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Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch (1209 Seiten)
Marke:
Kollmorgen
| Kategorie:
Steuergeräte
| Dateigröße: 11.27 MB
Inhaltsverzeichnis
Deutsch
4
Inhaltsverzeichnis
4
Über das AKD Benutzerhandbuch
28
Über dieses Benutzerhandbuch
29
Abkürzungen
29
Akdmodelle
30
CC Servoverstärkermodelle
30
Die AKD-C Zentrale Spannungsversorgung
30
Die Digitalen Servoverstärker der AKD-N Reihe
33
Grundlegendes Setup des Servoverstärkers
36
Grundlegendes Setup des Servoverstärkers
37
Anzeigecodes Beim Einschalten
37
Akdanzeigecodes
38
AKD-C Anzeigecodes
39
AKD Setup Assistent
40
Anschluss des Servoverstärkers
42
Die Stati „Verbindung" und „Keine Verbindung
43
Keine Verbindung
43
Kommunikation mit dem Servoverstärker Bestätigen
43
Mit anderem Gerät Verbinden
43
Konfiguration von Twincat und Workbench
45
Amsnetid Suchen und Eingeben
46
Behebung von Verbindungs- und Kommunikationsproblemen
46
Gerät nicht Angezeigt
46
IP-Adresse Suchen und Eingeben
47
Twincat Antrieb nicht Angezeigt
47
Kommunikation mit dem AKD
48
Kommunikationsbildschirm
49
TCP/IP Konfigurieren
49
IP Adresse
49
TCP/IP Kommunikationsprotokolle
49
MAC-Adresse
50
Ethernet/Ip Bildschirm
50
Konfigurieren der IP-Adresse
50
Übersicht
50
Identifizierung der IP-Adresse des Servoverstärkers
50
Automatische (Dynamische) IP-Adressierung
50
Geräte mit Zwei Drehschaltern
51
Statische IP-Adressierung - Drehschalter
51
Geräte mit einem Drehschalter
52
Statische IP-Adressierung - Zuweisung Per Software
52
Wiederherstellen der Kommunikation mit einem Gerät auf einer Unerreichbaren IP Adresse
52
Drehschalter
53
Übersicht
53
Drehschalter-Funktionen in IP.MODE
53
Drehschalter-Funktionen in IP.MODE 0, 1 oder
54
Verwendung der SD Karte
54
Übersicht
54
Speichern/Laden mit der SD Karte
54
Speichern vom Computer
55
Speichern/Laden IM Fenster Parameter Laden/Speichern
55
Speichern/Laden mit Drehschaltern
55
Speichern/Laden mit SD.SAVE und SD.LOAD
55
Verwendung von Workbench
56
Begrüßungsbildschirm
57
Online
57
Offline
58
Geräte Übersicht
58
Online und Offline
59
Online-Servoverstärker
59
Offline-Servoverstärker
60
Umschalten zwischen Online und Offline
60
Beobachten
60
Einstellungen
60
Navigationsbereich
60
Ansicht „Einstellungen
60
Zugehörige Themen
61
Konfiguration der Verstärkerleistung
62
Leistung
63
Konfiguration des Servoverstärkers für Zwischenkreis und Leistung
63
Betriebsspannung
63
Direkter DC-Netzbetrieb
63
Brems-Chopper
65
Übersicht
65
Optionen für den Bremswiderstand
65
Berechnung der Motorspitzenenergie und der Größe des Bremswiderstands
66
Auswahl eines Kompatiblen Bremswiderstands
67
Konfiguration der Parameter für den Widerstand
68
Zugehörige Parameter
69
Konfiguration der Motoreinstellungen
70
Motor
71
Übersicht
71
Motor-Setup
71
Verwendung der Bidlschirmseite Motor
71
Auswahl eines Motors
72
Konfiguration Kundenspezifischer Motoren
73
Validierung von Motorparametern
74
Motor Derating
74
Motor Temperatur
76
Rückführung
76
Übersicht
76
Verwendung der Feedback Optionen
77
Auto
77
Biss Analog
77
Endat 2.1, Endat 2
77
Hiperface, Hiperface DSL
77
Inkrementalgeber
77
Keine
77
Sinus-Encoder
77
Resolver
78
Sfd, Sfd3
78
Überprüfung der Startposition
78
Wake&Shake Übersicht
78
Konfigurieren von WS
79
Verwendung von Wake & Shake Mode 0 (WS.MODE 0)
79
Übersicht
79
Wake & Shake, Bildschirm Mehr
80
Sonderfälle für WS
81
Verwendung von WS: Erweitert
82
Fehlersuche und -Behebung bei WS
83
Verwendung von Wake & Shake Mode 1 (WS.MODE 1)
85
Wake & Shake Konfigurieren
85
Übersicht
85
Rückführung
85
Encoder-Emulation
86
Funktionseinstellungen
86
Verwendung der Encoder-Emulation
86
Übersicht
86
Ausgangsmodi 1, 2, 6, 7, 8 und
87
Eingangsmodi 3, 4 und 5 (Veraltet)
88
Modus 10, Konfiguriert X9 für Allgemeine E/A
89
Modus 11, Konfiguriert X9 für Endat 2
89
Auflösung
90
Ausgangs Modi 12, 13, und 14, Emulierter Encoder mit Durchgeschleiftem Z Signal
90
Ausgangs Modi 15, 16, und 17, Emulierter Encoder von Schrittmotor Steuerung
90
Zugehörige Parameter und Befehle
91
Rückführgeräte ohne Plug & Play
91
Parameter
91
Berechnungen
91
Stromregler
91
Ausgabe - Regelkreis-Verstärkungen
92
Eingabe - Motordaten
92
Geschwindigkeitsregler
92
Konstanten
92
Manuelles Tuning
92
Foldback
92
Servoverstärker-Foldback
92
Konfiguration des Motor-Foldback
93
Einstellung von Fehler- und Warnpegeln
93
Motorspitzenstrom-Zeit
93
Motor-Foldback-Rampe
94
Motorerholungszeit
94
Gesamt-Foldback
95
Motor Haltebremse
95
Verwendung der Positionserfassung
98
Übersicht
98
Konfiguration der Positionserfassung
98
Einstellen der Erfassungsquelle (CAP0.FBSOURCE, CAP1.FBSOURCE (S. 1))
98
Einstellen der Triggerquelle (CAP0.TRIGGER, CAP1.TRIGGER (S. 1))
99
Einstellen des Triggermodus (CAP0.MODE, CAP1.MODE (S. 1))
99
Einstellung der Erfassungsflanke (CAP0.EDGE, CAP1.EDGE (S. 1))
99
Setzen und Abfragen des Erfassungswerts (CAP0.T, CAP1.T (S. 1))
99
Einstellen des Vorbedingungs-Ereignisses: (CAP0.EVENT, CAP1.EVENT (S. 1))
100
Einstellen einer Vorbedingung für Komplexe Erfassung
100
KOLLMORGEN Testberichte
100
Zugehörige Parameter
101
Verwendung von AKD in Vertikalen Achsen
102
Konfiguration mit Linearmotoren
104
Anschluss eines DDL-Motors an einen AKD Servoverstärker
104
Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung
107
Auswählen und Speichern von Einheiten
108
Beispiel
108
Benutzereinheiten mit Feedback 2 Nutzen
110
Konfiguration der Allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen
111
Digitale Eingänge und Ausgänge
112
Übersicht
112
Verwendung Digitaler E/A
112
Digitaleingänge
112
Digitalausgänge
118
Digitale Eingänge (X7/X8)
122
Digitale Eingänge 1 und
124
Digitale Eingänge 3 bis
124
Digitaler Eingang 8 (ENABLE)
124
Optionskarte I/Os
125
Zugehörige Themen
125
Befehls-Buffer
125
Übersicht
125
Bearbeitung der Befehlspuffer
126
Verhalten des Befehlspuffers
128
Verzögerungen für den Puffer
128
Analogeingang
128
Zugehörige Parameter
129
Analogausgang
129
Elektronisches Getriebe
130
Übersicht
130
Grenzen
131
Ermittlung der Maximalen Kabellänge
132
Grenzwerte
133
Grenzen
133
Programmierbarer Endschalter
134
Übersicht
134
Verwendung Programmierbarer Endschalter
134
Single Shot-Modus
136
Freigabe/Deaktivierung
137
Freigabemodi
137
Hardware-Freigabemodus
137
Vorgabe für Software-Freigabe
138
Deaktivierungsmodi
138
Servoverstärker-Status
139
Kontrollierter Stopp
139
