Kollmorgen AKD CAN-BUS Handbücher

Anleitungen und Benutzerhandbücher für Kollmorgen AKD CAN-BUS. Wir haben 1 Kollmorgen AKD CAN-BUS Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Bedienungsanleitung

Kollmorgen AKD CAN-BUS Bedienungsanleitung (168 Seiten)

Marke: Kollmorgen | Kategorie: Module | Dateigröße: 1 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
3
Allgemeines
9
Über dieses Handbuch
10
Zielgruppe
10
Verwendete Symbole
11
Verwendete Abkürzungen
12
Installation und Inbetriebnahme
13
Wichtige Hinweise
14
CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13)
15
CAN-Bus Aktivierung bei AKD-CC Modellen
16
Baudrate für CAN-Bus
17
Stationsadresse für CAN-Bus
18
CAN-Bus-Abschluss
18
CAN-Bus-Kabel
18
CAN-Bus Anschlussbild
19
Leitfaden zur Inbetriebnahme
20
Grundlagen zu Canopen
21
Über Canopen Realisierte Grundfunktionen
22
Übertragungsgeschwindigkeit und -Verfahren
22
Verhalten bei BUSOFF-Kommunikationsstörungen
22
Wichtige Konfigurationsparameter
23
Canopen-Kommunikationsprofil
24
Allgemeine Erläuterungen zu CAN
25
Aufbau des Kommunikationsobjekt-Identifiers
26
Definition der Verwendeten Datentypen
27
Basisdatentypen
27
Ganzzahl ohne Vorzeichen (Unsigned Integer)
27
Ganzzahl mit Vorzeichen (Signed Integer)
28
Gemischte Datentypen
28
Erweiterte Datentypen
29
Octet String
29
Visible String
29
Kommunikationsobjekte
29
Netzwerkmanagementobjekte (NMT)
30
Synchronisationsobjekt (SYNC)
30
Zeitstempelobjekt (TIME)
30
Emergency-Objekt (EMCY)
31
Verwendung des Emergency-Objekts
31
Zusammensetzung des Emergency-Objekts
31
Servicedatenobjekte (SDO)
32
Zusammensetzung des Servicedatenobjekts
32
Initiate SDO Download Protocol
34
Download SDO Segment Protocol
34
Initiate SDO Upload Protocol
34
Upload SDO Segment Protocol
34
Abort SDO Protocol
34
Prozessdatenobjekt (PDO)
35
Übertragungsmodi
36
Triggermodi
36
Nodeguard
37
Heartbeat
38
Canopen-Antriebsprofil
39
Canopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes
40
Allgemeine Definitionen
45
Allgemeine Objekte
45
Objekt 1000H: Device Type (DS301)
45
Objekt 1001H: Error Register (DS301)
46
Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (DS301)
47
Objekt 1003H: Predefined Error Field (DS301)
48
Objekt 1005H: COB-ID for the SYNC Message (DS301)
49
Objekt 1006H: Period of the Communication Cycle (DS301)
49
Objekt 1008H: Manufacturer Device Name (DS301)
50
Objekt 1009H: Manufacturer Hardware Version
50
Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301)
50
Objekt 100Ch: Guard Time (DS301)
51
Objekt 100Dh: Lifetime Factor (DS301)
51
Objekt 1010H: Store Parameters (DS301)
52
Objekt 1011H: Restore Default Parameters (DS301)
53
Objekt 1012H: COB-ID of the Time Stamp (DS301)
54
Objekt 1014H: COB-ID for Emergency Message (DS301)
54
Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time
55
Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time
56
Objekt 1018H: Identity Object (DS301)
56
Objekt 1026H: os Prompt
58
Herstellerspezifische Objekte
59
Objekt 2000H: System Warnungen
59
Objekt 2001H: System Fehler
59
Objekt 2002H: Hersteller Status Bytes
60
Objekt 2014-2017H: Maske 1 bis 4 für Sende-PDO
61
Objekt 2018H: Firmware Version
62
Objekt 2026H: ASCII Kanal
63
Objekt 20A0H: Latch Position 1 Positive Flanke
64
Objekt 20A1H: Latch-Position 1 Negative Flanke
65
Objekt 20A2H: Latch-Position 2 Positive Flanke
65
Objekt 20A3H: Latch-Position 2 Negative Flanke
66
Objekt 20A4H: Latch-Steuerregister
66
Objekt 20A5H: Latch-Statusregister
67
Objekt 20A6H: Latchposition 1, Positive oder Negative Flanke
68
Objekt 20A7H: Latch Position 2, Positive oder Negative Flanke
68
Objekt 20B8H: Reset Geänderter Eingangsinformationen
68
Objekt 345Ah: Bremsensteuerung
69
Objekt 3474H: Parameter für Digitale Eingänge
71
Objekt 3475H: Parameter für Digitale Ausgänge
72
Objekt 3496H: Parameter für Feldbus Synchronisation
73
Profilspezifische Objekte
75
Objekt 60B8H: Touch Probe Funktion
75
Object 60B9H: Touch Probe Status
76
Objekt 60Bah: Touch Probe 1 Positive Flanke
77
Objekt 60Bbh: Touch Probe 1 Negative Flanke
77
Objekt 60Bch: Touch Probe 2 Positive Flanke
77
Objekt 60Bdh: Touch Probe 2 Negative Flanke
78
Objekt 60D0H: Touch Probe Quelle
78
Objekt 60Fdh: Digitale Eingänge (DS402)
79
Objekt 60Feh: Digitale Ausgänge (DS402)
80
Objekt 6502H: Unterstützte Betriebsarten Verstärker (DS402)
81
