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AKD Benutzerhandbuch | 12.10 Dynamisches Bremsen
12.10
Dynamisches Bremsen
Die dynamische Bremsung ist eine Methode zur Verlangsamung eines Servosystems durch Ableitung der
mechanischen Energie in einen durch das Back-EMF des Motors gesteuerten Widerstand. Der Verstärker
verfügt über einen dynamischen Bremsmodus, der vollständig in die Hardware integriert ist. Bei
Aktivierung schließt der Servoverstärker die Motorklemmen in Phase mit dem Gegen-EMK (q-Anteil)
kurz, betreibt jedoch weiter den keine Kraft erzeugenden Stromregelkreis (d-Anteil) mit Nullstrom. Dieser
Vorgang wandelt den gesamten dynamischen Bremsstrom in Stoppstrom um und gewährleistet einen
schnellstmöglichen Stopp des Motors.
Die Verstärker-Hardware begrenzt auch den maximalen dynamischen Bremsstrom an der Motorklemme
über den Parameter DRV.DBILIMIT, um übermäßige Ströme/Kräfte an Verstärker, Motor und
kundenseitiger Last zu vermeiden. Wird der Strom nicht begrenzt, dann wird die mechanische Energie in
den Motorklemmenwiderstand abgeleitet. Wird der Strom begrenzt, dann wird die Energie in die Bus-
Kondensatoren des Verstärkers geleitet. Wenn die generierte Energie zu einem ausreichend hohen
Anstieg der Bus-Kondensatorspannung führt, aktiviert der Servoverstärker die Bremsregelung, um mit der
Übertragung der generierte Energie zum Bremswiderstand zu beginnen. Je nach Modell und Verdrahtung
des Servoverstärkers kann es sich um einen internen oder externen Widerstand handeln.
Ob und wie der Servoverstärker den dynamischen Bremsmodus nutzt, hängt von der Einstellung für den
Deaktivierungs-Modus (DRV.DISMODE) ab.
12.10.1 Rückspeisung zum Servoverstärker
Wenn der Servomotor schneller abbremst als dies durch Reibungs- und Motorverluste geschehen würde,
kann mechanische Energie zum Servoverstärker zurückgespeist werden. Diese rückgespeiste Energie
führt zunächst zu einem Anstieg der internen Busspannung. Ist die rückgespeiste Energie zu hoch, leitet
die Bremsregelung die überschüssige Rückspeiseenergie in den Bremswiderstand. Wenn die
Bremsregelung die Leistung nicht vollständig handhaben kann (z. B. weil kein Bremswiderstand
vorhanden oder der Widerstandswert zu hoch ist), steigt die Busspannung weiter an und löst einen Fehler
wegen Busüberspannung aus. Daraufhin wird der Servoverstärker vollständig deaktiviert und der Motor
läuft ungeregelt.
AKD-x00306 bis AKD-x00606
Diese Modelle sind nicht mit einem internen Bremswiderstand ausgestattet. In vielen Anwendungen
machen Maschinenreibung, Motorverluste und die begrenzte Energieaufnahme der Bus-Kondensatoren
einen Widerstand überflüssig. Je nach den Anforderungen für die Anwendung kann jedoch ein externer
Widerstand angeschlossen werden.
AKD-x01206 bis AKD-x02406 und AKD-xzzz07
Diese Modelle sind mit einem internen Bremswiderstand ausgestattet und ermöglichen den Anschluss
eines externen Widerstands für den Fall, dass eine höhere Leistung benötigt wird.
Zugehörige Themen
Ausführliche Informationen zu diesem Thema finden Sie in Abschnitt 6.14 Dynamische Bremsung in der
AKDBetriebsanleitung.
DRV.DISMODE (S. 585)
DRV.DBILIMIT (S. 576)
12.11 Not-Halt
KOLLMORGEN | Mai 2014
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