Mehr/Weniger-Schaltfläche
139
Kontrollierter Stopp
140
Zugehörige Parameter und Befehle
142
Dynamisches Bremsen
143
Rückspeisung zum Servoverstärker
143
AKD-X00306 bis AKD-X00606
143
AKD-X01206 bis AKD-X02406 und AKD-Xzzz07
143
Not-Halt
143
Stopp/Not-Halt/ Not-Aus
144
Stopp
144
Not-Aus
145
Not-Halt
145
Safe Torque off (STO)
146
Verhalten bei Unterspannungsfehler
146
Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten
147
Übersicht
148
Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten
148
Befehlsquelle
148
Elektronisches Getriebe
148
Feldbus
148
Service
148
Analog
149
Betriebsart
149
Zugehörige Parameter
149
Stromregelkreis
149
Übersicht
149
Stromregelkreis-Verstärkung
149
Anpassung des Stromregelkreises
150
Verwendung des Bildschirms „KP-Anpassung" in Workbench
151
Verwendung des Terminal-Bildschirms für die KP-Anpassung
152
Geschwindigkeitsregelkreis
152
Übersicht
152
Registerkarten IM Fenster „Geschwindigkeitsregelkreis
152
Standardeinstellungen und Änderungen des Geschwindigkeitsregelkreises
154
Änderungen des Geschwindigkeitsregelkreises Basierend auf dem PST
154
Änderungen des Geschwindigkeitsregelkreises Basierend auf Schiebereinstellung
154
Biquad Filter
154
Biquad als Leadlag bei Frequenz F, Verstärkung G
155
Biquad als Resonator bei Frequenz F, Verstärkung G, Bandbreite Q
155
Biquad Filter als Tiefpass bei Frequenz F
155
Zugehörige Themen
155
Positionsregelkreis
155
Übersicht
155
Registerkarten IM Bildschirm „Positionsregelkreis
155
Standardverhalten und Änderungen des Positionsregelkreises
156
Änderungen des Positionsregelkreises Basierend auf dem PST
156
Änderungen des Positionsregelkreises Basierend auf Schiebereinstellung
156
Modulo Funktion
156
Konfiguration der Modulo-Achse in Workbench
157
Konfiguration der Modulo-Achse über das Terminal
157
Verwendung der Modulofunktion mit Multiturn-Encodern
158
Von der Modulo-Achse Betroffene Parameter
158
Von der Modulo-Achse Betroffene Servoverstärker-Funktionen
158
Bewegung Erzeugen
161
Referenzfahrt
162
Übersicht
162
Verwendung von Referenzfahrten
162
Standardfenster „Home
162
Einstellungen
163
Moduswahl
163
Bedienelemente
164
Auswahl und Verwendung von Homing Modes
164
Homing Mode 0: Referenzfahrt unter Verwendung der Aktuellen Position
164
Homing Mode 1: Referenzieren auf Endschalter
164
Homing Mode 2: Referenzieren auf Endschalter mit Nullpunkt
165
Homing Mode 3: Referenzieren auf Endschalter mit Index
166
Homing Mode 4: Referenzieren auf Endschalter
167
Homing Mode 5: Referenzieren auf Referenzschalter mit Nullpunkt
168
Homing Mode 6: Referenzieren auf Referenzschalter mit Index
169
Homing Mode 7: Referenzieren auf Nullpunkt
170
Homing Mode 8: Referenzieren auf Mechanischen Anschlag
170
Homing Mode 10: Referenzieren auf Mechanischen Anschlag mit Index
171
Homing Mode 9: Referenzieren auf Mechanischen Anschlag mit Nullpunkt
171
Homing Mode 11: Referenzierung auf Indexsignal
173
Homing Mode 12: Referenzierung auf Referenzschalter mit Mechanischem Anschlag
173
Homing Mode 13: Absolut-Modus - Rückführungsposition Verwenden
174
Homing Mode 14: Referenzierung auf Referenzschalter für Rotatorische Anwendungen
174
Homing Mode 15: Nächste Feedback Nullstelle Finden
175
Verwendung von Referenzfahrten: Erweitert
175
Zugehörige Parameter und Befehle
175
Fahraufträge
175
Übersicht
175
Eingabetabelle für Fahraufträge
175
Verwendung von Fahraufträgen
176
Bewegungsprofile
179
Bewegungsarten
179
Absoluter Fahrauftrag
179
Fahrauftrag Relativ zur Sollposition (PL.CMD)
180
Fahrauftrag Relativ zur Vorherigen Zielposition
180
Verwendung von Fahraufträgen: Erweitert
180
Starbedingungen
180
Verknüpfen Mehrere Aufträge
180
Verschmelzen
181
Registrierungsbewegungen
181
Konfiguration von Registrierungsbewegungen in Workbench
182
Konfiguration von Registrierungsbewegungen über die Terminal-Ansicht
183
Service Fahrt
184
Fahrprofiltabelle
185
Raster
186
Graphische Darstellung
187
Bedienschaltflächen
187
Importieren von Daten über die Option „Voreingestellte Tabelle
188
Tabellendaten Importieren
188
Importieren von Daten aus einer Externen CSV-Datei
189
Fahrprofiltabelle Erstellen
189
Beispiel für eine Fahrprofiltabelle
190
Einschränkungen Fahrprofiltabelle
190
Allgemeine Erläuterungen zur Fahrprofiltabelle
191
Verschiedene Methoden zur Handhabung von Fahraufträgen in Tabellen
191
1:1 Interpolierter Fahrauftrag
192
Benutzen von IL.KACCFF mit Profiltabellen
192
Profiltabellen-Interpolierter Fahrauftrag
192
1:1 Interpolation Einschränkungen
193
Konfiguration eines Fahrprofil-Fahrauftrags
193
Reaktion des Servoverstärkers bei nicht Durchführbaren Fahraufträgen
193
Bewegung in dieselbe Richtung
194
Profiltabellen-Interpolation Einschränkungen
194
Start Ab einer Geschwindigkeit von Null ohne Fliegenden Wechsel zu einem Nachfolgenden Fahrauftrag
194
Während eines Fliegenden Wechsels
194
Bewegung in Unterschiedliche Richtungen
195
Tippbetrieb
196
Status des Antriebs
197
Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration
198
Speicheroptionen
199
Beim Beenden Speichern
200
Beim Trennen Speichern
200
Beim Firmware-Download Speichern
201
System Tuning
203
Einführung
204
Schiebereinstellung
204
Lastträgheitsmoment
204
Gentle (Sanft), Medium (Mittel) und Stiff (Hart)
204
Der Schieber
205
Verwendung des Automatischen Tunings
205
Übersicht
205
Verwendung des PST
205
Bode-Plots Speichern und Per E-Mail Versenden
207
Importieren einer Frequenzantwort
207
Bode-Messung ohne PST Vornehmen
208
Manuelle Erregungspegel Verwenden
208
Messoptionen
208
Verwendung des Automatischen Tuning (PST): Erweitert
209
Typische Beispiele für die Erweiterte Verwendung des PST
209
PST-Optionen
213
Messoptionen
215
Plot-Optionen
221
Ändern der Größe von Bode-Plots
223
Tuning Anleitung
233
Übersicht
233
Festlegen der Tuning-Kriterien
234
Vor dem Tuning
234
Tuning-Methoden für Geschlossene Regelkreise
235
Tuning des Geschwindigkeitsregelkreises
235
Tuning des Positionsregelkreises
237
Methoden zum Tuning der Drehmoment-Vorsteuerung
238
Formbasiertes Tuning der Vorsteuerung
238
Verwendung von Anti-Resonanzfiltern
239
Arten von Anti-Resonanzfiltern
239
Biquad-Berechnungen
247
Gängige Einsatzmöglichkeiten von Anti-Resonanzfiltern
248
Oszilloskop
250
Übersicht
250
Verwendung des Oszilloskops
250
Registerkarte „Kanäle"Des Oszilloskops
250
Spalte „Quelle
251
Spalte „Farbe
251
Spalte „Ausblenden
251
Spalte „Y-Achse
251
Spalte „Filter und Filterfrequenz