PDO-Konfiguration
82
Empfangs-Pdos (RXPDO)
83
Objekte 1400-1403H: 1. - 4. RXPDO Kommunikationsarameter (DS301)
83
Objekte 1600-1603H: 1. - 4. RXPDO Mapping Parameter (DS301)
84
Standard-RXPDO-Definition
85
Sende-Pdos (TXPDO)
86
Objekte 1800-1803H: 1. - 4. TXPDO Kommunikationsparameter (DS301)
86
Objekte 1A00-1A03H: 1.- 4. TXPDO Mapping Parameter (DS301)
88
Standard-TXPDO-Definition
89
Gerätesteuerung (DC)
90
Statusmaschine DS402
90
Zustände der Statusmaschine
90
Übergänge der Statusmaschine
91
Objektbeschreibung
92
Objekt 6040H: Steuerwort (DS402)
92
Objekt 6041H: Statuswort(DS402)
93
Objekt 6060H: Betriebsarten (DS402)
95
Objekt 6061H: Betriebsart-Anzeige (DS402)
96
Faktorgruppen (Fg) (DS402)
96
Allgemeine Informationen
97
Faktoren
97
Beziehung zwischen Physikalischen und Antriebsinternen Einheiten
97
Objekte für Geschwindigkeits-Skalierung
98
Objekt 204Ch: PV Scaling Factor
98
Objekte für Positionsberechnungen
99
Objekt 608Fh: Position Encoder Resolution (DS402)
99
Objekt 6091H: Getriebeübersetzung (DS402)
100
Objekt 6092H: Vorschubkonstante (DS402)
101
Profile Velocity Mode (Pv) (DS402)
102
Allgemeine Informationen
102
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
102
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
102
Objektbeschreibung
102
Objekt 606Ch: Velocity Actual Value (DS402)
102
Objekt 60Ffh: Geschwindigkeit Sollwert (DS402)
103
Profile Torque Mode (Tq) (DS402)
103
Allgemeine Informationen
103
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
103
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
103
Objektbeschreibung
104
Objekt 2071H: Strom Sollwert
104
Objekt 2077H: Strom Istwert
104
Objekt 6071H: Drehmoment Sollwert (DS402)
104
Objekt 6073H: Max. Strom (DS402)
105
Objekt 6077H: Drehmoment Istwert (DS402)
105
Position Control Function (Pc) (DS402)
106
Allgemeine Informationen
106
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
106
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
106
Objektbeschreibung
106
Objekt 6063H: Position Istwert* (DS402)
106
Objekt 6064H: Position Istwert (DS402)
107
Objekt 6065H: Schleppfehlerfenster
107
Objekt 60F4H: Schleppfehler Istwert (DS402)
107
Interpolated Position Mode (Ip) (DS402)
108
Allgemeine Informationen
108
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
108
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
108
Objektbeschreibung
108
Objekt 60C0H: Interpolation Submode Auswahl
108
Objekt 60C1H: Interpolation Datenaufzeichnung
109
Objekt 60C2H: Interpolation Zeitraum
110
Objekt 60C4H: Interpolation Datenkonfiguration
111
Homing Mode (Hm) (DS402)
113
Allgemeine Informationen
113
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
113
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
113
Objektbeschreibung
113
Objekt 607Ch: Homing Offset (DS402)
113
Objekt 6098H: Referenzfahrt Methoden (DS402)
114
Objekt 6099H: Referenzfahrt Geschwindigkeit (DS402)
115
Objekt 609Ah: Homing Acceleration (DS402)
116
Referenzfahrtmodus-Sequenz
116
Profile Position Mode (DS402)
117
Allgemeine Informationen
117
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
117
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
117
Objektbeschreibung
117
Objekt 607Ah: Target Position (DS402)
117
Objekt 607Dh: Software Position Limit (DS402)
118
Objekt 6081H: Profile Velocity (DS402)
119
Objekt 6083H: Profil Beschleunigung (DS402)
119
Objekt 6084H: Profil Verzögerung (DS402)
119
Funktionsbeschreibung
120
Objekt 60B1H: Geschwindigkeit Offset
122
Objekt 60B2H: Drehmoment Offset
122
Anhang
123
Objektverzeichnis
123
Float Scaling
123
Kommunikations-Sdos
123
Herstellerspezifische Sdos
126
Profilspezifische Sdos
143
Beispiele
146
Beispiele, Konfiguration
146
Grundlegende Prüfung des Anschlusses an die AKD Steuerungen
146
Beispiel: Bedienung der Statusmaschine
147
Beispiel: Tippbetrieb über SDO
148
Beispiel: Drehmomentbetrieb über SDO
148
Beispiel: Tippbetrieb über PDO
149
Beispiel: Drehmomentbetrieb über PDO
150
Beispiel: Referenzfahrt über SDO
152
Beispiel: Verwendung des Profil-Positionsbetriebs
154
Beispiel: ASCII-Kommunikation
157
Test für SYNC-Telegramme
158
Beispiele: Spezielle Anwendungen
160
Beispiel: Externe Trajektorie mit Interpoliertem Positionsbetrieb
160
Stichwortverzeichnis
165
Bisher Erschienene Ausgaben
167

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