Standard Breite Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 70: Maße Akd-Xzzz07, Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.3.4 Maße AKD-xzzz07, Standard Breite Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 71: Mechanische Zeichnungen Erhöhte Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.4 Mechanische Zeichnungen erhöhte Breite 7.4.1 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00306 Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 72: Schaltschrankeinbau, Beispiel Mit Akd-M00307
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.4.2 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00307 Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 73: Maße Akd-Xzzz06, Erhöhte Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.4.3 Maße AKD-xzzz06, erhöhte Breite Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 74: Maße Akd-Xzzz07, Erhöhte Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.4.4 Maße AKD-xzzz07, erhöhte Breite Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 75: Elektrische Installation
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8 Elektrische Installation 8.1 Wichtige Hinweise 8.2 Anleitung für die elektrische Installation 8.3 Verdrahtung 8.4 Komponenten eines Servosystems 8.5 Anschlüsse AKD-B, AKD-P, AKD-T 8.6 Anschlüsse AKD-M 8.7 EMV Störunterdrückung 8.8 Anschluss der Spannungsversorgung 8.9 DC-Bus-Zwischenkreis (X3, X14) 8.10 Motor Leistungsanschluss (X2)
Seite 76: Wichtige Hinweise
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.1 Wichtige Hinweise GEFAHR Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Servoverstärker, während dieser Spannung führt. Es besteht die Gefahr von Licht- bogenbildung mit Schäden an Kontakten und erhebliche Ver- letzungsgefahr. Warten Sie nach dem Trennen des Servoverstärkers von der Stromquelle mindestens 7 Minuten, bevor Sie Geräteteile, die poten-...
Seite 77: Anleitung Für Die Elektrische Installation
Schließen Sie ggf. den externen Bremswiderstand (mit Sicherung) an. Schließen Sie die Hilfsspannungsversorgung an (maximal zulässige Spannungswerte siehe elektrische Daten (➜ # 35) oder (➜ # 36). Schließen Sie bei AKD-xzzz06 die Netzfilter an (geschirmte Leitungen zwischen Filter und Verstärker). Schließen Sie die Netzversorgung an.
Seite 78: Verdrahtung
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.3 Verdrahtung Das Installationsverfahren ist beispielhaft beschrieben. Je nach Applikation kann ein abwei- chendes Verfahren erforderlich sein. Kollmorgen™ bietet auf Anfrage Schulungen an. GEFAHR Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung, die zu schweren Ver- letzungen führen kann.
Seite 79: Komponenten Eines Servosystems
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.4 Komponenten eines Servosystems Mit AKD-xzzz06 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt. Die elektrische Erdung ist mit strich- punktierten Linien dargestellt. Optionale Geräte sind mit gestrichelten Linien an den Ver- stärker angeschlossen. Das erforderliche Zubehör ist im Zubehörhandbuch beschrieben.
Seite 80 AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation Mit AKD-xzzz07 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt. Die elektrische Schutzerdung ist mit strich- punktierten Linien dargestellt. Optionale Geräte sind mit gestrichelten Linien an den Ver- stärker angeschlossen. Das erforderliche Zubehör ist im Zubehörhandbuch beschrieben.
Seite 81: Anschlüsse Akd-B, Akd-P, Akd-T
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5 Anschlüsse AKD-B, AKD-P, AKD-T 8.5.1 Steckerzuordnung AKD-x00306, AKD-x00606 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 82: Anschlussbild Akd-X00306, Akd-X00606
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5.2 Anschlussbild AKD-x00306, AKD-x00606 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 83: Steckerzuordnung Akd-X01206
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5.3 Steckerzuordnung AKD-x01206 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 84: Anschlussbild Akd-X01206
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5.4 Anschlussbild AKD-x01206 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 85: Steckerzuordnung Akd-X02406 Und Akd-X00307 Bis 02407
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5.5 Steckerzuordnung AKD-x02406 und AKD-x00307 bis 02407 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 86: Anschlussbild Akd-X02406 Und Akd-X00307 Bis 02407
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5.6 Anschlussbild AKD-x02406 und AKD-x00307 bis 02407 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 87: Steckerzuordnung Akd-X04807
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5.7 Steckerzuordnung AKD-x04807 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 88: Anschlussbild Akd-X04807
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5.8 Anschlussbild AKD-x04807 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 89: Anschlüsse Akd-M
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.6 Anschlüsse AKD-M 8.6.1 Steckerzuordnung AKD-M00306, AKD-M00606 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 90: Anschlussbild Akd-M00306, Akd-M00606
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.6.2 Anschlussbild AKD-M00306, AKD-M00606 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 91: Steckerzuordnung Akd-M01206
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.6.3 Steckerzuordnung AKD-M01206 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 92: Anschlussbild Akd-M01206
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.6.4 Anschlussbild AKD-M01206 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 93: Steckerzuordnung Akd-M02406, Akd-M00307 Bis Akd-M02407
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.6.5 Steckerzuordnung AKD-M02406, AKD-M00307 bis AKD-M02407 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 94: Anschlussbild Akd-M02406, Akd-M00307 Bis Akd-M02407
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.6.6 Anschlussbild AKD-M02406, AKD-M00307 bis AKD-M02407 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 95: Steckerzuordnung Akd-M04807