252
Registerkarte Messungen
252
AC RMS und True-RMS
252
Registerkarte „Zeitbasis und Trigger" des Oszilloskops
252
Registerkarte „Zeitbasis und Trigger"Des Oszilloskops, Ansicht „Mehr
253
Trigger-Typ
254
Trigger-Position
255
Trigger-Wert
255
Auswirkungen eines Aufzeichnungsabstands
256
Trigger-Flanke
257
Oszilloskop-Einstellungen
258
Laden einer Einstellung (Vorgabe) in den Bildschirm „Oszilloskop
258
Erstellen einer Neuen Vorgabe
258
Speichern oder Löschen einer Vorgabe
259
Importieren einer Vorgabe
259
Exportieren der Vorgabe
259
Skalierung und Zoomen der Oszilloskopachse
260
Manueller Bereich Pro Achse
261
Anzeige der Einheiten auf der Y-Achse
261
Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms
262
Terminal
263
Übersicht
263
Verwendung des Terminals
263
Makros
264
Erstellen eines Makros aus Terminal-Befehlen
264
Makro-Editor
265
Anzeigen von Parametern
265
Parameterliste
266
Parameter Laden/Speichern
266
Laden einer nicht Kompatiblen Datei
267
Parameter-Vergleichsanzeige
267
Auswahl der Referenzparameter
268
Auswahl der Zielparameter
268
Anzeige des Vergleichs
269
Vergleich von Fahraufträgen
270
Fehler und Warnungen
272
Fehler und Warnmeldungen
273
Zusätzliche Fehlermeldungen AKD-T
296
SD Karte Fehler
297
Fehler Löschen
298
Fehlermeldungen in Bezug auf Parameter und Befehle
299
Canopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes
304
Unbekannter Fehler
309
Maßnahmen
310
Fehlersuche und -Behebung Beim AKD
312
Firmware und Firmware-Aktualisierungen
314
Firmware Herunterladen
315
AKD-C und AKD-N Firmware Download
315
Workbench und Firmware-Kompatibilität
315
Servoverstärker in den Modus für Firmware-Download Setzen
315
Erzwungener Download der AKD-Firmware
315
Ungültige Firmware
317
Siehe Auch
317
Nicht Unterstützte Firmware
318
Incompatible Firmware
318
Resolving Incompatible Firmware
319
Anschlussbilder
320
Anschlussbild AKD-X00306, AKD-X00606
321
Anschlussbild AKD-X01206
323
Anschlussbild AKD-X02406 und AKD-Xzzz07
324
Hilfsspannungsversorgung (X1)
325
Motoranschluss
326
Externer Bremswiderstand (X3)
327
DC-Bus-Zwischenkreis (X3)
328
Anschluss an die Netzversorgung (X3, X4)
329
Dreiphasiger Anschluss (alle AKD Typen)
329
Einphasiger Anschluss (nur AKD-X00106X00306 bis AKD-X01206)
330
E/A-Anschluss
331
E/A-Stecker X7 und X8 (alle AKD Varianten)
331
E/A Stecker X21, X22, X23 und X24 (nur AKD-T mit I/O Optionskarte)
333
E/A Stecker X35 und X36 (nur AKD-M)
335
Analoge Ausgänge (X8, X23)
336
Analoge Eingänge (X8, X24)
337
Encoder als Zweites Feedback
338
Inkrementalgeber Eingang 5 V (X9)
338
Inkrementalgeber Eingang 24 V (X7)
338
Encoder mit Endat 2.2 Eingang 5 V (X9)
339
Impuls / Richtung
340
Impuls / Richtung Eingang 5 V (X9)
340
Impuls / Richtung Eingang 5 V bis 24 V (X7)
340
Cw / Ccw
341
CW / CCW Eingang 5 V (X9)
341
CW / CCW Eingang 24 V (X7)
341
Feedback Stecker (X10)
342
Feedback Stecker (X9)
342
Feedback Stecker (X7)
343
Feldbus-Handbücher
344
AKD Modbus Kommunikation
344
AKD Ethercat Kommunikation
344
AKD Canopen Kommunikation
344
Akd Profinet
344
AKD Synqnet Kommunikation
344
AKD Ethernet/Ip Kommunikation
344
Modbus
345
Übersicht
345
Modbus Installation und Einrichtung
345
Messaging-Übersicht
345
Unterstützte Funktionen
345
Read Holding Registers (0X03)
346
Write Multiple Registers (0X10)
346
Ausnahmeantwort-Codes
347
Liest die Produkt Seriennummer über Modbus
348
Dynamisches Modbus-Mapping
348
Konfiguration des Dynamischen Mappings
348
Dynamisches Modbus-Mapping Per Workbench Terminal
349
Speichern und Rücksetzen Dynamischen Mappings
349
Modbus-Übersicht
350
Dynamisches Mapping über Telnet
350
Skalierung von Parametern
350
Beispiel für Modbus-Skalierung
351
Modbus-Spezifische Register (Parameter)
351
32-Bit- Vs. 16-Bit-Werte
352
Error Register
352
Mapping von 64-Bit-Parametern auf 32-Bit-Parameter
352
Mapping-Tabelle
353
Modbus Parametertabelle
355
Mapping von 64-Bit-Parametern auf 32-Bit-Parameter
373
Modbus Fehler
376
Allgemeine Funktionalität
377
Parameter Beschreibungen
377
Modbus.errormode
377
Modbus.errors
377
Modbus.clrerrors
377
Zugriff über Modbus
377
Zugriff über Telnet
377
Modbus Fehlerbeschreibungen
378
Anhang A: Parameter and Command Reference Guide
381
About the Parameter and Command Reference Guide
382
Parameter and Command Naming Conventions
383
Summary of Parameters and Commands
384
AIN Parameters
402
Ain.cutoff
403
Ain.deadband
404
Ain.deadbandmode
406
Ain.iscale
408
Ain.mode
409
Ain.offset
411
Ain.pscale
412
Ain.value
414
Ain.vscale
415
Ain.zero
417
AIN2 Parameters
419
Ain2.Cutoff
420
Ain2.Deadband
421
Ain2.Deadbandmode
422
Ain2.Mode
423
Ain2.Offset
424
Ain2.Value
425
Ain2.Zero
426
AOUT Parameters
427
Aout.cutoff
428
Aout.debugaddr
429
Aout.debugdatatype
430
Aout.debugscale
432
Aout.iscale
433
Aout.mode
434
Aout.offset
436
Aout.pscale
437
Aout.value
439
Aout.valueu
440
Aout.vscale
441
AOUT2 Parameters
443
Aout2.Cutoff
444
Aout2.Mode
445
Aout2.Offset
446
Aout2.Value
447
Aout.valueu
448
BODE Parameters
449
Bode.excitegap
450
Bode.freq
452
Bode.iamp
454
Bode.iflimit
456
Bode.ifthresh
458
Bode.injectpoint
460
Bode.mode
462
Bode.modetimer
466
Bode.prbdepth
469
Bode.vamp
471
Bode.vflimit
473
Bode.vfthresh
475
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Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch (672 Seiten)
Marke:
Kollmorgen
| Kategorie:
Verstärker
| Dateigröße: 9 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
Über das AKD Benutzerhandbuch
23
Über dieses Benutzerhandbuch
24
Abkürzungen
24
AKD Modelle
25
CC Servoverstärkermodelle
25
Grundlegender Setup des Servoverstärkers
27
Grundlegender Setup des Servoverstärkers
28
Anzeigecodes
28
AKD Setup-Assistent
29
Anschluss des Servoverstärkers
31
Die Stati „Verbindung" und „Keine Verbindung
32
Festlegen der IP-Adresse
32
IP-Adresse Einstellen mit Drehschaltern
32
IP-Adresse mit Software Einstellen
33
Nicht Verbunden
32
Gerät nicht Angezeigt
34
IP-Adresse Suchen und Eingeben
35
Kommunikationsprüfung
36
Mit anderem Verstärker Verbinden
36
Kommunikation mit dem Servoverstärker
39
Überblick
40
Identifizierung der IP-Adresse des Servoverstärkers
40
Automatische (Dynamische) IP-Adressierung
40
Statische IP-Adressierung - Drehschalter
40
Statische IP-Adressierung - Zuweisung Per Software
41
Wiederherstellung der Kommunikation bei einem Servoverstärker mit nicht Erreichbarer IP- Adresse
42
Kommunikationsprüfung
