Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch Seite 236

AKD Benutzerhandbuch | 16.4.4.1 Tuning des Geschwindigkeitsregelkreises
Verfahren zum einfachen Tuning eines Geschwindigkeitsregelkreises:
1. Stellen Sie DRV.OPMODE gemäß Ihrer Anwendung auf Geschwindigkeit oder Position ein. Wenn
DRV.OPMODE auf Position gesetzt wird, stellen Sie VL.KVFF auf 1,0 ein.
2. Setzen Sie VL.KP auf 0.
3. Setzen Sie VL.KI auf 0.
4. Wählen Sie für die Service-Fahrt eine Bewegung, die den Bewegungsgeschwindigkeiten in der
realen Anwendung entspricht. Um ein sicheres Überschießen während des Tuning zu
ermöglichen, sollten Sie die Service-Fahrt nicht auf eine Geschwindigkeit über ½ der maximalen
Motorgeschwindigkeit einstellen. Stellen Sie die Beschleunigung auf einen für Ihre Anwendung
geeigneten Wert ein. Stellen Sie die Service-Fahrt auf eine Laufrichtungsänderung ein. Setzen Sie
„Zeit1"und „Zeit2"auf das Dreifache der erwarteten Stabilisierungszeit für das System. 1,0
Sekunden ist ein angemessener Wert für Zeit1 und Zeit2, wenn Sie die erwartete
Stabilisierungszeit nicht kennen.
5. Aktivieren Sie den Servoverstärker und starten Sie die Service-Fahrt. Es sollte keine Bewegung
feststellbar sein, da an diesem Punkt keine Einstellungsverstärkungen des
Geschwindigkeitsregelkreises vorliegen.
6. Wenn Sie VL.KP und VL.KI einstellen, zeichnen Sie darunter VL.FB und VL.CMD auf. Diese
Kurven werden benötigt, um die Leistung des Drehzahlreglers zu beurteilen.
7. Einstellen von VL.KP: Erhöhen Sie VL.KP kontinuierlich um den Faktor 2, bis:
ein Geräusch im System ertönt (Summen, Brummen o.ä.) oder
l
ein Überschießen der Geschwindigkeit sichtbar wird. Bei ausschließlicher Verwendung von VL.KP
l
sollte kein Überschießen der Geschwindigkeit feststellbar sein.
Wenn Sie einen der obigen Grenzwerte erreichen, reduzieren Sie VL.KP auf einen Wert, bei dem
l
keine unerwünschten Geräusche bzw. kein Überschießen feststellbar sind.
8. Einstellen von VL.KI: Erhöhen Sie VL.KI kontinuierlich um den Faktor 1,5 bis:
236 KOLLMORGEN | Mai 2014