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.6.7 Steckerzuordnung AKD-M04807 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 96: Anschlussbild Akd-M04807
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.6.8 Anschlussbild AKD-M04807 Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 97: Emv Störunterdrückung
Schließen Sie den Schaltschrank an eine gute (niederohmige) Erdung an. Verwenden Sie Erdungsleitungen mit großem Querschnitt. Verwenden Sie Kollmorgen™ Kabel. Verlegen Sie Leistungs- und Steuerungskabel getrennt. Kollmorgen™ empfiehlt einen Abstand von mindestens 200 mm, um die Störfestigkeit zu verbessern. Wenn Sie ein Motorleistungskabel mit integrierten Bremsadern verwenden, müssen Sie die Adern für die Bremse separat schirmen.
Seite 98: Schirmung Mit Externer Schirmschiene
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.7.2 Schirmung mit externer Schirmschiene Wenn EMV-Filterung extern vorgenommen wird, werden geschirmte Kabel benö- tigt.Kollmorgen™ empfiehlt einen Anschluss der Schirmung mit Sternpunkt, z. B. mit einer Schirmschiene. 8.7.2.1 Schirmungskonzept Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 99: Schirmschiene
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.7.2.2 Schirmschiene Die Abschirmungen des Netzkabels (Eingang, Motorkabel, externer Bremswiderstand) können über Schirmklemmen zu einer zusätz- lichen Sammelschiene geführt werden. Kollmorgen™ empfiehlt, KLBÜ-Schirmklemmen von Weidmüller zu verwenden. Ein möglicher Aufbau der Sammelschiene für die oben genannten Schirmklemmen ist unten beschrieben.
Seite 100: Schirmanschluss An Den Verstärker
Schirmbleche eingehakt und gewährleisten einen optimalen Kontakt zwischen der Schirmung und dem Schirmblech. Kollmorgen™ empfiehlt die Verwendung von Schirmklemmen des Typs Phoenix Contact SK14 mit einem Klemmbereich von 6 bis 13 mm. 8.7.3.3 Motorstecker X2 mit Schirmanschluss Anschluss für die Motorleistung durch Gegenstecker mit Zugentlastung.
Seite 101: Anschluss Der Spannungsversorgung
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.8 Anschluss der Spannungsversorgung 8.8.1 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD-xzzz06 (120 V bis 240 V) WARNUNG Es besteht Stromschlag- und erheblich Verletzungsgefahr, wenn der Ver- stärker nicht ordnungsgemäß geerdet wird. Für Netzwerke mit einer Span- nung von 400 bis 480 V wird ein Trenntransformator benötigt, um eine...
Seite 102: Anschluss An Verschiedene Versorgungsnetze Akd-Xzzz07 (240 V Bis 480 V)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.8.2 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD-xzzz07 (240 V bis 480 V) WARNUNG Es besteht Stromschlag- und erheblich Verletzungsgefahr, wenn der Ver- stärker nicht ordnungsgemäß geerdet wird. Für Netzwerke mit einer Span- nung von 120 V wird ein Trenntransformator benötigt, um eine minimale Spannung von 240 V +10 % zu erhalten.
Seite 103: Hilfsspannungsversorgung (X1)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.8.3 24 V-Hilfsspannungsversorgung (X1) Das Anschlussbild zeigt eine externe 24 V DC-Stromversorgung, die elektrisch isoliert ist, z. B. über einen Trenntransformator. Der erforderliche Nennstrom hängt ab von der Ver- wendung der Motorbremse und Optionskarte (➜ # 35) oder (➜ # 36).
Seite 104: Anschluss An Die Netzversorgung (X3, X4)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.8.4 Anschluss an die Netzversorgung (X3, X4) Die Verstärker der AKD Serie können wie folgt versorgt werden: AKD-xzzz06: 1 oder 3 phasiges, industrielles Versorgungsnetz (maximaler symmetrischer Nennstrom bei 120 V und 240 V: 200 kA).
Seite 105: Dreiphasiger Anschluss (Alle Akd Typen)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.8.4.1 Dreiphasiger Anschluss (alle AKD Typen) An 3-phasiges Versorgungsnetz, Versorgungsnetze (➜ # 101) Die Filterung bei AKD-xzzz06 ist vom Anwender bereitzustellen. Sicherungen sind vom Anwender bereitzustellen (➜ # 38). 8.8.4.2 Ein-/Zweiphasiger Anschluss (nur AKD-x00306 bis AKD-x01206) An einphasiges Versorgungsnetz (120 V(➜...
Seite 106: Dc-Bus-Zwischenkreis (X3, X14)
Dies verrringert den Stromfluss über größere Entfernungen. Sicherungen sind bei Bedarf vom Nutzer bereitzustellen (➜ # 38). Die Summe der Nennströme aller zu einem AKD-x003 bis 024 parallel geschalteten Ser- voverstärker darf 48 A nicht überschreiten. Verwenden Sie ungeschirmte 6 mm² Einzeladern bis max. 200 mm Länge oder abge- schirmte 6 mm²...
Seite 107: Zwischenkreis Topologie Mit Y-Steckern (Max. 24A)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.9.1 Zwischenkreis Topologie mit Y-Steckern (max. 24A) Wenn ein Gerät durch z.B. einen internen Kurzschluss ausfällt, können ohne externe DC Sicherungen weitere Geräte im Verbund beschädigt oder zerstört werden. Sollen viele Ver- stärker parallel geschaltet werden, so ist es sinnvoll, Zwischenkreissicherungen ((➜ # 38)) zwischen Verstärkergruppen (eine Gruppe bestehend aus zwei oder drei Geräten, je nach...
Seite 108: Externer Bremswiderstand (X3)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.9.3 Externer Bremswiderstand (X3) Technischen Daten der Bremsschaltung siehe (➜ # 41). 8.9.3.1 AKD-x003 bis 024, Stecker X3 FB1 / FB2 Sicherungen Verstärkermodell Strom- Strom- UL Region CE Region nennwert nennwert Beispiel Beispiel @230V...
Seite 109: Akd-X048, Stecker X3
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.9.3.2 AKD-x048, Stecker X3 FPS: Fritzlen DC Powerswitch RBext Bereich [In] Kabelquerschnitt BAS(U)2000-10 FPS-16 10 bis 16 A min. 2.5 mm² BAS(U)3000-10 FPS-20 16 bis 20 A min. 4 mm² BAS(U)6000-10 FPS-25 20 bis 25 A min.
Seite 110: Kondensator Module (X3)
Erweiterungsmodul für beide Einsatzzwecke. Erweiterungsmodule sind in zwei Kapa- zitätsklassen verfügbar. Die KCM Module dürfen nur an AKD Servoverstärkern mit 400/480V Nennspannung und maximal 24A Nennstrom angeschlossen werden. KCM Module können nicht an AKD-x048 angeschlossen werden. Informationen zu Montage, Installation und Inbetriebnahme finden Sie in der Betriebsanleitung der KCM Module.
Seite 111: Anschlussbeispiel Mit Kcm-S Und Kcm-E