42
Behebung von Verbindungs- und Kommunikationsproblemen
43
Gerät nicht Angezeigt
44
IP-Adresse Suchen und Eingeben
44
Keine Servoverstärker in der Liste Angezeigt
44
TCP/IP Kommunikationsprotokolle
45
IP-Adresse
45
MAC-Adresse
45
Port-Nummer
45
Verwendung von Workbench
47
Begrüßungsbildschirm
47
Online
47
Offline
48
AKD Übersicht
48
Online und Offline
50
Offline-Servoverstärker
50
Online-Servoverstärker
50
Umschalten zwischen Online und Offline
50
Anzeige
50
Einstellungen
51
Ansicht „Einstellungen
51
Navigationsbereich
51
Konfiguration der Verstärkerleistung
53
Leistung
54
Betriebsspannung
54
Konfiguration des Servoverstärkers für Bus und Leistung
54
Direkter DC-Netzbetrieb
55
Brems-Chopper
57
Berechnung der Motorspitzenenergie und der Größe des Bremswiderstands
57
Optionen für den Bremswiderstand
57
Überblick
57
Auswahl eines Kompatiblen Bremswiderstands
58
Konfiguration der Parameterwerte für den Widerstand
59
Zugehörige Parameter
60
Konfiguration der Motoreinstellungen
61
Motor
62
Motor-Setup
62
Verwendung des Motor-Bildschirms
62
Überblick
62
Auswahl eines Motors
63
Konfiguration Kundenspezifischer Motoren
64
Validierung von Motorparametern
65
Feedback
65
Überblick
65
Verwendung von Rückführoptionen
66
Auto
66
Inkrementalgeber
66
Sinus-Encoder
66
Biss
67
Endat 2.1, Endat 2
67
Hiperface
67
Konfigurieren von WS
67
Resolver
67
Sfd
67
Verwendung von Wake & Shake (WS)
67
Überblick
67
Sonderfälle für WS
69
Wake & Shake, Bildschirm Mehr
69
Verwendung von WS: Erweitert
70
Fehlersuche und -Behebung bei WS
71
Rückführung
72
Ausgangsmodi 1 und
74
Encoder-Emulation
74
Funktionseinstellungen
74
Verwendung der Encoder-Emulation
74
Überblick
74
Eingangsmodi 3, 4 und 5 (Veraltet)
75
Auflösung
76
Zugehörige Parameter und Befehle
76
Rückführgeräte ohne Plug & Play
76
Parameter
76
Ausgabe - Regelkreis-Verstärkungen
77
Berechnungen
77
Drehzahlregler
77
Eingabe - Motordaten
77
Konstanten
77
Lageregler
77
Manuelles Tuning
77
Stromregler
77
Foldback
77
Einstellung von Fehler- und Warnpegeln
78
Konfiguration des Motor-Foldback
78
Servoverstärker-Foldback
78
Motor-Foldback-Rampe
79
Motorspitzenstrom-Zeit
79
Motorerholungszeit
80
Gesamt-Foldback
80
Bremse
81
Verwendung der Positionserfassung
81
Überblick
81
Einstellen des Erfassungsmodus (CAP0.MODE)
82
Einstellung der Erfassungsquelle (CAP0.TRIGGER)
82
Konfiguration der Positionserfassung
82
Setzen und Abfragen des Erfassungswerts (CAP0.EN und CAP0.T)
82
Einstellen des Vorbedingungs-Ereignisses: (CAP0.EVENT)
83
Einstellen einer Vorbedingung für Komplexe Erfassung
83
Einstellung der Erfassungsflanke (CAP0.EDGE)
83
Konfiguration mit Linearmotoren
84
Anschluss eines DDL-Motors an einen AKD-Servoverstärker
84
Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung
85
Auswählen und Speichern von Einheiten
86
Beispiel
86
Konfiguration der Allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen
89
Digitale Eingänge und Ausgänge
90
Überblick
90
Verwendung Digitaler E/A
90
Digitaleingänge
90
Digitalausgänge
96
Befehlspuffer
99
Überblick
99
Bearbeitung der Befehlspuffer
100
Verhalten des Befehlspuffers
101
Verzögerungen für den Puffer
102
Digitale Eingänge (X7/X8)
102
Digitale Eingänge 1 und
105
Digitale Eingänge 3 bis
105
Digitaler Eingang 8 (ENABLE)
105
Analogausgang
106
Analogeingang
106
Zugehörige Parameter
106
E/A-Anschluss
107
E/A-Stecker (X7 und X8)
108
Elektronisches Getriebe
109
Überblick
109
Grenzen
109
Ermittlung der Maximalen Kabellänge
110
Grenzwerte
111
Grenzen
112
Programmierbarer Endschalter
112
Überblick
112
Verwendung Programmierbarer Endschalter
112
Single Shot-Modus
114
Freigabe/Deaktivierung
115
Freigabemodi
115
Hardware-Freigabemodus
115
Vorgabe für Software-Freigabe
116
Deaktivierungsmodi
116
Servoverstärker-Status
116
Kontrollierter Stopp
117
Mehr/Weniger-Schaltfläche
117
Kontrollierter Stopp
118
Zugehörige Parameter und Befehle
120
Dynamische Bremsung
121
Rückspeisung zum Servoverstärker
121
AKD-X00306 bis AKD-X00606
121
AKD-X01206 bis AKD-X02406 und AKD-Xzzz07
121
Zugehörige Themen
121
Not-Halt
122
Safe Torque off (STO)
122
Verhalten bei Unterspannungsfehler
122
Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten
125
Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten
126
Analog
126
Befehlsquelle
126
Betriebsart
126
Elektronisches Getriebe
126
Feldbus
126
Service
126
Überblick
126
Stromregelkreis
127
Stromregelkreis-Verstärkung
127
Überblick
127
KP-Anpassung des Stromregelkreises
128
Verwendung des Bildschirms „KP-Anpassung" in Workbench
128
Verwendung des Terminal-Bildschirms für die KP-Anpassung
129
Geschwindigkeitsregelkreis
130
Überblick
130
Registerkarten IM Bildschirm „Geschwindigkeitsregelkreis
130
Standardeinstellungen und Änderungen des Geschwindigkeitsregelkreises
131
Änderungen des Geschwindigkeitsregelkreises Basierend auf dem PST
132
Änderungen des Geschwindigkeitsregelkreises Basierend auf Schiebereinstellung
132
Positionsregelkreis
133
Überblick
133
Registerkarten IM Bildschirm „Positionsregelkreis
133
Standardverhalten und Änderungen des Positionsregelkreises
133
Änderungen des Positionsregelkreises Basierend auf Schiebereinstellung
133
Konfiguration der Modulo-Achse in Workbench
134
Modulo-Funktion
134
Änderungen des Positionsregelkreises Basierend auf dem PST
134
Konfiguration der Modulo-Achse über das Terminal
135
Von der Modulo-Achse Betroffene Parameter
135
Von der Modulo-Achse Betroffene Servoverstärker-Funktionen
135
Verwendung der Modulofunktion mit Multiturn-Encodern
136
Kollmorgen AKD Betriebsanleitung (214 Seiten)
Marke:
Kollmorgen
| Kategorie:
Verstärker
| Dateigröße: 12.27 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
2 Allgemeines
9
Über diese Betriebsanleitung
10
Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format)
10
Verwendete Symbole
11
Verwendete Abkürzungen
12
Verwendete Normen
13
3 Sicherheit
14
Das Sollten Sie Beachten
15
Bestimmungsgemäße Verwendung
17
Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
18
Handhabung
19
Lagerung
19
Transport
19
Verpackung
19
Demontage
20
Reparatur und Entsorgung
20
Wartung und Reinigung
20
4 Zulassungen
21
Konformität mit Ul/Cul
22
UL Markings / Marquages UL
22
Konformität mit EAC
23
CE-Konformität
24
Europäische Richtlinien und Normen für Maschinenkonstrukteure
25
Konformität mit REACH
25
Konformität mit Rohs
25
Safe Torque off (STO)
26
5 Produktidentifizierung
27
Lieferumfang
