Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch Seite 232

AKD Benutzerhandbuch | 16.3.1.5 Ändern der Größe von Bode-Plots
Der neu gemessene Bode-Plot zeigt, dass eine Bandbreite von knapp unter 30 Hz erzielt wurde. Der
Servo ist stabil und das Tuning kann verfeinert werden, bis die gewünschte Leistung erreicht ist.
Simulation von Filtern mit dem PST
Resonanzen können das Tuning eines Servo auf vielfältige Weise komplizieren. Die Verwendung des
korrekten Filters kann die Systemleistung bei vorhandenen Resonanzen deutlich steigern.
Der Bode-Plot in diesem Beispiel zeigt eine scharfe, stark ausgeprägte Schwingung bei 2500 Hz. Da es
sich um die einzige Resonanz handelt, ist dies ein Hinweis darauf, dass ein Resonator-Filter (drehbarer
Notch-Filter) möglicherweise die Leistung verbessert.
Klicken Sie auf die Registerkarte Vorsteuerungsfilter:
Die Resultate des Autotuning sind nach wie vor im Servoverstärker geladen und bieten ein
angemessenes Tuning. Der standardmäßige Tuning-Filter ist ein Vor-/Nacheilungsfilter, der sich gut für
die meisten Servoregelkreise eignet.
Da dieser Test eine solch hervorstechende Einzelresonanz ergibt, lässt sich durch Platzierung eines
Notch-Filters an dieser Resonanz die Leistung verbessern (und Störsignale verringern).
Durch Tuning eines Resonators zur bestmöglichen Unterdrückung der Resonanz im der Anlage kann die
Resonanz im offenen Regelkreis und damit im geschlossenen Regelkreis minimiert werden.
232 KOLLMORGEN | Mai 2014