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.9.4.2 Anschlussbeispiel mit KCM-S und KCM-E Maximale Kabellänge zwischen AKD und KCM: 500mm. Die DC+ und DC- Leitungen soll- ten immer verseilt sein, der maximal zulässige Querschnitt ist 6mm². Achten Sie auf kor- rekte Polung, bei Vertauschen von DC+/DC- werden die KCM Module zerstört.
Seite 112: Anschlussbeispiel Mit Kcm-P Und Kcm-E
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.9.4.3 Anschlussbeispiel mit KCM-P und KCM-E Maximale Kabellänge zwischen AKD und KCM: 500mm. Die DC+ und DC- Leitungen sollten immer verseilt sein, der maximal zulässige Querschnitt ist 6mm². Achten Sie auf korrekte Polung, bei Vertauschen von DC+/DC- werden die KCM Module zerstört.
Seite 113: Kcm Module Entladen
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.9.4.4 KCM Module entladen Die jedem Modul beiliegenden Hilfsmittel (Steckbrücke bzw. Verbindungskabel) ermöglichen das sichere Entladen der Module. Wenn die Lade-LED in der Oberseite der Module blinkt, sind die Kondensatoren geladen. Die LED ermöglicht jedoch keine sichere Aussage über den Entladezustand, da sie nicht auf Aus- fall überwacht wird.
Seite 114: Motor Leistungsanschluss (X2)
Kapazität und Länge des Kabels, Induktivität des Motors und Frequenz (➜ # 35) bzw. (➜ # 36) ab Der AKD kann bei korrekter Parametrierung und Verwendung des Thermofühlers den Motor vor Überlastung schützen. Bei Kollmorgen™ Motoren werden die korrekten Daten aus der Motordatenbank automatisch übernommen.
Seite 115: Akd-X003 Bis 024, Leistungsstecker X2
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.10.1 AKD-x003 bis 024, Leistungsstecker X2 Signal Beschreibung Motor-Haltebremse (➜ # 116) Motor-Haltebremse (➜ # 116) Schutzerde (Motorgehäuse) Motorphase U Motorphase V Motorphase W 8.10.2 AKD-x048, Leistungsstecker X2 Maximale Kabellänge 25m. Signal Beschreibung Motorphase U...
Seite 116: Motorbremse Anschluss (X2, X15, X16)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.11 Motorbremse Anschluss (X2, X15, X16) Eine 24 V-Haltebremse im Motor kann direkt durch den Verstärker gesteuert werden. Die Bremse funktioniert nur mit ausreichender 24V-Spannung. Prüfen Sie den Spannungsabfall, messen Sie die Spannung am Bremseingang und prüfen Sie die Bremsfunktion (gelüftet und bremsend).
Seite 117: Akd-X048, Stecker
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.11.2 AKD-x048, Stecker X15, X16 Bei AKD-x048 ist die Spannungsversorgung der Bremse getrennt von der Verstärker Hilfss- pannung. Der maximale Bremsenstrom ist 2 A. Verwenden Sie X15 für die 24 VDC ±10% Versorgung und X16 für den Anschluss der Motorhaltebremse.
Seite 118: Funktionalität
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.11.3 Funktionalität Die Bremsfunktion muss durch einen Parameter freigegeben werden. Das folgende Dia- gramm zeigt das Timing und die funktionalen Beziehungen zwischen dem Controlled Stop Signal, der Geschwindigkeit und der Bremskraft. Alle Werte können mit Parametern ange- passt werden;...
Seite 119: Feedback Anschluss (X10, X9, X7)
Istwerte vom Motor an den Verstärker zu senden. Je nach Typ des verwendeten Systems werden die Informationen analog oder digital an den Verstärker zurückgeführt. AKD unterstützt die gängigsten Feedback-Typen. Feedback Funktionen werden in WorkBench (Setup-Software) mit Parametern zugewiesen. Die Skalierung und weitere Ein- stellungen erfolgen ebenfalls in WorkBench.
Seite 120: Feedback Stecker (X10)
+5 V +5 V +5 V +5 V S1 SIN+ SIN+ S3 SIN- SIN- S2 COS+ COS+ S4 COS- COS- , *= nur für AKD mit "NB" (rev 8+) Steuerkarte CLK = CLOCK, DAT = DATA, SEN = SENSE Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 121: Feedback Stecker (X9)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.12.2 Feedback Stecker (X9) Impuls/Richtung CW/CCW Inkrementalgeber EnDat 2.2 Geber Impuls+ CLOCK+ Impuls- CLOCK- Richtung+ CCW+ DATA+ Richtung- CCW- DATA- Schirm Schirm Schirm Schirm Null+ Null- + 5 V Versorgung (Aus- + 5 V Versorgung (Aus-...
Seite 122: Resolver
Wenn Kabellängen von mehr als 100 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Beschreibung Resolver Genauigkeit: 14 Bit (0,022°), Auflösung: 16 Bit (0,006°) Die auf der Resolverseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Moto- ren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 123: Sfd
Kollmorgen™ Kabel sind bis 50 m Länge ohne Sense Anschluss zugelassen. FBTYPE Bemerkungen Smart Feedback Device 5,1 V +/-5 % Genauigkeit 14 Bit (0.022°), (SFD) Auflösung 24 Bit (2 x 10E-5°) Die auf der SFD Seite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 124: Sfd3
SFD3 kann mit einem speziellen Kollmorgen™ Anschlusskabel benutzt werden. Maximale Kabellänge bis zu 25 m. FBTYPE Bemerkungen SFD3 8 bis 9 V ab FW 1.11, nur mit Kollmorgen™ Kabeln Die auf der SFD3 Seite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 125: Hiperface Dsl
Hiperface DSL kann mit einem speziellen Kollmorgen™ Anschlusskabel benutzt werden. Maximale Kabellänge bis zu 25 m. FBTYPE Bemerkungen Hiperface DSL 8 bis 9 V ab FW 1.9, nur mit Kollmorgen™ Kabeln Die auf der DSL Seite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 126: Encoder Mit Biss
Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz BiSS (Mode B) 5,1 V +/-5 % 1 MHz, Analog 250 kHz bei Encodern die eine Ter- minierung erfordern. Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 127: Biss (Mode C) Digital
Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz BiSS Mode C 5,1 V +/-5 % 2,5 MHz Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 128: Sinus Encoder Mit Endat 2
50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz EnDat 2.1 1 MHz, 250 kHz bei Encodern die eine Terminierung erfordern. Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 129: Encoder Mit Endat
Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz Beschreibung EnDat 2.2 1 MHz Auf Bildschirmseite FEEDBACK anpassen Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 130: Anschluss An X9 Und X8
ENDAT 2.2 1 MHz Auf Bildschirmseite FEEDBACK anpassen * Für die Verwendung als primäres Motorfeedback müssen die Parameter DRV.EMUEMODE, PL.FBSOURCE, IL.FBSOURCE, VL.FBSOURCE eingestellt werden. Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 131: Sinus Encoder Mit Hiperface