28
Typenschild
28
Typenschlüssel
29
Technische Beschreibung und Daten
30
Die Digitalen Servoverstärker der AKD Reihe
31
Mechanische Daten
33
Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage
33
Ein-/Ausgänge
34
Elektrische Daten AKD-Xzzz06
35
Elektrische Daten AKD-Xzzz07
36
Empfohlene Anzugsmomente
37
Leistungsdaten
37
Massesystem
37
Sicherungen
38
Sicherungen für Leistungsversorgung
38
Sicherung für 24 V-Spannungsversorgung
38
Sicherung für Externen Bremswiderstand
38
Sicherung für Verbundene Zwischenkreise
38
Stecker
39
Anforderungen für Kabel und Verdrahtung
40
Allgemeines
40
Kabelquerschnitte und -Anforderungen
40
Dynamisches Bremsen
41
Brems-Chopper
41
Funktionsbeschreibung
41
Technische Daten für AKD-Xzzz06
42
Technische Daten für AKD-Xzzz07
43
Ein- und Ausschaltverhalten
44
Einschaltverhalten IM Standardbetrieb
45
Ausschaltverhalten
46
Ausschaltverhalten unter Verwendung des Befehls DRV.DIS
46
Ausschaltverhalten unter Verwendung des HW-Enable-Eingangs
47
Ausschaltverhalten unter Verwendung eines Digitalen Eingang (Kontrollierter Stopp)
47
Ausschaltverhalten bei Auftreten eines Fehlers
48
Stopp/Not-Halt/ Not-Aus
51
Stopp
51
Not-Halt
52
Not-Aus
52
Safe Torque off (STO)
53
Sicherheitstechnische Kennzahlen
53
Sicherheitshinweise
54
Bestimmungsgemäße Verwendung
55
Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
55
Technische Daten und Anschluss
55
Einbauraum, Verdrahtung
57
OSSD Testpulse
57
Funktionsbeschreibung
58
Signaldiagramm
59
Anschlussbeispiele
60
Funktionstest
62
Berührungsschutz
64
Ableitstrom
64
Fehlerstromschutzschalter (RCD)
64
Schutztrenntransformatoren
64
7 Mechanische Installation
65
Wichtige Hinweise
66
Anleitung für die Mechanische Installation
66
Mechanische Zeichnungen Standard Breite
67
Schaltschrankeinbau AKD-Xzzz06, Standard Breite
67
Schaltschrankeinbau AKD-Xzzz07, Standard Breite
68
Maße AKD-Xzzz06, Standard Breite
69
Maße AKD-Xzzz07, Standard Breite
70
Mechanische Zeichnungen Erhöhte Breite
71
Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00306
71
Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00307
72
Maße AKD-Xzzz06, Erhöhte Breite
73
Maße AKD-Xzzz07, Erhöhte Breite
74
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Kollmorgen AKD Betriebsanleitung (196 Seiten)
Marke:
Kollmorgen
| Kategorie:
Verstärker
| Dateigröße: 11.61 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
2 Allgemeines
9
Über dieses Handbuch
10
Verwendung des PDF Dokumentes
10
Hinweise für die Gedruckte Ausgabe (Papierversion)
10
Verwendete Symbole
11
Verwendete Abkürzungen
12
Verwendete Normen
13
3 Sicherheit
14
Das Sollten Sie Beachten
15
Bestimmungsgemäße Verwendung
17
Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
17
Handhabung
18
Lagerung
18
Transport
18
Verpackung
18
Demontage
19
Reparatur und Entsorgung
19
Wartung und Reinigung
19
4 Zulassungen
20
Konformität mit Ul/Cul
21
Ulhinweise
21
CE-Konformität
22
Europäische Richtlinien und Normen für Maschinenkonstrukteure
23
EG-Konformitätserklärung
24
Safe Torque off (STO)
25
5 Produktidentifizierung
26
Lieferumfang
27
Typenschild
27
Typenschlüssel
28
Technische Beschreibung und Daten
29
Die Digitalen Servoverstärker der AKD Reihe
30
Mechanische Daten
32
Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage
32
Ein-/Ausgänge
33
Elektrische Daten AKD-Xzzz06
34
Elektrische Daten AKD-Xzzz07
35
Empfohlene Anzugsmomente
36
Leistungsdaten
36
Massesystem
37
Sicherungen
37
Sicherungen für Leistungsversorgung
37
Sicherung für 24 V-Spannungsversorgung
37
Sicherung für Externen Bremswiderstand
37
Stecker
38
Anforderungen für Kabel und Verdrahtung
39
Allgemeines
39
Kabelquerschnitte und -Anforderungen
39
Dynamische Bremsung
40
Brems-Chopper
40
Funktionsbeschreibung
40
Technische Daten für den AKD-Xzzz06
41
Technische Daten für den AKD-Xzzz07
42
Ein- und Ausschaltverhalten
43
Einschaltverhalten IM Standardbetrieb
44
Ausschaltverhalten
45
Ausschaltverhalten unter Verwendung des Befehls DRV.DIS
45
Ausschaltverhalten unter Verwendung des HW-Enable-Eingangs
46
Ausschaltverhalten unter Verwendung eines Digitalen Eingang (Kontrollierter Stopp)
46
Ausschaltverhalten bei Auftreten eines Fehlers
47
Stopp/Not-Halt/ Not-Aus
50
Stopp
50
Not-Halt
51
Not-Aus
51
Safe Torque off (STO)
52
Sicherheitstechnische Kennzahlen
52
Bestimmungsgemäße Verwendung
52
Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
52
Sicherheitshinweise
53
Technische Daten und Anschluss
54
Einbauraum, Verdrahtung
54
Funktionsbeschreibung
54
Funktionstest
55
Signaldiagramm
55
Steuerstromkreis (Beispiel)
56
Hauptstromkreis (Beispiel)
57
Berührungsschutz
58
Ableitstrom
58
Fehlerstromschutzschalter (RCD)
58
Schutztrenntransformatoren
58
7 Mechanische Installation
59
Wichtige Hinweise
60
Anleitung für die Mechanische Installation
60
Mechanische Zeichnungen Standard Breite
61
Schaltschrankeinbau AKD-Xzzz06, Standard Breite
61
Schaltschrankeinbau AKD-Xzzz07, Standard Breite
62
Maße AKD-Xzzz06, Standard Breite
63
Maße AKD-Xzzz07, Standard Breite
64
Mechanische Zeichnungen Erhöhte Breite
65
Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00306
65
Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00307
66
Maße AKD-Xzzz06, Erhöhte Breite
67
Maße AKD-Xzzz07, Erhöhte Breite
68
Kollmorgen AKD Handbuch (176 Seiten)
Marke:
Kollmorgen
| Kategorie:
Kommunikationssystem
| Dateigröße: 1.72 MB
Inhaltsverzeichnis
1 Inhaltsverzeichnis
3
2 Allgemeines
9
Über dieses Handbuch
10
Zielgruppe
10
Verwendete Symbole
11
Verwendete Abkürzungen
12
3 Installation und Inbetriebnahme
13
Wichtige Hinweise
14
CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13)
15
CAN-Bus Aktivierung bei AKD-CC Modellen
16
Baudrate für CAN-Bus
17
Stationsadresse für CAN-Bus
18
CAN-Bus-Abschluss
18
CAN-Bus-Kabel
18
CAN-Bus Anschlussbild
19
Leitfaden zur Inbetriebnahme
20
4 Grundlagen zu Canopen
21
Über Canopen Realisierte Grundfunktionen
22
Übertragungsgeschwindigkeit und -Verfahren
22
Verhalten bei BUSOFF-Kommunikationsstörungen
22
Wichtige Konfigurationsparameter
23
5 Canopen-Kommunikationsprofil
24
Allgemeine Erläuterungen zu CAN
25
Aufbau des Kommunikationsobjekt-Identifiers
26
Definition der Verwendeten Datentypen
27
Basisdatentypen
27
Ganzzahl ohne Vorzeichen (Unsigned Integer)
27
Ganzzahl mit Vorzeichen (Signed Integer)
28
Gemischte Datentypen
28
Erweiterte Datentypen
29
Octet String
29
Visible String
29
Kommunikationsobjekte
