Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch Seite 159

AKD Benutzerhandbuch | 13.5.4.5 Verwendung der Modulofunktion mit Multiturn-Encodern
Die Anwendung bewegt sich über die Gesamtzahl der Umdrehung der Multiturn-Rückführeinheit
l
hinaus. In diesem Fall tritt ein Problem auf, weil der Multiturn Feedback Überlauf und ein Modulo-
Bereich Position Rollover Punkt nicht an exakt derselben Position erscheinen.
Nach dem Einschalten des Servoverstärkers wird die Ist-Position (PL.FB (S. 992)) von der Multiturn-
Rückführeinheit ausgelesen. Diese Position kann als eine Position innerhalb des Rückführbereichs
betrachtet werden, wie in den Abbildungen unten gezeigt.
Die nachstehende Abbildung zeigt das Verhalten des Servoverstärkers für den Fall, dass der Modulo-
Bereich als Ganzzahl in den Multiturn-Rückführbereich passt. Nehmen wir zur Vereinfachung an, dass ein
Multiturn-Rückführbereich 4 Rückführ-Umdrehungen umfasst und dass der gewählte Modulo-Bereich auf
2 Rückführ-Umdrehungen eingestellt ist.
Wie in der Abbildung oben veranschaulicht, wird der gewählte Modulo-Bereich des Servoverstärkers an
exakt dem Punkt wiederholt, an dem die angeschlossene Multiturn-Rückführeinheit überläuft (Modulo-
Bereich 1, 3, 5...). Die Bewegung kann sich über mehrere Bereiche der Multiturn-Rückführeinheit
erstrecken, und der Servoverstärker kann nach einem Aus- und Wiedereinschalten der Stromversorgung
die Modulo-Position korrekt neu berechnen. Die Positionen innerhalb der Modulo-Bereiche stellen
denselben Wert im Modulo-Format für die einzelnen Rückführungsbereiche dar.
Beispiel
Die Modulo-konvertierte Position, die 5 oder 9 Umdrehungen der Rückführeinheit darstellt, entspricht der
Modulo-Position, die 1 Umdrehung der Rückführeinheit darstellt.
Die nächste Abbildung zeigt das Verhalten des Servoverstärkers für den Fall, dass der Modulo-Bereich
nicht als Ganzzahl in den Multiturn-Rückführbereich passt. Nehmen wir zur Vereinfachung an, dass ein
Multiturn-Rückführbereich 4 Rückführ-Umdrehungen umfasst und dass der gewählte Modulo-Bereich auf
2,5 Rückführ-Umdrehungen eingestellt ist.
KOLLMORGEN | Mai 2014 159