1 MHz, Wenn Pin 4 und 5 gebrückt 250 kHz bei Encodern die eine Ter- werden, beträgt Up 8 bis 9 minierung erfordern. Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 132: Sinus-Encoder Mit Hall
8.12.12 Sinus-Encoder mit Hall Rückführsysteme, die keine absoluten Informationen für die Kommutierung liefern, können entweder mit der Wake & Shake-Kommutierung arbeiten (siehe AKD Benutzerhandbuch) oder als komplettes Rückführsystem verwendet werden, wenn sie mit einem zusätzlichen Hall-Encoder kombiniert werden. Alle Signale sind an X10 angeschlossen und werden dort evaluiert.
Seite 133: Inkrementalgeber
8.12.13 Inkrementalgeber Rückführsysteme, die keine absoluten Informationen für die Kommutierung liefern, können entweder mit der Wake & Shake-Kommutierung arbeiten (siehe AKD Benutzerhandbuch) oder als komplettes Rückführsystem verwendet werden, wenn sie mit einem zusätzlichen Hall-Encoder kombiniert werden. Alle Signale werden mit einem konfektionierten Comcoder- Anschlusskabel angeschlossen.
Seite 134: Hall Sensoren
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.12.14 Hall Sensoren Dieses Rückführsystem ermöglicht nur die Betriebsarten Drehmoment-Regelung und Dreh- zahl-Regelung. Die Hall Sensoren sind an X10 angeschlossen. Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst.
Seite 135: Tamagawa Smart Abs Encoder
8.12.15 Tamagawa Smart Abs Encoder Das folgende Diagramm zeigt die Verdrahtung eines Tamagawa "Smart Abs" Encoders (Tamagawa Seiki Co.Ltd.S48-17/33bit-LPS-5V oder ähnlich) als primäres Feedback für AKD mit "NB" (rev 8+) Steuerkarte. Die Temperaturüberwachung im Motor ist über das Enco- derkabel angeschlossen und wird im Verstärker ausgewertet. Falls der Motor keinen Tem- peratursensor besitzt, muss im Kabel Pin 8 und 9 gebrückt werden.
Seite 136: Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb (X9, X7)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.13 Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb (X9, X7) Es kann z. B. eine Master-Slave-Steuerung aufgebaut, ein externer Geber als zweites Feed- back benutzt oder der Verstärker durch eine Schrittmotorsteuerung eines Drittanbieters ange- steuert werden. Abhängig vom Signalpegel wird Stecker X9 (5 V TTL) oder X7 (24 V) benutzt.
Seite 137: Stecker X9 Eingänge
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.13.1.2 Stecker X9 Eingänge Technische Eigenschaften Elektrische Schnittstelle: RS-485 Maximale Signaleingangsfrequenz: 3 MHz Eingangssignal-Spannungsbereich: +12 V bis -7 V Versorgungsspannung (nur für Inkrementalgeber-Eingang): +5 V ±5 % Maximaler Versorgungsstrom: 250 mA Impuls/Richtung CW/CCW Inkrementalgeber EnDat 2.2 Geber...
Seite 138: Encoder Als Zweites Feedback
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.13.2 Encoder als zweites Feedback 8.13.2.1 Inkrementalgeber Eingang 5 V (X9) An diesen Eingang kann ein 5 V A quad B-Encoder oder der Encoder-Emulationsausgang eines anderen Verstärkers angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden. Parametereinstellung FB2.MODE = 0, FB2.SOURCE=1.
Seite 139: Encoder Mit Endat 2.2 Eingang 5 V (X9)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.13.2.3 Encoder mit EnDat 2.2 Eingang 5 V (X9) An diesen Eingang kann ein Singleturn- oder Multiturn-Encoders mit EnDat 2.2-Schnittstelle angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang. Parametereinstellung FB3.MODE=0, DRV.EMUEMODE=11. Der Eingang kann als Anschluss für ein primäres Motorfeedback genutzt werden (➜ # 130)! Anschlussbild Kollmorgen™...
Seite 140: Impuls / Richtung
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.13.3 Impuls / Richtung Der Verstärker kann an eine Schrittmotorsteuerung eines Drittanbieters angeschlossen wer- den. Legen Sie mit der Setup-Software WorkBench die Parameter für den Verstärker fest. Die Schrittanzahl kann angepasst werden, sodass der Verstärker an die Puls-/Rich- tungssignale einer beliebigen Schrittmotorsteuerung angepasst werden kann.
Seite 141: Cw / Ccw
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.13.4 CW / CCW 8.13.4.1 CW / CCW Eingang 5 V (X9) Der Verstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 5 V CW/CCW-Signale liefert. 8.13.4.2 CW / CCW Eingang 24 V (X7) Der Verstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 24 V...
Seite 142: Encoder Emulation (Eeo)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.13.5 Encoder Emulation (EEO) Der Verstärker berechnet die Motorwellenposition aus den zyklisch-absoluten Signalen der primären Rückführung und generiert Inkrementalgeber-kompatible Impulse aus diesen Infor- mationen. Am SubD Stecker X9 werden 3 Signale ausgegeben: A, B und Index, mit 90° Pha- senverschiebung (das heißt quadratisch), mit einem Nullimpuls.
Seite 143: Master-Slave-Steuerung
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.13.6 Master-Slave-Steuerung Mehrere AKD Verstärker können als Slave-Verstärker an einen AKD Master angeschlossen werden. Die Slave-Verstärker verwenden die Encoder-Ausgangssignale des Masters als Befehlseingang und führen die Befehle aus. Master-Slave-Anschlussbild Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 144: I/O-Anschluss
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.14 I/O-Anschluss 8.14.1 Übersicht 8.14.1.1 I/O-Stecker X7 und X8 (alle AKD Varianten) Die digitalen und analogen Standard-I/O-Signale sind an X7 und X8 angeschlossen. AKD -B , -P, -T Stecker Pin Signal Abkürzung Funktion Anschluss Digital Common X7 DCOM7 Gemeinsamer für...
Seite 145: I/O Stecker X21, X22, X23 Und X24 (Nur Akd-T Mit I/O Optionskarte)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.14.1.2 I/O Stecker X21, X22, X23 und X24 (nur AKD-T mit I/O Optionskarte) Die Optionskarte I/O bietet vier zusätzliche Stecker X21, X22, X23, X24 für I/O Signale. AKD-xyyyzz-IC Stecker Pin Signal Abkürzung Funktion Anschluss...
Seite 146 AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation Stecker Pin Signal Abkürzung Funktion Anschluss Analoger Ausgang 2 + Analog-Out2 Programmierbar (➜ # 149) reserviert n.c. n.c. Analoge Masse AGND Programmierbar reserviert n.c. n.c. Digitaler Ausgang 21+ DIGITAL-OUT 21+ Programmierbar (➜ # 159)