29
Netzwerkmanagementobjekte (NMT)
30
Synchronisationsobjekt (SYNC)
30
Zeitstempelobjekt (TIME)
30
Emergency-Objekt (EMCY)
31
Verwendung des Emergency-Objekts
31
Zusammensetzung des Emergency-Objekts
31
Servicedatenobjekte (SDO)
32
Zusammensetzung des Servicedatenobjekts
32
Download SDO Segment Protocol
34
Initiate SDO Download Protocol
34
Initiate SDO Upload Protocol
34
Upload SDO Segment Protocol
34
Abort SDO Protocol
34
Prozessdatenobjekt (PDO)
35
Übertragungsmodi
36
Triggermodi
36
Nodeguard
37
Heartbeat
38
Kollmorgen AKD Anleitungen (164 Seiten)
Marke:
Kollmorgen
| Kategorie:
Kommunikationsgerät
| Dateigröße: 1.62 MB
Inhaltsverzeichnis
German
3
Inhaltsverzeichnis
3
Allgemeines
9
Über dieses Handbuch
10
Zielgruppe
10
Verwendete Symbole
11
Verwendete Abkürzungen
12
Sicherheit
13
Sicherheitshinweise
14
Bestimmungsgemäße Verwendung
14
Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
14
Installation und Inbetriebnahme
15
Sicherheitshinweise
16
CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13)
17
CAN-Bus Aktivierung bei AKD-CC Modellen
18
Baudrate für CAN-Bus
19
Stationsadresse für CAN-Bus
20
CAN-Bus-Abschluss
20
CAN-Bus-Kabel
20
CAN-Bus Anschlussbild
21
Leitfaden zur Inbetriebnahme
22
Grundlagen zu Canopen
23
Über Canopen Realisierte Grundfunktionen
24
Konfiguration und Allgemeine Funktionen
24
Positionierungsfunktionen
24
Datenübertragungsfunktionen
24
Übertragungsgeschwindigkeit und -Verfahren
24
Verhalten bei BUSOFF-Kommunikationsstörungen
25
Wichtige Konfigurationsparameter
25
Canopen-Kommunikationsprofil
26
Allgemeine Erläuterungen zu CAN
27
Aufbau des Kommunikationsobjekt-Identifiers
28
Definition der Verwendeten Datentypen
29
Basisdatentypen
29
Ganzzahl ohne Vorzeichen (Unsigned Integer)
29
Ganzzahl mit Vorzeichen (Signed Integer)
30
Gemischte Datentypen
30
Erweiterte Datentypen
31
Octet String
31
Visible String
31
Kommunikationsobjekte
31
Netzwerkmanagementobjekte (NMT)
32
Synchronisationsobjekt (SYNC)
32
Zeitstempelobjekt (TIME)
32
Emergency-Objekt (EMCY)
33
Verwendung des Emergency-Objekts
33
Zusammensetzung des Emergency-Objekts
33
Servicedatenobjekte (SDO)
34
Zusammensetzung des Servicedatenobjekts
34
Initiate SDO Download Protocol
36
Download SDO Segment Protocol
36
Initiate SDO Upload Protocol
36
Upload SDO Segment Protocol
36
Abort SDO Protocol
36
Prozessdatenobjekt (PDO)
37
Übertragungsmodi
38
Triggermodi
38
Nodeguard
39
Heartbeat
40
Canopen-Antriebsprofil
41
Canopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes
42
Allgemeine Definitionen
47
Allgemeine Objekte
47
Objekt 1000H: Device Type (DS301)
47
Objekt 1001H: Error Register (DS301)
48
Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (DS301)
49
Objekt 1003H: Pre-Defined Error Field (DS301)
50
Objekt 1005H: COB-ID for the SYNC Message (DS301)
51
Objekt 1006H: Period of the Communication Cycle (DS301)
51
Objekt 1008H: Manufacturer Device Name (DS301)
52
Objekt 1009H: Manufacturer Hardware Version
52
Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301)
52
Objekt 100Ch: Guard Time (DS301)
53
Objekt 100Dh: Lifetime Factor (DS301)
53
Objekt 1010H: Store Parameters (DS301)
54
Objekt 1011H: Restore Default Parameters (DS301)
55
Objekt 1014H: COB-ID for Emergency Message (DS301)
56
Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time
56
Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time
57
Objekt 1018H: Identity Object (DS301)
57
Objekt 1026H: os Prompt
59
Herstellerspezifische Objekte
60
Objekt 2014-2017H: Maske 1 bis 4 für Sende-PDO
60
Objekt 2018H: Firmware-Version
61
Objekt 2026H: ASCII-Kanal
62
Objekt 20A0H: Latchposition 1, Positive Flanke
63
Objekt 20A1H: Latchposition 1, Negative Flanke
63
Objekt 20A2H: Latchposition 2, Positive Flanke
63
Objekt 20A3H: Latchposition 2, Negative Flanke
64
Objekt 20A4H: Latch-Steuerregister
64
Objekt 20A5H: Latch-Statusregister
65
Objekt 20A6H: Latchposition 1, Positive oder Negative Flanke
65
Objekt 20B8H: Reset Geänderter Eingangsinformationen
66
Objekt 3474H: Parameter für Digitale Eingänge
67
Objekt 3475H: Parameter für Digitale Ausgänge
68
Objekt 3496H: Parameter für Feldbus Synchronisation
69
Profilspezifische Objekte
71
Object 60B8H: Touch Probe Function
71
Object 60B9H: Touch Probe Status
72
Object 60Bah: Touch Probe 1 Positive Edge
73
Object 60Bbh: Touch Probe 1 Negative Edge
73
Object 60Bch: Touch Probe 2 Positive Edge
73
Object 60Bdh: Touch Probe 2 Negative Edge
74
Object 60D0H: Touch Probe Source
74
Objekt 60Fdh: Digital Inputs (DS402)
75
Objekt 60Feh: Digital Outputs (DS402)
76
Objekt 6502H: Supported Drive Modes (DS402)
77
PDO-Konfiguration
78
Empfangs-Pdos (RXPDO)
79
Objekte 1400-1403H: 1. - 4. RXPDO Communication Parameter (DS301)
79
Objekte 1600-1603H: 1. - 4. RXPDO Mapping Parameter (DS301)
80
Standard-RXPDO-Definition
81
Sende-Pdos (TXPDO)
82
Objekte 1800-1803H: 1. - 4. TXPDO Communication Parameter (DS301)
82
Objekte 1A00-1A03H: 1. - 4. TXPDO Mapping Parameter (DS301)
84
Standard-TXPDO-Definition
85
Gerätesteuerung (DC)
86
Statusmaschine (DS402)
86
Zustände der Statusmaschine
87
Übergänge der Statusmaschine
88
Objektbeschreibung
89
Objekt 6040H: Steuerwort (DS402)
89
Objekt 6041H: Statuswort (DS402)
90
Objekt 6060H: Betriebsart (DS402)
92
Objekt 6061H: Betriebsart-Anzeige (DS402)
93
Faktorgruppen (Fg) (DS402)
93
Allgemeine Informationen
93
Faktoren
93
Beziehung zwischen Physikalischen und Antriebsinternen Einheiten
93
Objekte für Geschwindigkeits-Skalierung
94
Objekt 204Ch: Pv Scaling Factor
94
Objekte für Positionsberechnungen
95
Objekt 608Fh: Position Encoder Resolution (DS402)
95
Objekt 6091H: Getriebeübersetzung (DS402)
96
Objekt 6092H: Feed Constant (DS402)
97
Profile Velocity Mode (Pv) (DS402)
98
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
113
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
113
Objektbeschreibung
113
Objekt 607Ah: Target Position (DS402)
113
Objekt 607Dh: Software Position Limit (DS402)
114
Objekt 6081H: Profile Velocity (DS402)
115
Objekt 6083H: Profile Acceleration (DS402)
115
Objekt 6084H: Profile Deceleration (DS402)
115
Funktionsbeschreibung
116
Anhang
118
Objektverzeichnis
118
Gleitkommaskalierung
118
Kommunikations-Sdos
118
Herstellerspezifische Sdos
122
Profilspezifische Sdos
138
Beispiele
141
Beispiele, Konfiguration
141
Grundlegende Prüfung des Anschlusses an die AKD Steuerungen
141
Beispiel: Bedienung der Statusmaschine