Seite 147: I/O Stecker X35 Und X36 (Nur Akd-M)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.14.1.3 I/O Stecker X35 und X36 (nur AKD-M) AKD PDMM bietet zwei zusätzliche Stecker X35 und X36 mit digitalen I/O. AKD-M Stecker Signal Abkürzung Funktion Anschluss Digital Common X35 DCOM35 Gemeinsamer für (➜ # 155)
Seite 148: Analoge Eingänge (X8, X24)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.14.2 Analoge Eingänge (X8, X24) Der Verstärker bietet Differenzeingänge für die analoge Drehmoment-, Geschwindigkeits- oder Positionsregelung. Im Standardgerät ist ein analoger Eingang an X8 verfügbar, Geräte mit eingebauter I/O Optionskarte bieten einen zweiten Eingang an X24.
Seite 149: Analoge Ausgänge (X8, X23)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.14.3 Analoge Ausgänge (X8, X23) Analoge Ausgänge werden verwendet, um konvertierte analoge Werte auszugeben, die im Verstärker digital erfasst wurden. Im Standardgerät ist ein analoger Ausgang an X8 verfügbar, Geräte mit eingebauter I/O Optionskarte bieten einen zweiten Ausgang an X23.
Seite 150: Digitale Eingänge (X7/X8)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.14.4 Digitale Eingänge (X7/X8) Der Verstärker bietet 8 digitale Eingänge (➜ # 144). Diese können verwendet werden, um vorprogrammierte Funktionen zu initiieren, die im Verstärker gespeichert sind. Eine Liste die- ser vorprogrammierten Funktionen ist in WorkBench enthalten. Der digitale Eingang 8 ist nicht programmierbar, sondern fest auf die ENABLE-Funktion eingestellt.
Seite 151: Digitale Eingänge 1 Und
2 µs erkannt, wenn der digitale Eingangsfilter auf 40 ns gesetzt ist. Die AKD Capture Engine wird alle 62,5 µs (16 kHz) durch die Firmware abgefragt Bei KAS Applikationen (Beispiel: AKD PDMM), wird die Latch Position information im Ethercat PDO aktualisiert.
Seite 152: Digitale Eingänge 3 Bis
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.14.4.2 Digitale Eingänge 3 bis 7 Diese Eingänge können mit der Setup-Software programmiert werden. Standardmäßig sind alle Eingänge abgeschaltet. Weitere Informationen finden Sie in der Setup-Software. Technische Eigenschaften Wählen Sie die gewünschte Funktion in WorkBench.
Seite 153: Digitale Eingänge Mit I/O Optionskarte (X21, X22)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.14.5 Digitale Eingänge mit I/O Optionskarte (X21, X22) Die Option "IC" bietet 12 zusätzliche digitale Eingänge (➜ # 144). Diese können verwendet werden, um vorprogrammierte Funktionen zu initiieren, die im Verstärker gespeichert sind. Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in WorkBench enthalten. Wenn ein Ein- gang programmiert wurde, muss dies im Verstärker gespeichert werden.
Seite 154 AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 155: Digitale Eingänge (X35/X36) Bei Akd-M
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.14.6 Digitale Eingänge (X35/X36) bei AKD-M Zusätzlich zu den 8 digitalen Eingängen an X7/X8 (➜ # 144) bietet die Gerätevariante AKD PDMM 6 digitale Eingänge an X35 und X36. Diese können verwendet werden, um vor- programmierte Funktionen zu initiieren, die im Verstärker gespeichert sind.
Seite 156 AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 157: Digitale Ausgänge (X7/X8)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.14.7 Digitale Ausgänge (X7/X8) 8.14.7.1 Digitale Ausgänge 1 und 2 Der Verstärker bietet 2 digitale Ausgänge (X7/5 bis X7/8, (➜ # 144). Wählen Sie die gewünschte Funktion in der Setup-Software aus. Es können Meldungen von vor- programmierten Funktionen, die im Verstärker gespeichert sind, ausgegeben werden.
Seite 158: Fehlerrelais
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.14.7.2 Fehlerrelais Die Betriebsbereitschaft (Klemmen X8/1 und X8/2 ) wird durch einen potentialfreien Relais- kontakt gemeldet. Das Fehlerrelais kann für zwei Betriebsarten programmiert werden: - Kontakt geschlossen, wenn kein Fehler vorliegt - Kontakt geschlossen, wenn kein Fehler vorliegt und der Verstärker freigegeben ist.
Seite 159: Digitale Ausgänge Mit I/O Optionskarte (X23/X24)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.14.8 Digitale Ausgänge mit I/O Optionskarte (X23/X24) 8.14.8.1 Digitale Ausgänge 21 bis 24 und 26 bis 29 Die Optionskarte "IC" bietet 10 zusätzliche digitale Ausgänge (➜ # 144). Wählen Sie die gewünschte Funktion in der Setup-Software aus. Es können Meldungen von vor- programmierten Funktionen, die im Verstärker gespeichert sind, ausgegeben werden.
Seite 160: Digitale Relaisausgänge
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.14.8.2 Digitale Relaisausgänge 25, 30 Die Optionskarte "IC" bietet zwei zusätzliche digitale Relaisausgänge (➜ # 144). Wählen Sie die gewünschte Funktion in der Setup-Software aus. Es können Meldungen von vor- programmierten Funktionen, die im Verstärker gespeichert sind, ausgegeben werden. Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in der Setup Software enthalten.
Seite 161: Digitale Ausgänge (X35/X36) Bei Akd-M
8.14.9 Digitale Ausgänge (X35/X36) bei AKD-M 8.14.9.1 Digitale Ausgänge 21 und 22 Zusätzlich zu den digitalen Ausgängen an X7 ( (➜ # 144) bietet die Gerätevariante AKD PDMM 2 digitale Ausgänge an X35 und X36. Wählen Sie die gewünschte Funktion in der Setup-Software aus.
Seite 162: Led-Anzeige
LED Anzeige die einzige Informationsquelle. AKD zwei Stellen AKD-M zwei + eine Stelle AKD Fehler- oder Warnmeldungen Das zweistellige Display zeigt die AKD Meldungen an. werden angezeigt. Feh- Fehlermeldungen sind mit "F" kodiert, Warnmeldungen lermeldungen sind mit "F"oder "E"...
Seite 163: Drehschalter (S1, S2, Rs1)
Die eingebauten Drehschalter werden zum Einstellen der IP Adresse oder für die Auswahl von vordefinierten Funktionen benutzt. AKD S1, S2 AKD PDMM RS1 8.16.1 Drehschalter S1 und S2 mit AKD-B, -P, -T S1 S2 Funktion Einstellen wenn Bemerkungen 0 DHCP IP 24 V aus ist Die IP-Adresse des Servoverstärkers wird...
Seite 164: Taster (B1, B2, B3)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.17 Taster (B1, B2, B3) Die Taster werden verwendet, um vordefinierte Funktionen zu starten. 8.17.1 Taster B1 bei AKD-B, -P, -T Funktion Taster Bemerkungen IP Adresse anzei- Kurz drücken, um die IP Adresse im zweistelligen Display anzuzeigen.
Seite 165: Taster B1, B2, B3 Bei Akd-M
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.17.2 Taster B1, B2, B3 bei AKD-M Funktion Taster Bemerkungen Unbenutzt Startfunktionen (Taster drücken und halten, während der Hochlaufphase des Ver- stärkers) Recovery Drücken und Halten startet den Verstärker im Recovery Modus. Menü Drücken und Halten blockiert den Autostart der Applikation und startet die Anzeige des Menüs.
Seite 166: Sd Speicherkarte
Drehschaltereinstellung 10 bzw. 11 ausgelöst werden. Detaillierte Informationen finden Sie in der WorkBench Onlinehilfe. Das Auslösen der Save/Load Funktionen (AKD nach SD oder SD nach AKD) ist bei lau- fendem Programm oder freigegebenem Servoverstärker nicht möglich. BASIC Programme und nichtflüchtige Parameter können gespeichert/geladen werden.
Seite 167: Sd Karte Mit Akd-M
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.18.2 SD Karte mit AKD-M AKD PDMM besitzt einen integrierten SD Kartenleser.Mit den Tasten B2 und B3 können Datenübertragungen zwischen AKD PDMM und SD Speicherkarte gestartet werden. Diese Funktionen können auch in der KAS IDE Software ausgelöst werden. Detaillierte Infor- mationen finden Sie in der KAS IDE Onlinehilfe.
Seite 168: Ethernet Schnittstelle (X11, X32)
Geräten abgeschaltet ist. Verwenden Sie bevorzugt Standard-Ether- netkabel der Kategorie 5. Prüfen Sie, ob die Verbindungs-LEDs am AKD (grüne LED am RJ45-Stecker) und an Ihrem PC (oder Netzwerkhub/-switch) beide leuchten. Wenn beide LEDs leuchten, besteht eine gute elektrische Verbindung.
Seite 169: Festlegen Der Ip Adresse Akd-B, Akd-P, Akd-T
Die IP-Adresse kann auf der LED Anzeige durch Drücken der Taste B1 angezeigt werden. Sie können die Drehschalter verwenden, um den Wert für die IP-Adresse des AKD zu wäh- len. Bei CANopen und einigen anderen Feldbussen legen die Drehschalter auch die Sta- tionsadresse des Servoverstärkers für das jeweilige Netzwerk fest.
Seite 170 Standardmäßig verwendet der Servoverstärker die oben beschriebene Methode um die IP- Adresse festzulegen. Die IP-Adresse kann jedoch auch unabhängig von den Drehschaltern festgelegt werden. Weitere Informationen finden Sie im AKD Benutzerhandbuch oder auf Bildschirmseite Einstellungen-> Feldbus-> TCP/IP in WorkBench. Wiederherstellen der Kommunikation bei unerreichbarer IP-Adresse Wenn IP.MODE auf 1 gesetzt ist (feste IP-Adressierung) startet der Servoverstärker mit...
Seite 171: Festlegen Der Ip Adresse Akd-M
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.19.5 Festlegen der IP Adresse AKD-M Sie können den Drehschalter RS1 verwenden, um die IP-Adresse des AKD PDMMein- zustellen. Die konfigurierte IP-Adresse wird am 7-Segment Display angezeigt, wenn beim Einschalten der 24 V Versorgung ein Ethernet Kabel an X32 gesteckt ist. Wenn kein Ethernet Kabel gesteckt ist, wird keine IP Adresse angezeigt.
Seite 172: Modbus Tcp
Eigenschaften um den AKD zu unterstützen. Die Kollmorgen™AKI HMI’s sind kompatible mit dem “Kollmorgen Modbus Master” Treiber. Die Subnet Maske des AKD lautet 255.255.255.0. Die ersten drei Oktets der IP Adresse des Servoverstärkers müssen mit den ersten drei Oktets der IP Adresse der HMI über- einstimmen.
Seite 173: Can-Bus Aktivierung Bei Akd-Cc Modellen
Um die CAN-Bus-Hardware zu aktivieren, müssen Sie den Parameter DRV.TYPE ändern. 1. Mit Software: Schließen Sie einen PC an den AKD an und ändern Sie den Parameter DRV.TYPE im WorkBench Terminal (siehe DRV.TYPE Dokumentation) oder 2. Mit Hardware: Benutzen Sie die Drehschalter S1 & S2 in der Front und den Taster B1 oben am Gerät.
Seite 174: Baudrate Für Can-Bus
2. Stellen Sie die Drehschalter auf eine der Adressen von 90 bis 94 ein (siehe Tabelle oben) Drehen Sie S1 auf 9 und S2 auf eine Zahl von 0 bis 4 3. Drücken Sie mindestens 3 Sekunden lang die Taste B1 am AKD, bis die Dreh- schaltereinstellung im AKD-Display erscheint.
Seite 175: Stationsadresse Für Can-Bus
Pins 1 und 6. Der Terminierungsstecker muss in den X13-Stecker des letzten Verstärkers im CAN-Netzwerk gesteckt werden. Entfernen Sie den Abschlussstecker, wenn der AKD nicht das letzte Busgerät ist und ver- wenden Sie X13 zum Anschließen des nächsten Gerätes. 8.20.5 CAN-Bus-Kabel Um die Anforderungen der Norm ISO 11898 zu erfüllen, muss ein Bus-Kabel mit einer cha-...
Seite 176: Can-Bus Anschlussbild
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.20.6 CAN-Bus Anschlussbild Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 177: Motion-Bus-Schnittstelle (X5/X6/X11)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.21 Motion-Bus-Schnittstelle (X5/X6/X11) Die Motion-Bus-Schnittstelle besitzt RJ-45-Stecker und kann je nach der verwendeten Ver- stärkerversion für die Kommunikation mit verschiedenen Feldbus-Geräten verwendet wer- den. AKD X5/X6 AKD PDMM X6 Schließen Sie die Ethernetleitung für den PC mit der Setup-Software nicht an die Motion- Bus-Schnittstelle X5/X6 an.
Seite 178: Ethercat
EtherCAT-Hardware aktiv gesetzt. Sollten Sie ein Gerät von CANopen nach EtherCAT umschalten müssen, ändern Sie den Parameter DRV.TYPE. 1. Mit Software: Schließen Sie einen PC an den AKD an und ändern Sie den Parameter DRV.TYPE im WorkBench Terminal (siehe DRV.TYPE Dokumentation) oder 2.
Seite 179: Synqnet
AUS = Repeater ausgeschaltet, Netz ausgeschaltet oder reset 8.21.5 PROFINET AKD mit Anschluss Option PN können über den RJ-45 Stecker X11 an ein PROFINET Netz- werk angeschlossen werden. Das PROFINET RT Protokoll wird benutzt. Der Status der Netzwerkkommunikation wird über die eingebauten LEDs angezeigt.
Seite 180: Sercos® Iii
® 8.21.7 sercos ® AKD Servoverstärker (Variante S3) können an ein sercos III Netzwerk über die RJ-45-Ste- cker X5 (In Port) und X6 (Out Port) angeschlossen werden. Lineare und Ring Topologien sind möglich. Der Status der Kommunikation wird über die eingebauten Stecker-LEDs angezeigt.
Seite 181: Inbetriebnahme
AKD Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme 9.1 Wichtige Hinweise 9.2 Setup AKD-B, AKD-P, AKD-T 9.3 Setup AKD-M 9.4 Fehler und Warnmeldungen 9.5 Fehlersuche und -behebung beim AKD Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 182: Wichtige Hinweise