142
Beispiel: Tippbetrieb über SDO
143
Beispiel: Drehmomentbetrieb über SDO
143
Beispiel: Tippbetrieb über PDO
144
Beispiel: Drehmomentbetrieb über PDO
146
Beispiel: Referenzfahrt über SDO
147
Beispiel: Verwendung des Profil-Positionsbetriebs
149
Beispiel: ASCII-Kommunikation
152
Test für SYNC-Telegramme
153
Beispiele: Spezielle Anwendungen
154
Beispiel: Externe Trajektorie mit Interpoliertem Positionsbetrieb
154
Beispiel: PVT Interpolation
159
Index
161
Kollmorgen AKD Handbuch (152 Seiten)
EtherCAT Kommunikation
Marke:
Kollmorgen
| Kategorie:
Verstärker
| Dateigröße: 2.78 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
2 Allgemeines
7
Über dieses Handbuch
8
Zielgruppe
8
Verwendete Symbole
9
Verwendete Abkürzungen
10
Installation und Inbetriebnahme
11
Wichtige Hinweise
12
Integriertes Ethercat
13
LED-Funktionen
13
Anschlusstechnik
13
Beispiel für den Netzwerkanschluss
13
Ethercat Aktivierung bei AKD-CC Modellen
14
Leitfaden zur Inbetriebnahme
15
Setup über Twincat NC/PTP System Manager
15
Nach Geräten Suchen
16
Gerät Auswählen
16
Nach Feldern Suchen
17
Slaves zu NC-Aufgaben Hinzufügen
17
Netzwerkkonfiguration Aktivieren
17
Achse Aktivieren und Verschieben
18
Inbetriebnahme von Workbench über Twincat
19
Konfiguration von Twincat und Workbench
20
Anschluss an einen Servoverstärker über Workbench
21
Servoverstärker Konfigurieren und Freigeben
24
Eine Parameterdatei über Twincat Laden
25
Konfiguration über KAS IDE
26
Ethercat Profil
27
Slave Register
28
AL Event und Interrupt Freigabe
29
Register „Interrupt Freigabe" (Adresse 0X0204:0X0205)
29
AL Event-Anfrage (Adresse 0X0220:0X0221)
30
Phasenhochlauf
31
AL-Control (Adresse 0X0120:0X0121)
31
AL-Status (Adresse 0X0130:0X0131)
31
AL-Statuscode (Adresse 0X0134:0X0135)
32
Ethercat-Kommunikationsphasen
32
Canopen over Ethercat (Coe) Statusmaschine
33
Statusbeschreibung
33
Befehle IM Steuerwort
34
Bits der Statusmaschine (Statuswort)
35
Feste PDO Mappings
36
Flexible PDO Mappings
38
Beispiel: Freies PDO-Mapping
39
Unterstützte Zyklische Sollwert- und Istwerte
43
Einstellung der Ethercat-Zykluszeit
45
Maximale Zykluszeiten in Abhängigkeit von der Betriebsart
45
Unterstützte Betriebsarten
45
Synchronisation
46
Synchronisationsverhalten mit Distributed Clocks (DC)-Freigabe
46
Synchronisationsverhalten mit Distributed Clocks (DC)-Sperrung
46
Latch-Steuerwort und Latch-Statuswort
47
Verwendung der Mailbox
48
Mailbox-Ausgang
49
Mailbox-Eingang
50
Beispiel: Zugriff auf die Mailbox
51
Feldbus-Parameter
52
Eeprom Inhalt
53
5 Anhang
54
Canopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes
54
Objektverzeichnis
59
Float Scaling
59
Kommunikations-Sdos
59
Herstellerspezifische Sdos
63
Profilspezifische Sdos
80
Objektbeschreibungen
83
Objekt 1000H: Device Type (DS301)
83
Objekt 1001H: Error Register (DS301)
84
Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (DS301)
85
Objekt 1003H: Predefined Error Field (DS301)
86
Objekt 1005H: COB-ID for the SYNC Message (DS301)
87
Objekt 1006H: Period of the Communication Cycle (DS301)
87
Objekt 1008H: Manufacturer Device Name (DS301)
88
Objekt 1009H: Manufacturer Hardware Version
88
Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301)
88
Objekt 100Ch: Guard Time (DS301)
89
Objekt 100Dh: Lifetime Factor (DS301)
89
Objekt 1010H: Store Parameters (DS301)
90
Objekt 1011H: Restore Default Parameters (DS301)
91
Objekt 1012H: COB-ID of the Time Stamp (DS301)
92
Objekt 1014H: COB-ID for Emergency Message (DS301)
92
Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time
93
Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time
94
Objekt 1018H: Identity Object (DS301)
94
Objekt 1026H: os Prompt
96
Objekte 1400-1403H: 1. - 4. RXPDO Kommunikationsarameter (DS301)
97
Objekte 1600-1603H: 1. - 4. RXPDO Mapping Parameter (DS301)
98
Objekte 1800-1803H: 1. - 4. TXPDO Kommunikationsparameter (DS301)
99
Objekte 1A00-1A03H: 1.- 4. TXPDO Mapping Parameter (DS301)
101
Objekt 2000H: System Warnungen
102
Objekt 2001H: System Fehler
102
Objekt 2002H: Hersteller Status Bytes
103
Objekt 2014-2017H: Maske 1 bis 4 für Sende-PDO
104
Objekt 2018H: Firmware Version
105
Objekt 2026H: ASCII Kanal
106
Objekt 204Ch: PV Scaling Factor
107
Objekt 2071H: Strom Sollwert
108
Objekt 2077H: Strom Istwert
108
Objekt 20A0H: Latch Position 1 Positive Flanke
108
Objekt 20A1H: Latch-Position 1 Negative Flanke
109
Objekt 20A2H: Latch-Position 2 Positive Flanke
109
Objekt 20A3H: Latch-Position 2 Negative Flanke
110
Objekt 20A4H: Latch-Steuerregister
110
Objekt 20A5H: Latch-Statusregister
111
Objekt 20A6H: Latchposition 1, Positive oder Negative Flanke
112
Objekt 20A7H: Latch Position 2, Positive oder Negative Flanke
112
Objekt 20B8H: Reset Geänderter Eingangsinformationen
112
Objekt 345Ah: Bremsensteuerung
113
Objekt 3474H: Parameter für Digitale Eingänge
115
Objekt 3475H: Parameter für Digitale Ausgänge
116
Objekt 3496H: Parameter für Feldbus Synchronisation
117
Objekt 6040H: Steuerwort (DS402)
119
Objekt 6041H: Statuswort(DS402)
120
Objekt 6060H: Betriebsarten (DS402)
122
Objekt 6061H: Betriebsart-Anzeige (DS402)
123
Objekt 6063H: Position Istwert* (DS402)
123
Objekt 6064H: Position Istwert (DS402)
123
Objekt 6065H: Schleppfehlerfenster
124
Objekt 606Ch: Velocity Actual Value (DS402)
124
Objekt 6071H: Drehmoment Sollwert (DS402)
125
Objekt 6073H: Max. Strom (DS402)
125
Objekt 6077H: Drehmoment Istwert (DS402)
125
Objekt 607Ah: Target Position (DS402)
126
Objekt 607Ch: Homing Offset (DS402)
126
Objekt 607Dh: Software Position Limit (DS402)
127
Objekt 6081H: Profile Velocity (DS402)
128
Objekt 6083H: Profil Beschleunigung (DS402)
128
Objekt 6084H: Profil Verzögerung (DS402)
128
Objekt 608Fh: Position Encoder Resolution (DS402)
129
Objekt 6091H: Getriebeübersetzung (DS402)
130
Objekt 6092H: Vorschubkonstante (DS402)
131
Objekt 6098H: Referenzfahrt Methoden (DS402)
132
Objekt 6099H: Referenzfahrt Geschwindigkeit (DS402)
133
Objekt 609Ah: Homing Acceleration (DS402)
134
Objekt 60B1H: Geschwindigkeit Offset
134
Objekt 60B2H: Drehmoment Offset
134
Objekt 60B8H: Touch Probe Funktion
135
Object 60B9H: Touch Probe Status
136
Objekt 60Bah: Touch Probe 1 Positive Flanke
137
Objekt 60Bbh: Touch Probe 1 Negative Flanke
137
Objekt 60Bch: Touch Probe 2 Positive Flanke
137
Objekt 60Bdh: Touch Probe 2 Negative Flanke
138
Objekt 60C0H: Interpolation Submode Auswahl
138
Objekt 60C1H: Interpolation Datenaufzeichnung