40 °C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren. Wenn der Verstärker länger als 1 Jahr gelagert wurde, müssen Sie die Kondensatoren im DC-Bus-Zwischenkreis formieren. Formierungstechniken sind im Kollmorgen Developer Net- work (Forming) in Englischer Sprache beschrieben. Weitere Informationen zur Konfiguration des Geräts: Die Parameter und das Verhalten des Regelkreises sind in der Onlinehilfe zur Setup-Soft- ware WorkBench beschrieben.
Seite 183: Setup Akd-B, Akd-P, Akd-T
9.2.1 Setup-Software WorkBench Dieses Kapitel beschreibt die Installation der Setup-SoftwareWorkBench für die Inbe- triebnahme der digitalen Verstärker AKD-B, AKD-P und AKD-T. WorkBench wird für die Inbe- triebnahme der Gerätevariante AKD-M nicht verwendet (AKD PDMM). Für diese Gerätevariante wird die Software KAS IDE benutzt (➜ # 189).
Seite 184: Beschreibung Der Software
Verstärker) verwenden, um die Parameter für Ihren Verstärker festzulegen. Der PC wird über ein Ethernet-Kabel mit dem Verstärker verbunden (➜ # 168). Die Setup-Software ermöglicht die Kommunikation zwischen dem PC und AKD. Sie finden die Setup-Software auf der mit- gelieferten DVD und im Download-Bereich der Kollmorgen™-Website.
Seite 185: Installation Unter Windows 2000/Xp/Vista
Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort. Anschluss an die Ethernet-Schnittstelle des PCs Schließen Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet-Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Hub/Switch und die Serviceschnittstelle X11 des AKD an (➜ # 168). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 186: Verstärkerschnelltest Akd-B, Akd-P, Akd-T
Dieser Schaltplan dient nur zur Veranschaulichung und erfüllt nicht die Anforderungen im Hin- blick auf EMV, Sicherheit oder Funktionalität Ihrer Anwendung. Wenn Sie den AKD direkt mit einem PC verbinden, empfehlen wir eine statische IP-Adres- sierung (ungleich 00). 9.2.7.3 IP-Adresse einstellen Stellen Sie die IP-Adresse ein wie in (➜...
Seite 187: Verbindungen Überprüfen
9.2.7.5 WorkBench Installieren und starten WorkBench wird automatisch von der mit dem Servoverstärker gelieferten DVD installiert. WorkBench ist auch auf der Kollmorgen™ Website verfügbar. Wenn die Installation voll- ständig ist, klicken Sie auf das WorkBench Symbol um das Programm zu starten.
Seite 188: Ip-Adresse Des Servoverstärkers In Workbench Eingeben
9.2.7.7 Servoverstärker mit dem Setup-Assistenten freigeben Sobald eine Verbindung mit dem Servoverstärker hergestellt wurde, wird die Bildschirmseite "AKD Übersicht" angezeigt. Ihr Servoverstärker wird im Navigationsbereich auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Namen Ihres Servoverstärkers und wählen Sie im Dropdown-Menü...
Seite 189: Setup Akd-M
9.3.1 Setup-Software KAS IDE Dieses Kapitel beschreibt die Installation der Setup-Software KAS IDE für die Inbe- triebnahme der digitalen Verstärker AKD-M (AKD PDMM). KAS IDE wird für die Inbe- triebnahme der Gerätevarianten AKD-B, AKD-P und AKD-T nicht verwendet. Für diese Gerätevarianten wird die Software WorkBench benutzt (➜...
Seite 190: Beschreibung Der Software
Integrated development environment") verwenden, um die Parameter für Ihren Verstärker festzulegen. Der PC wird über ein Ethernet-Kabel mit dem Verstärker verbunden (➜ # 168). Die Setup-Software ermöglicht die Kommunikation zwischen dem PC und AKD PDMM. Sie finden die KAS IDE Setup-Software auf der mitgelieferten DVD und im Download-Bereich der Kollmorgen™-Website.
Seite 191: Installation Unter Windows Xp
Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort. Anschluss an die Ethernet-Schnittstelle des PCs Schließen Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet-Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Hub/Switch und die Serviceschnittstelle X32 des AKD PDMM (➜ # 168). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 192: Verstärkerschnelltest Akd-M
Dieser Schaltplan dient nur zur Veranschaulichung und erfüllt nicht die Anforderungen im Hin- blick auf EMV, Sicherheit oder Funktionalität Ihrer Anwendung. Wenn Sie den AKD PDMM direkt mit einem PC verbinden, empfehlen wir eine statische IP- Adressierung (ungleich 0). Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 193: Ip-Adresse Einstellen
AKD Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme 9.3.7.3 IP-Adresse einstellen Stellen Sie die IP-Adresse ein wie in (➜ # 171) beschrieben. 9.3.7.4 Verbindungen überprüfen Sie können die Logikversorgung zum Servoverstärker über den Anschluss X1 einschalten (für die Kommunikation wird keine Bus-Spannung benötigt).
Seite 194: Kas Ide Installieren Und Starten
Fenster. Wählen Sie Ihr AKD PDMM Modell aus der Liste. Der Controller wird nun im Pro- jektfenster angezeigt. Für die Zuordnung des Projekts zu der IP Adresse des AKD PDMM klicken Sie mit der rech- ten Maustaste auf die Controller Option im Projektfenster. Wählen Sie Properties, das fol-...
Seite 195: Ip-Adresse Des Servoverstärkers In Kas Ide Eingeben
Display. Wenn "IP" erscheint, erneut B2 drücken, um die IP-Adresse anzu- zeigen (zum Beispiel 192.168.0.105). 2. Die IP Adresse des AKD PDMM ist im Projektfile in der KAS IDE eingetragen. Öffnen Sie ein Projekt oder erstellen Sie ein neues Projekt. Klicken Sie mit der rechten Maustaste im Projekt Explorer auf Controller und wählen Sie Properties:...
Seite 196: Ein Neues Projekt Starten
Wenn ein Projekt (neu oder gespeichert) im Project Explorer geöffnet wurde, haben Sie Zugriff auf mehrere Werkzeuge, um das Projekt aufzubauen: Alle Verstärker, inklusive des Verstärkers im AKD PDMM selbst und die Remote I/O können mit KAS IDE konfiguriert werden.
Seite 197 AKD Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme Um direkt mit einem Verstärker zu kommunizieren, ohne das Projekt zu starten, klicken Sie auf das EtherCAT Symbol im Projektbaum. Wählen Sie den gewünschten Verstärker (1) und klicken Sie dann auf Online Configuration (2): Im Arbeitsfenster öffnen sich nun das bekannte Workbench Startfenster und ermöglicht den Zugriff auf alle Konfigurationsparameter des Verstärkers:...