139
Objekt 60C2H: Interpolation Zeitraum
140
Objekt 60C4H: Interpolation Datenkonfiguration
141
Objekt 60D0H: Touch Probe Quelle
143
Objekt 60F4H: Schleppfehler Istwert (DS402)
143
Objekt 60Fdh: Digitale Eingänge (DS402)
144
Objekt 60Feh: Digitale Ausgänge (DS402)
145
Objekt 60Ffh: Geschwindigkeit Sollwert (DS402)
146
Objekt 6502H: Unterstützte Betriebsarten Verstärker (DS402)
146
6 Bisher Erschienene Ausgaben
147
7 Stichwortverzeichnis
149
Kollmorgen AKD Betriebsanleitung (94 Seiten)
Central Power Supply
Marke:
Kollmorgen
| Kategorie:
Stromversorgung
| Dateigröße: 3.26 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
2 Allgemeines
7
Über diese Betriebsanleitung
8
Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format)
8
Hinweise für die Gedruckte Ausgabe (Papierversion)
8
Verwendete Symbole
9
Verwendete Abkürzungen
10
Verwendete Normen
11
3 Sicherheit
12
Das Sollten Sie Beachten
13
Bestimmungsgemäße Verwendung
15
Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
16
Warnhinweise auf dem Produkt
16
4 Handhabung
17
Verpackung
18
Transport
18
Lagerung
18
Außer Betrieb Nehmen
18
Wartung und Reinigung
19
Demontage
19
System Reparatur
19
Entsorgung
20
Zulassungen
21
Konformität mit Ul/Cul
22
UL Markings / Marquages UL
22
Konformität mit EG Maschinenrichtlinie, Funktionale Sicherheit
23
Konformität mit EG Niederspannungsrichtlinie und EMV Richtlinie
23
Konformität mit EAC
24
Konformität mit REACH
24
Konformität mit Rohs
24
6 Produktidentifizierung
25
Lieferumfang
26
Typenschild
26
Typenschlüssel
27
Technische Beschreibung und Daten
28
Die AKD-C Zentrale Spannungsversorgung
29
Elektrische Daten
30
Mechanische Daten
30
Sicherungen
31
Sicherungen für Leistungsversorgung
31
Sicherung für Externen Bremswiderstand
31
Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage
31
Massesystem
32
Signal Inputs/Outputs
32
Empfohlene Anzugsmomente
33
Kabelanforderungen
33
Stecker
33
Definition Kabellänge
34
Brems-Chopper
35
Funktionsbeschreibung
35
Technische Daten
35
Dynamische Bremsung
35
Ein- und Ausschaltverhalten
36
Einschaltverhalten IM Standardbetrieb
36
Ausschaltprozess IM Standardbetrieb
37
Globaler Safe Torque off (STO)
38
STO Sicherheitshinweise
38
Keine Bremsleistung
38
Hohe Elektrische Spannung
38
Bestimmungsgemäße Verwendung
39
Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
39
Reaktionszeit
39
Allgemeine Informationen
40
Einbauraum, Verdrahtung
41
Technische Daten und Anschluss
42
Funktionsbeschreibung
43
Signaldiagramm
44
Funktionstest
44
Applikationsbeispiel Globaler STO mit KSM
45
OSSD Testpulse
45
Berührungsschutz
46
Ableitstrom
46
Fehlerstromschutzschalter (RCD)
46
Schutztrenntransformatoren
46
LED-Anzeige
47
8 Mechanische Installation
48
Wichtige Hinweise
49
Maßzeichung
50
Montagebeispiel
51
Kollmorgen AKD Betriebsanleitung (72 Seiten)
Near Servo Drive
Marke:
Kollmorgen
| Kategorie:
Servoantriebe
| Dateigröße: 2.5 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
2 Allgemeines
7
Über diese Betriebsanleitung
8
Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format)
8
Hinweise für die Gedruckte Ausgabe (Papierversion)
8
Verwendete Symbole
9
Verwendete Abkürzungen
9
3 Sicherheit
10
Das Sollten Sie Beachten
11
Bestimmungsgemäße Verwendung
13
Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
13
Handhabung
14
Verpackung
14
Transport
14
Lagerung
14
Wartung und Reinigung
14
Demontage
15
Reparatur und Entsorgung
15
Zulassungen
16
Konformität mit Ul/Cul
17
UL Markings / Marquages UL
17
Konformität mit EG Maschinenrichtlinie, Funktionale Sicherheit
18
Konformität mit EG Niederspannungsrichtlinie und EMV Richtlinie
18
Konformität mit EAC
19
Konformität mit REACH
19
Konformität mit Rohs
19
5 Produktidentifizierung
20
Lieferumfang
21
Typenschild
21
Typenschlüssel
22
Technische Beschreibung und Daten
23
Die Digitalen Servoverstärker der AKD-N Reihe
24
Elektrische Daten
25
Leistungsdaten
25
Mechanische Daten
25
Ein-/Ausgänge
26
Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage
26
Kabelanforderungen
27
Stecker
27
Definition Kabellänge
28
Brems-Chopper
29
Funktionsbeschreibung
29
Technische Daten
29
Dynamische Bremsung
29
LED Kodierung
30
Ein- und Ausschaltverhalten
31
Einschaltverhalten IM Standardbetrieb
31
Ausschaltverhalten
32
Ausschaltverhalten bei Verwenden eines Digitalen Eingang (Kontrollierter Stopp)
32
Ausschaltverhalten bei Verwenden des Befehls DRV.DIS
33
Ausschaltverhalten bei Verwenden des HW Enable Eingangs am AKD-C (Ungesteuerter Stopp)
34
Ausschaltverhalten bei Auftreten eines Fehlers
35
Safe Torque off (STO)
38
Globaler STO, Gesteuert über den AKD-C
38
Lokaler STO, Gesteuert über Lokalen Digitalen Eingang am AKD-N-DS
38
Sicherheitstechnische Kennzahlen
38
Reaktionszeit
39
Bestimmungsgemäße Verwendung
39
Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
39
Einbauraum, Verdrahtung
39
Lokaler STO, Sicherheitshinweise
40
Technische Daten und Anschluss Lokaler STO
41
Funktionsbeschreibung Lokaler STO
42
Signaldiagramm
42
Funktionstest
43
Globaler STO
43
Lokaler STO
43
Applikationsbeispiel Lokaler STO
44
OSSD Testpulse
44
7 Mechanische Installation
45
Wichtige Hinweise
46
Temperatur Management
46
Mechanische Zeichnungen
47
Maße AKD-N, Bevorzugte Montageposition
47
Maße AKD-N mit Optionalem Kühlkörper, Bevorzugte Montageposition
48
Kollmorgen AKD Betriebsanleitung (20 Seiten)
Marke:
Kollmorgen
| Kategorie:
Stromversorgung
| Dateigröße: 0.28 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
Allgemeines
7
Über diese Betriebsanleitung
8
Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format)
8
Hinweise für die Gedruckte Ausgabe (Papierversion)
8
Verwendete Symbole
9
Verwendete Abkürzungen
10
Verwendete Normen
11
Sicherheit
12
Das Sollten Sie Beachten
13
Bestimmungsgemäße Verwendung
15
Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
16
Handhabung
17
Verpackung
17
Transport
17
Lagerung
17
Wartung und Reinigung
17
Demontage
18
Reparatur und Entsorgung
18
Zulassungen
19
Konformität mit Ul/Cul
20
Konformität mit EG Niederspannungsrichtlinie und EMV Richtlinie
20
Konformität mit EG Maschinenrichtlinie, Funktionale Sicherheit
20
Kollmorgen AKD Kurzanleitung (2 Seiten)
Marke:
Kollmorgen
| Kategorie:
Verstärker
| Dateigröße: 0.91 MB
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Servoantriebe
Servomotoren
Module
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