Seite 198 AKD Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme Sie können für Testzwecke eine Bewegung auslösen, ohne das Projekt zu starten. Benutzen Sie dazu die Einstellungen in dem Service Motion Fenster. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 199: Fehler Und Warnmeldungen
Warnmeldung angezeigt. Rechts wird die Nummer des Fehlers oder der Warnung ange- zeigt: 1-0-1-[Pause]. Es wird der Fehler mit der höchsten Priorität angezeigt, wenn mehrere Fehler gleichzeitig vorliegen. Prüfen Sie die AKD WorkBench Fehlerbildschirmseite oder lesen Sie den Status von DRV.FAULTS, um die vollständige Liste der aktuellen Fehler anzu- zeigen.
Seite 200 AKD Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung F126, n126 Zu viel Bewegung. F128 MPOLES/FPOLES ist keine Ganzzahl. F129 Heartbeat-Verlust. F130 Überstrom bei sekundärer Rückführungsversorgung. F131 Zweites Feedback A/B Spur Kabelbruch F132 Zweites Feedback Z Signal Kabelbruch F133 Fehlernummer in F138 geändert.
Seite 201 AKD Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung F251 Optionskarte: Watchdog. F252 Optionskarte: Firmware und FPGA Typen sind nicht kompatibel. F253 Optionskarte: Firmware und FPGA Typen sind nicht kompatibel. F256, n256 Analogeingang, Spannungswert überschritten F257, n257 Analogeingang, Spannungswert unterschritten F301, n301 Motor überhitzt.
Seite 202 AKD Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung F468 FB2.SOURCE nicht eingestellt, Remote Kommutierung nicht möglich. F469 FB1.ENCRES ist keine Zweierpotenz, Remote Kommutierung nicht mög- lich. F470 Feedback Fehler an Feedback 3. F473 Wake und Shake. Zu kleine Bewegung. F475 Wake und Shake. Zu große Bewegung.
Seite 203 AKD Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme Fehler Meldung/Warnung n580 Verwendet Ableitung der Position bei Feedback-Typ Sensorlos im Posi- tionsmodus. n581 Geschwindigkeit 0 bei Feedback-Typ Asynchron Sensorlos im Posi- tionsmodus. n582 Geschwindigkeit wurde begrenzt. Kommutierungsfrequenz max 599 Hz, um unter den Grenzwerten von ECCN-3A225 / AL-3A225 zu bleiben.
Seite 204: Zusätzliche Fehlermeldungen Akd-T
Das zweistellige Display zeigt die Fehlercodes. Die zusätzlichen Runtime Fehlermeldungen für AKD-T beginnen mit "F801". Alle Fehler akti- vieren das Fehlerrelais und können mit DRV.CLRFAULTS zurückgesetzt werden. Weitere Informationen zu Fehlermeldungen und zum Löschen von Fehlern finden Sie in der WorkBench-Onlinehilfe.
Seite 205: Zusätzliche Fehler- Und Warnmeldungen Akd-M
Wiederherstellbarer Prozess hat während des Betriebs nicht geantwortet. CPU ist überlastet EtherCAT Sende-Frames in Betriebsmodus verloren. EtherCAT Empfangs-Frame in Betriebsmodus verloren. Lokale digitale I/Os haben kein zyklisches Update erhalten. AKD-M-MC wurde durch das leistungsfähigere Modell M1 ersetzt. Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 206: Fehler
AKD Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme 9.4.3.2 Fehler Prüfen Sie immer die Logdatei des Controllers, wenn ein Fehler oder eine Warnung auftritt. Die Log Meldungen enthalten detailliertere Informationen über den Fehler und das Verhalten des Antriebs, bevor der Fehler auftrat. Versteckte Fehlerursachen können mit diesen Log- buch Informationen leichter gefunden werden.
Seite 207: Fehlersuche Und -Behebung Beim Akd
AKD Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme 9.5 Fehlersuche und -behebung beim AKD Fehler können aus den verschiedensten Gründen auftreten, die von den Bedingungen in Ihrer Anwendung abhän- gen. Die Ursachen für Fehler in Mehrachsensystemen können besonders komplex sein. Wenn Sie einen Fehler nicht mit der nachstehenden Anleitung zur Fehlerbehebung beheben können, bietet Ihnen unser Kundendienst...
Seite 208 AKD Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme --- / --- Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 209: Index
AKD Betriebsanleitung | 10 Index 10 Index CAN-Bus Baudrate Busabschluss CAN-Schnittstelle Kabel 24V Hilfsspannung, Schnittstelle Knoten-Adresse Comcoder Schnittstelle CW/CCW Eingang Abkürzungen Ableitstrom ABMESSUNGEN Demontage Erhöhte Breite Diagnose Deckungsgrad Standard Breite Digital Inputs Abschirmung alle Varianten AKD Familie I/O Option Analoge Eingänge...
Seite 210 AKD Betriebsanleitung | 10 Index Fehlerbehebung Marquages UL Fehlerrelais Master-Slave Feuchtigkeit Modbus im Betrieb Motor-Haltebremse Lagerung Motor Leistungsanschluss Transport Motor Schnittstelle Formieren Netzspannung, Schnittstelle Gehäuseschutzart Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Geräuschemission Allgemeines Safe Torque Off Normen NOT-AUS Hall Sensoren Not-Halt Funktionen Hardware-Anforderungen...
Seite 211 AKD Betriebsanleitung | 10 Index Inbetriebnahme Mechanische Installation Safe Torque Off Sicherungen SinCos Encoder mit Hall Stapelhöhe Stapelhöhe, Lagerung Stecker Steckerzuordnungen B, P, T Varianten M Varianten Stopp Funktion SynqNet Systemkomponenten, Übersicht Taster Temperatur im Betrieb Lagerung Transport Transport Typenschild...
Seite 212 AKD Betriebsanleitung | 10 Index --- / --- Kollmorgen™ | kdn.kollmorgen.com | November 2015...
Seite 213: Bisher Erschienene Ausgaben
N, 12/2013 sercos III Option neu, SFD3 Feedback neu, SinCos Grenzfrequenz, Hinweise Wiederanlauf KCM X4 und Ready Kontakte neu, KCM Einschaltreihenfolge, AKD-M-M1 neu, Up/Down umbe- P, 05/2014 nannt in CW/CCW, primäres Feedback an X7/X9, ISO Warnsymbole Thermosensor Pinout aktualisiert für alle Feedbacks, "NB" Hinweis für Tamagawa, Hinweise Zwi-...
Seite 214 Kollmorgen™ ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen™ opti- male Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschi- nenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.

Diese Anleitung auch für:

Akd pdmm

Kollmorgen AKD Betriebsanleitung

Inhaltsverzeichnis

2 Allgemeines

3 Sicherheit

4 Zulassungen

5 Produktidentifizierung

Technische Beschreibung und Daten

Elektrische Installation

Inbetriebnahme

10 Index

11 Bisher Erschienene Ausgaben

Quicklinks

Kapitel

Fehlerbehebung

Verwandte Anleitungen für Kollmorgen AKD

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD