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Kollmorgen AKD Handbuch
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Kollmorgen AKD Handbuch

Ethercat kommunikation
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®
AKD
EtherCAT Kommunikation
Ausgabe: J, Mai 2014
Gültig für Firmware Version 1.12
Bestellnummer 903-200005-01
Übersetzung des Originaldokumentes
Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des
Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen
künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen AKD

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD

  • Seite 1 ® EtherCAT Kommunikation Ausgabe: J, Mai 2014 Gültig für Firmware Version 1.12 Bestellnummer 903-200005-01 Übersetzung des Originaldokumentes Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
  • Seite 2 Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten ! Gedruckt in den USA. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    3.1 Wichtige Hinweise 3.2 Integriertes EtherCAT 3.2.1 LED-Funktionen 3.2.2 Anschlusstechnik 3.2.3 Beispiel für den Netzwerkanschluss 3.3 EtherCAT Aktivierung bei AKD-CC Modellen 3.4 Leitfaden zur Inbetriebnahme 3.5 Setup über TwinCAT NC/PTP System Manager 3.5.1 Nach Geräten suchen 3.5.2 Gerät auswählen 3.5.3 Nach Feldern suchen 3.5.4 Slaves zu NC-Aufgaben hinzufügen...
  • Seite 4 AKD EtherCAT | Inhaltsverzeichnis 4.6.1 Beispiel: Freies PDO-Mapping 4.7 Unterstützte zyklische Sollwert- und Istwerte 4.8 Unterstützte Betriebsarten 4.9 Einstellung der EtherCAT-Zykluszeit 4.10 Maximale Zykluszeiten in Abhängigkeit von der Betriebsart 4.11 Synchronisation 4.11.1 Synchronisationsverhalten mit Distributed Clocks (DC)-Freigabe 4.11.2 Synchronisationsverhalten mit Distributed Clocks (DC)-Sperrung 4.12 Latch-Steuerwort und Latch-Statuswort...
  • Seite 5 AKD EtherCAT | Inhaltsverzeichnis 5.3.24 Objekt 2000h: System Warnungen 5.3.25 Objekt 2001h: System Fehler 5.3.26 Objekt 2002h: Hersteller Status Bytes 5.3.27 Objekt 2014-2017h: Maske 1 bis 4 für Sende-PDO 5.3.28 Objekt 2018h: Firmware Version 5.3.29 Objekt 2026h: ASCII Kanal 5.3.30 Objekt 204Ch: PV Scaling Factor 5.3.31 Objekt 2071h: Strom Sollwert...
  • Seite 6 AKD EtherCAT | Inhaltsverzeichnis 5.3.70 Objekt 60B2h: Drehmoment Offset 5.3.71 Objekt 60B8h: Touch Probe Funktion 5.3.72 Object 60B9h: Touch Probe Status 5.3.73 Objekt 60BAh: Touch Probe 1 positive Flanke 5.3.74 Objekt 60BBh: Touch Probe 1 negative Flanke 5.3.75 Objekt 60BCh: Touch Probe 2 positive Flanke 5.3.76 Objekt 60BDh: Touch Probe 2 negative Flanke...

  • Seite 7: Allgemeines

    AKD EtherCAT | 2   Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über dieses Handbuch 2.2 Zielgruppe 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 8: Über Dieses Handbuch

    Handbuch existieren regional unterschiedliche Versionen. Die SDO und PDO des Servoverstärkers werden zusätzlich in einer EtherCAT EtherCAT XML Datei mit dem Namen AKD EtherCAT Device Description. Diese Datei steht auf der Kollmorgen Webseite zum Download bereit (Teil des Firmware Zip Archivs).

  • Seite 9: Verwendete Symbole

    AKD EtherCAT | 2   Allgemeines 2.3 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen kann.

  • Seite 10: Verwendete Abkürzungen

    AKD EtherCAT | 2   Allgemeines 2.4 Verwendete Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Application Layer: Das direkt von den Prozessinstanzen verwendete Protokoll. Category – Klassifizierung der auch für Ethernet-Kommunikation verwendeten Kabel. Distributed Clocks Mechanism - Verfahren zur Synchronisation von EtherCAT- Slaves und -Master Data Link (=Layer 2).

  • Seite 11: Installation Und Inbetriebnahme

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3 Installation und Inbetriebnahme 3.1 Wichtige Hinweise 3.2 Integriertes EtherCAT 3.3 EtherCAT Aktivierung bei AKD-CC Modellen 3.4 Leitfaden zur Inbetriebnahme 3.5 Setup über TwinCAT NC/PTP System Manager 3.6 Inbetriebnahme von WorkBench über TwinCAT 3.7 Konfiguration über KAS IDE...

  • Seite 12: Wichtige Hinweise

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.1 Wichtige Hinweise Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher. Der Anwender ist dafür verantwortlich, dass bei Ausfall des Servoverstärkers der Antrieb in einen maschinell und personell sicheren Zustand geführt wird, z. B. mit einer mechanischen Bremse.

  • Seite 13: Integriertes Ethercat

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.2 Integriertes EtherCAT Anschluss an das EtherCAT-Netzwerk über X5 (Eingang) und X6 (Ausgang). 3.2.1 LED-Funktionen Der Status der Netzwerkkommunikation wird über die eingebauten LEDs angezeigt. Stecker LED- Name Funktion LED1 IN port Link...

  • Seite 14: Ethercat Aktivierung Bei Akd-Cc Modellen

    Sollten Sie ein Gerät von CANopen nach EtherCAT umschalten müssen, ändern Sie den Parameter DRV.TYPE. 1. Mit Software: Schließen Sie einen PC an den AKD und ändern Sie den Parameter DRV.TYPE im WorkBench Terminal (siehe DRV.TYPE Dokumentation) oder 2. Mit Hardware: Benutzen Sie die Drehschalter S1 & S2 in der Front und den Taster B1 oben am Gerät.

  • Seite 15: Leitfaden Zur Inbetriebnahme

    3.5 Setup über TwinCAT NC/PTP System Manager Vor Inbetriebnahme des Verstärkers müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein: Der AKD ist mit WorkBench konfiguriert und der Servomotor kann sich bewegen. Der Master enthält eine ordnungsgemäß konfigurierte EtherCAT-Karte. Die TwinCAT-Software von Beckhoff (Inbetriebnahme des NC/PTP-Modus) ist installiert.

  • Seite 16: Nach Geräten Suchen

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.5.1 Nach Geräten suchen Vergewissern Sie sich zunächst, dass der EtherCAT-Master an den EtherCAT AKD angeschlossen ist. Legen Sie ein neues (leeres) Projekt an. Klicken Sie mit der echten Maustaste auf I/O-Devices (E/A-Geräte) startet die Durchsuchung des Systems nach den Geräten.

  • Seite 17: Nach Feldern Suchen

    Yes (Ja), um fortzufahren. Eine NC-Aufgabe kann beispielsweise ein SPS-Programm zur Programmierung durch den Anwender enthalten. 3.5.5 Netzwerkkonfiguration aktivieren Vergewissern Sie sich, dass der AKD im Geräte-Strukturbaum erscheint. Geben Sie anschließend die Netzwerk-Konfiguration frei. Drücken Sie zunächst die Schaltfläche zum Erzeugen des Mappings und anschließend zum Start der Konfigurationsprüfung...

  • Seite 18: Achse Aktivieren Und Verschieben

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.5.6 Achse aktivieren und verschieben Die Achse kann durch Mausklick auf die Set-Schaltfläche im Online-Fenster innerhalb der jeweiligen Achse aktiviert werden. Siehe auch das folgende Bild. Daraufhin erscheint ein Popup-Fenster. Die folgende Einstellung aktiviert den Antrieb und ermöglicht Befehlswerte in beide Fahrtrichtungen.

  • Seite 19: Inbetriebnahme Von Workbench Über Twincat

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.6 Inbetriebnahme von WorkBench über TwinCAT Dieses Kapitel beschreibt, wie Sie WorkBench über das TwinCAT-System konfigurieren und einen Motor in Bewegung versetzen können. Dieses Kapitel enthält keine spezifischen Details über TwinCAT oder WorkBench an sich, sondern Leitlinien und Informationen darüber, wie TwinCat-Master und WorkBench...

  • Seite 20: Konfiguration Von Twincat Und Workbench

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.6.1 Konfiguration von TwinCAT und WorkBench Das EtherCAT-Netzwerk muss mit dem TwinCAT System Manager eingerichtet und verwaltet werden. Für den Anschluss an einen Servoverstärker und dessen Freigabe muss der Servoverstärker unter I/O Devices im TwinCAT System Manager geladen und die Achse zu NC - Configuration hinzugefügt werden, wie unter ➜...

  • Seite 21: Anschluss An Einen Servoverstärker Über Workbench

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.6.2 Anschluss an einen Servoverstärker über WorkBench Zum Anschluss an einen Servoverstärker muss in WorkBench ein TwinCAT-Gerät hinzugefügt werden. Dies ist über die Startseite von WorkBench möglich. Zunächst muss der Typ des Servoverstärkers (Online - TwinCAT) festgelegt werden. Daraufhin wird eine Liste mit verfügbaren Servoverstärkern angezeigt.
  • Seite 22 AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme Die Angaben zu Name, Netz-ID und Port-Nummer stammen aus der Konfigurationsdatei des TwinCAT-Masters (der Name kann von dem durch den Befehl DRV.NAME zurückgemeldeten Namen des Servoverstärkers abweichen). Der Status gibt an, ob bereits ein in WorkBench angelegtes Gerät mit diesem bestimmten Servoverstärker verbunden ist.
  • Seite 23 AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme Die Netz-ID kann in der Registerkarte EtherCAT unter I/O Configuration → I/O Devices → Device [x] abgerufen werden. Es ist wichtig zu verstehen, dass diese Angaben nicht vom Servoverstärker selbst, sondern vom TwinCAT Master stammen. Wenn die TwinCAT-Konfiguration also nicht die tatsächliche Netzwerk-Konfiguration widerspiegelt, ist möglicherweise ein Servoverstärker...

  • Seite 24: Servoverstärker Konfigurieren Und Freigeben

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.6.3 Servoverstärker konfigurieren und freigeben Nach dem Verbindungsaufbau mit WorkBench kann ein Servoverstärker unter Verwendung aller normalen WorkBench-Funktionen konfiguriert werden. Der einzige Vorgang, der nicht mit WorkBench über TwinCAT durchgeführt werden kann, ist das Herunterladen neuer Firmware auf den Servoverstärker.

  • Seite 25: Eine Parameterdatei Über Twincat Laden

    1. Wählen Sie zunächst den Verstärker an. 2. Wechseln Sie zu Registerkarte Online. 3. Klicken Sie auf die Download Schaltfläche. 4. Wählen Sie Dateityp “All Files (*.*)”, um Parameterdateien mit der Endung “.akd” angezeigt zu bekommen. 5. Wählen Sie die Datei.

  • Seite 26: Konfiguration Über Kas Ide

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.7 Konfiguration über KAS IDE Wenn Sie ein Kollmorgen Automation Suite System (KAS) verwenden, ist die AKD- Konfiguration vollständig in die KAS Integrated Development Environment (IDE) integriert, wie nachfolgend gezeigt: Weitere Informationen zur Konfiguration für ein KAS-System finden Sie in folgenden Abschnitten der KAS-Dokumentation: KAS IDE benutzerhandbuch: Siehe Abschnitt 4.2.3 Add and Configure Drive.

  • Seite 27: Ethercat Profil

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil 4 EtherCAT Profil 4.1 Slave Register 4.2 AL Event und Interrupt Freigabe 4.3 Phasenhochlauf 4.4 CANopen over EtherCAT (CoE) Statusmaschine 4.5 Feste PDO Mappings 4.6 Flexible PDO Mappings 4.7 Unterstützte zyklische Sollwert- und Istwerte 4.8 Unterstützte Betriebsarten...

  • Seite 28: Slave Register

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil 4.1 Slave Register Die Tabelle unten gibt die Adressen der einzelnen Register im FPGA-Speicher an. Die Daten werden im Little-Endian-Format zur Verfügung gestellt, wobei das niederwertige Byte (LSB) die niedrigste Adresse einnimmt. Eine detaillierte Beschreibung aller Register und FPGA- Speicherplätze ist in der Beschreibung „EtherCAT Slave Controller“der EtherCAT-...

  • Seite 29: Al Event Und Interrupt Freigabe

    (SyncManager 3 Data) werden während jeder HW-IRQ ohne Anfrage eines AL Events geschrieben, ausgelöst beispielsweise durch ein SyncManager 2 Event. Der Mailbox- Austausch zwischen Master und AKD wird komplett durch Abfrage des AL Eventregisters im Rahmen der Background-Task abgewickelt. Der Verstärker aktiviert individuelle EtherCAT Schnittstellen-Events, wenn das entsprechende Bit des Registers „Interrupt Freigabe“ auf 1 gesetzt ist.

  • Seite 30: Al Event-Anfrage (Adresse 0X0220:0X0221)

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil 4.2.2 AL Event-Anfrage (Adresse 0x0220:0x0221) Wenn das relevante Bit der AL Event-Anfrage auf 1 gesetzt ist, teilt die EtherCAT- Schnittstelle dem Verstärker mit, welches Event durch den AKD verarbeitet werden soll. Parameter Adresse Beschreibung...

  • Seite 31: Phasenhochlauf

    Control über die Register AL Status und AL-Statuscode. Etwaige Fehlermeldungen werden im AL-Status Code Register angezeigt. Ein Statuswechsel im AL Control-Register wird im AKD abgefragt, d. h. ein AL Control Event führt nicht zu einem HW-Interrupt innerhalb des Verstärkers. 4.3.1 AL-Control (Adresse 0x0120:0x0121)

  • Seite 32: Al-Statuscode (Adresse 0X0134:0X0135)

    (Bit 3 bis 0) (IB) 0x03 (BI) (IP) 0x02 AKD liest die Konfiguration von SyncManager 0 & 1 und prüft den Wert der Startadresse sowie die Länge. Der AKD bereitet sich für die Abwicklung von SyncManager 0 Events vor. (PI) 0x01 (PS) 0x04 AKD liest die Konfiguration von SyncManager 2 &...

  • Seite 33: Canopen Over Ethercat (Coe) Statusmaschine

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil 4.4 CANopen over EtherCAT (CoE) Statusmaschine Die Statusmaschine für Steuer- und Statuswort entspricht der CANopen Statusmaschine gemäß DS402. Die CANopen Steuer- und Statuswörter werden bei jeder festen PDO- Zuordnung erfasst (siehe Kapitel "Feste PDO Mappings"...

  • Seite 34: Befehle Im Steuerwort

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil 4.4.2 Befehle im Steuerwort Bitbelegung im Steuerwort Name Name Switch On Pause/Halt Disable Voltage reserviert Quick Stop reserviert Enable Operation reserviert betriebsartspezifisch reserviert betriebsartspezifisch Herstellerspezifisch betriebsartspezifisch Herstellerspezifisch Reset Fault Herstellerspezifisch Befehle im Steuerwort Befehl...

  • Seite 35: Bits Der Statusmaschine (Statuswort)

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil 4.4.3 Bits der Statusmaschine (Statuswort) Bitbelegung im Statuswort Bit Name Bit Name Einschaltbereit Herstellerspezifisch (reserviert) Eingeschaltet Remote (immer 1) Operation Enable 10 Target Reached Fehler 11 Internal Limit Active Voltage Enabled 12 Betriebsartspezifisch (reserviert)

  • Seite 36: Feste Pdo Mappings

    2. SDO Schreibzugriff auf Objekt 0x1C12 Sub1 Data:0x1701 3. SDO Schreibzugriff auf Objekt 0x1C12 Sub0 Data:0x01 In AKD.XML Dateien bis zu Firmware Version 1.8.x.x wurde im festen Mapping 0x1701 das Objekt 0x6062sub0 als “Position Sollwert” benutzt. In AKD.XML Dateien ab AKDFirmware Version 1.8.5.0 wird Objekt 0x60C1sub1 als “Position Sollwert”...
  • Seite 37 AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil 0x1B25 Interner Positions-Istwert ( 4 Bytes), Position des 2. Positions-Feedbacks (4 Bytes), Latch Position 2 positiv / negativ (4 Bytes), Digitale Eingänge (4 Bytes), Schleppfehler (4 Bytes), Latch Position 1 positiv / negativ (4 Bytes), Statuswort (2...

  • Seite 38: Flexible Pdo Mappings

    1. Die Mapping-Auswahl wird gelöscht (Schreiben von 0 in Objekt 0x1C12 Sub 0 und 1C13 Sub 0). 2. Da die AKD-Implementierung auf CANopen basiert, erfolgt die Erstellung der Echtzeitdaten auf Basis von bis zu 4 PDOs aus mit 8 Bytes in beiden Richtungen. Diese PDOs werden auf dieselbe Weise wie in einem CAN-Controller mit den Objekten 0x1600 bis 0x1603 und 0x1A00 bis 0x1A03 erstellt.

  • Seite 39: Beispiel: Freies Pdo-Mapping

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil Wenn freies Mapping erforderlich ist, muss das Kontrollkästchen für PDO-Konfiguration aktiviert werden. 4.6.1 Beispiel: Freies PDO-Mapping Für das freie Mapping der Ausgänge müssen Sie das feste Mapping von 0x1701 deaktivieren, stattdessen können Sie bis zu vier PDOs (0x1600- 0x1603) frei zuweisen. Die maximale Anzahl an Bytes für jedes dieser PDOs ist 8.
  • Seite 40 AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil Eine Liste möglicher Objekte für das Mapping erscheint, aus der Sie einen neuen Eintrag auswählen. In diesem Fall ist der Sollwert für den Modus Dasselbe gilt für die Tx-PDO-Richtung. Hier Interpolierte Position gewählt. der Wert der internen Ist-Position gewählt.
  • Seite 41 AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil Für die Verwendung im NC müssen Sie die interpolierte Sollwertposition von der Achse mit der NC-Achse verknüpfen. Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 42 AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil Wenn diese Konfiguration abgeschlossen ist, können das Mapping wie zuvor beschrieben aktivieren: Der NC-Bildschirm zeigt jetzt eine Position im Online-Fenster an, deren letzte Ziffern springen. Nach Aktivierung der Leistungsstufe über die Schaltfläche „All“ kann der Verstärker über die Bewegungsschaltflächen oder die Funktionen im Funktionsmenü...

  • Seite 43: Unterstützte Zyklische Sollwert- Und Istwerte

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil 4.7 Unterstützte zyklische Sollwert- und Istwerte Unterstützte zyklische Sollwerte Name CANopen Daten Beschreibung Objekt Positionssollwert 0x60C1 Sub 1 INT32 Interpolations-Datensatz im IP- Modus Geschwindigkeits-Sollwert 0x60FF Sub 0 INT32 CANopen Steuerwort 0x6040 Sub 0 UINT16 CANopen-Steuerwort...
  • Seite 44 AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil Unterstützte zyklische Istwerte Name CANopen Daten Beschreibung Objekt Interner Positions-Istwert 0x6063 Sub 0 INT32 Geschwindigkeits-Istwert 0x606C Sub 0 INT32 CANopen-Statuswort 0x6041 Sub 0 UINT16 CANopen-Statuswort Zweite Positionsrückführung 0x2050 Sub 0 INT32 Digitale Eingänge 0x60FD Sub 0 UINT32...

  • Seite 45: Unterstützte Betriebsarten

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil 4.8 Unterstützte Betriebsarten CANopen- AKD Betriebsart Beschreibung Betriebsart Profil- DRV.OPMODE 1 0x6060Sub0 Data: 3 Geschwindigkeit DRV.CMDSOURCE 1 In dieser Betriebsart sendet der EtherCAT- Master zyklische Geschwindigkeits- Sollwerte an den AKD. Interpolierte Position DRV.OPMODE 2 0x6060Sub0 Data: 7 DRV.CMDSOURCE 1...

  • Seite 46: Synchronisation

    Distributed Clock (DC) Event im AKD erzeugt. Eine zugewiesene 62,5 µs Echtzeit-Task im AKD überwacht die verstrichene Zeit zwischen den DC Events und der AKD Systemzeit und verlängert oder verkürzt je nach Bedarf die Abtastrate von 62,5 µs zur CPU.

  • Seite 47: Latch-Steuerwort Und Latch-Statuswort

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil 4.12 Latch-Steuerwort und Latch-Statuswort Latch-Steuerwort (2 Bytes) Wert (bin) Wert Beschreibung (hex) 00000000 00000001 zz01 Freigabe externe Sperre 1 (positive Flanke) 00000000 00000010 zz02 Freigabe externe Sperre 1 (negative Flanke) 00000000 00000100 zz04 Freigabe externe Sperre 2 (positive Flanke)

  • Seite 48: Verwendung Der Mailbox

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil 4.13 Verwendung der Mailbox Bei EtherCAT wird der azyklische Datenverkehr (Objekt-Kanal oder SDO-Kanal) als Mailbox bezeichnet. Verfügbare SDO Objekte sind im ("Anhang" (➜ S. 54)) gelistet. Das System ist um den Master herum aufgebaut: Mailbox-Ausgang: Der Master (EtherCAT-Steuerung) sendet Daten an den Slave (Servoverstärker).

  • Seite 49: Mailbox-Ausgang

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil 4.13.1 Mailbox-Ausgang Ein Interrupt der EtherCAT-Schnittstelle mit einem Event vom Typ Sync Manager 0 startet einen Mailbox-Ausgabeprozess. Eine 1 im „Mail Out Event“-Bit des AL Event-Registers signalisiert dem Servoverstärker, dass die EtherCAT-Schnittstelle eine Mailbox-Nachricht senden möchte und die erforderlichen Daten bereits im Mailbox-Ausgangspuffer abgelegt...

  • Seite 50: Mailbox-Eingang

    0x80 Schreibzugriff: Byte 9 Niederwertiges Byte der CAN-Objektnummer (Index) Byte 10 Höherwertiges Byte der CAN-Objektnummer (Index) Byte 11 Subindex gemäß der CANopen-Spezifikation für den Kollmorgen Servoverstärker Byte 12 Daten (niederwertiges Byte) Byte 13 Daten Fehlercode gemäß CANopen-Spezifikation im Fehlerfall Byte 14 Daten...

  • Seite 51: Beispiel: Zugriff Auf Die Mailbox

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT Profil 4.13.3 Beispiel: Zugriff auf die Mailbox Im folgenden Beispiel werden PDOs 0x1704 zugeordnet (siehe Kapitel "Feste PDO Mappings" (➜ S. 36) “Fixed PDO Mappings”): Der Master sendet folgende Mailbox-Ausgangsmeldung Byte 0 0x0A Die nächsten 10 Bytes enthalten Daten (Byte 2 bis...

  • Seite 52: Feldbus-Parameter

    FBUS.PARAM02: Dieser Parameter aktiviert die Synchronisationsfunktion des AKD. Die DC-Funktion muss aktiviert sein, um eine Synchronisation des AKD mit dem Master zu ermöglichen. Ein Wert von 1 gibt die interne PLL-Funktion des Servoverstärkers frei, ein Wert von 0 hingegen deaktiviert die Funktion.

  • Seite 53: Eeprom Inhalt

    Spannungspegel erreicht ist; ansonsten bleibt der Verstärker im Status "Einschaltbereit". 4.15 EEProm Inhalt AKD hat eine integrierte EEProm Emulation. Dieses EEProm kann vom EtherCAT Master gelesen werden und liefert einige Verstärkereigenschaften wie PDO-Informationen, Verstärkername, Seriennummer und kommunikationsspezifische Eigenschaften. Die Informationen sind in kategorisiert. Im AKD sind zwei herstellerspezifische Kategorien implementiert: Kategorie 0x0800: Beinhaltet einen String mit dem Gerätenamen im Format: AKD-...

  • Seite 54: Anhang

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5 Anhang 5.1 CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes Notfall-Meldungen werden durch interne Gerätefehler ausgelöst. Sie haben eine hohe ID- Priorität, um einen schnellen Buszugriff sicherzustellen. Die Notfall-Meldung beinhaltet ein Fehlerfeld mit vordefinierten Fehlernummern (2 Bytes), einem Fehlerregister (1 Byte), der Fehlerkategorie (1 Byte) und zusätzlichen Informationen.
  • Seite 55 AKD EtherCAT | 5   Anhang Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0x5117 F514 +12V0-Unterspannung 0x5118 F516 -12V0-Unterspannung 0x5119 F518 Analog 3V3-Unterspannung 0x5180 F504 1V2-Überspannung 0x5181 F506 2V5-Überspannung 0x5182 F508 3V3-Überspannung 0x5183 F510 5V0-Überspannung 0x5184 F513 +12V0-Überspannung 0x5185 F515 -12V0-Überspannung 0x5186 F517 Analog 3V3-Überspannung...
  • Seite 56 AKD EtherCAT | 5   Anhang Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0x7184 F307 Bremse im Freigabezustand geschlossen. 0x7185 F436 EnDat überhitzt. 0x7186 n301 Warnung: Motor überhitzt 0x7187 F308 Spannung übersteigt Nennwert für den Motor. 0x7188 F560 Bremschopper an der Kapazitätsgrenze, kann Überspannung nicht verhindern.
  • Seite 57 AKD EtherCAT | 5   Anhang Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0x73A7 F461 Tamagawa Encoder: Schleppfehler. 0x73A8 F462 Tamagawa Encoder: Zählerüberlauf. 0x73A9 F464 Tamagawa Encoder: Multiturn-Fehler. 0x73AA F451 Tamagawa Encoder Batterie. 0x73B0 F486 Motorgeschwindigkeit überschreitet emulierte Maximalgeschwindigkeit. 0x73B8 F420 Feedback 3 EnDat Kommunikationsfehler...
  • Seite 58 AKD EtherCAT | 5   Anhang Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0x8586 n127 Warning: Skalierungsfaktorbereich des PVT Geschwindigkeitssollwertes überschritten. 0x8611 F439 Schleppfehler (Nutzer). 0x8685 F138 Instabilität während Autotuning 0x8686 n151 Warnung: Keine ausreichende Fahrstrecke; Bewegungsausnahme 0x8687 n152 Warnung: Keine ausreichende Fahrstrecke; Folgefahrsatzsausnahme...

  • Seite 59: Objektverzeichnis

    AKD EtherCAT | 5   Anhang Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0xFF0F F245 Externer Fehler. 0xFF10 F136 Firmware- und FPGA-Version sind nicht kompatibel. 0xFF11 F101 Nicht kompatible Firmware. 0xFF12 n439 Warnung: Schleppfehler (Nutzer). 0xFF13 n438 Warnung: Schleppfehler (rechnerisch). 0xFF14 n102 Warnung: FPGA ist keine Standardversion...
  • Seite 60 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Subinde- Datentyp Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt 100Ah VisStr const nein Softwareversion des Herstellers — 100Ch nein Überwachungszeit — 100Dh nein Lebensdauerfaktor — 1010h Array Parameter speichern — 1010h nein Anzahl Einträge — 1010h nein Speichert die Antriebsparameter vom RAM DRV.NVSAVE...
  • Seite 61 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Subinde- Datentyp Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt 1600h 1 - 8 nein Zuordnung für n-tes Applikationsobjekt — 1601h RECORD RXPDO2 Zuordnungs-Parameter — 1601h nein Anzahl Einträge — 1601h 1 - 8 nein Zuordnung für n-tes Applikationsobjekt —...
  • Seite 62 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Subinde- Datentyp Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt 1A02h RECORD Zuordnungs-Parameter TXPDO3 — 1A02h nein Anzahl Einträge — 1A02h 1 - 8 nein Zuordnung für n-tes Applikationsobjekt — 1A03h RECORD Zuordnungs-Parameter TXPDO4 — 1A03h nein Anzahl Einträge —...

  • Seite 63: Herstellerspezifische Sdos

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.2.3 Herstellerspezifische SDOs Objekte 2000h bis 3999h Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale Index 2000h Array System Warnungen — 2000h nein Anzahl Einträge — 2000h nein System Warnung 1 DRV.WARNING1 2000h nein System Warnung 2 DRV.WARNING2...
  • Seite 64 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale Index 204Ch Array pv scaling factor — 204Ch nein Anzahl Einträge — 204Ch INT32 nein pv scaling factor Zähler — 204Ch INT32 nein pv scaling factor Nenner —...
  • Seite 65 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale Index 3406h 1000:1 nein Q des Pols von VL.ARPQ1 Antiresonanz-Filter (AR) 1 3406h 1000:1 nein Q des Pols von VL.ARPQ2 Antiresonanz-Filter (AR) 2 3406h 1000:1 nein Q des Pols von VL.ARPQ3...
  • Seite 66 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale Index 3421h 1000:1 nein Einstellung des IL.FOLDFTHRESHU Benutzerwerts für den I2t- Fehlerlevel 3422h 1000:1 nein Einstellung des Reibungs- IL.FRICTION Kompensationswerts 3423h INT32 1000:1 nein Konstanter Strombefehl wird IL.OFFSET...
  • Seite 67 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale Index 3451h nein Legt fest, welche MOTOR.AUTOSET Antriebsparameter automatisch berechnet werden. 3452h nein Einstellung der maximalen MOTOR.VOLTMAX Motorspannung 3453h nein Einstellung des Warnlevels MOTOR.TEMPWARN der Motortemperatur...
  • Seite 68 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale Index 3460h nein Einstellen des Bedingungs- CAP0.PRESELECT Triggers 3460h nein Einstellen des Bedingungs- CAP1.PRESELECT Triggers 3460h nein Legt die Rückführungsquelle CAP0.FBSOURCE für die Erfassung 0 fest.
  • Seite 69 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale Index 3474h nein Höherwertige 32 Bits von DIN3.PARAM Eingangsparameter 3 3474h nein Höherwertige 32 Bits von DIN4.PARAM Eingangsparameter 4 3474h nein Höherwertige 32 Bits von DIN5.PARAM...
  • Seite 70 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale Index 3494h INT16 1000:1 nein Einstellung des für „Wake“  WS.IMAX und „Shake“ verwendeten Maximalstroms 3494h INT32 nein Einstellung der für „Wake“  WS.DISTMAX und „Shake“ erforderlichen Maximalbewegung 3494h nein Einstellung der Verzögerung WS.TDELAY3...
  • Seite 71 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale Index 34A0h INT32 nein Vergleichswert Endschalter 1 PLS.P1 34A0h INT32 nein Vergleichswert Endschalter 2 PLS.P2 34A0h INT32 nein Vergleichswert Endschalter 3 PLS.P3 34A0h INT32 nein Vergleichswert Endschalter 4 PLS.P4...
  • Seite 72 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale Index 34A3h nein Aktivierung der Endschalter PLS.EN 34A3h nein Rücksetzen der Endschalter PLS.RESET 34A3h nein Auswahl des PLS.MODE Endschaltermodus 34A3h nein Lesen des Endschalterstatus PLS.STATE 34A4h nein Einstellung der PLS.UNITS...
  • Seite 73 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale Index 3533h nein Auflösung des Motor- FB1.ENCRES Encoders 3534h nein Modus des EEO-Steckers X9 DRV.EMUEMODE 3535h nein Auflösung des EEO DRV.EMUERES 3537h nein Position des EEO-Index- DRV.EMUEZOFFSET...
  • Seite 74 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale Index 35A4h INT32 1000:1 nein Maximaler Motorstrom IL.MIFOLD 35ABh 1000:1 nein Motorträgheitsmoment MOTOR.INERTIA 35AFh nein Modus Digitalausgang 1 DOUT1.MODE 35B2h nein Modus Digitalausgang 2 DOUT2.MODE 35B4h...
  • Seite 75 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale Index 365Bh INT32 nein Voreinstellung für später MT.NUM verarbeiteten Fahrauftrag 365Fh INT32 nein Systemweite Definition von UNIT.VROTARY Geschwindigkeit/Drehzahl 3660h INT32 nein Einstellung der UNIT.PROTARY Positionsauflösung 366Eh INT32 nein Abfallverzögerungszeit der...
  • Seite 76 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 5002h UINT32 nein Analoger Ausgang AIN.ISCALE Stromskalierungsfaktor. 5003h UINT32 nein Analogeingangs-Offset AIN.OFFSET 5009h UINT32 nein Analoger Eingang AOUT.ISCALE Stromskalierungsfaktor. 500Bh UINT32 nein Analogausgangs-Offset AOUT.OFFSET 5013h UINT32 nein Regelt, wie häufig die Bode...
  • Seite 77 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 50BBh UINT32 nein Nenner der elektronischen GEAR.IN Getriebeübersetzung fest; nur aktiv in Betriebsart 2. 50BCh UINT32 nein Modus elektronisches GEAR.MODE Getriebe; nur aktiv in Betriebsart 2.
  • Seite 78 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 51AEh UINT32 nein Feedbackquelle für VL.FBSOURCE Drehzahlregler; aktiv nur in Betriebsarten 1 und 2. 51B0h UINT32 nein Modus der VL.GENMODE Geschwindigkeitserzeugung (Beobachter, d/dt); nur aktiv in den Betriebsarten 1 und 2.
  • Seite 79 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 520Ch UINT32 nein Skalierungsart für Modbus- MODBUS.SCALING Werte. 520Dh UINT32 nein Encoderausgangs- DRV.EMUEPULSEWIDTH Impulsbreite für die Modi 6 und 7. 520Eh UINT32 nein Aktivierung / Deaktivierung DRV.EMUECHECKSPEED...

  • Seite 80: Profilspezifische Sdos

    AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 5265h UINT32 nein Index in die Tabelle zur KP- IL.KPLOOKUPINDEX Anpassung des Stromregelkreises. 5266h UINT32 nein Wert des Indexes für die IL.KPLOOKUPVALUE KP-Anpassung des Stromregelkreises auf.
  • Seite 81 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale map. 606Eh Geschwindigkeits- Fensterzeit 6071h INT16 Drehmoment-Sollwert — 6072h Max. Drehmoment — 6073h nein Max. Strom 6077h INT16 Drehmoment-Istwert — 607Ah INT32 Zielposition MT.P 607Ch INT32 nein Referenz-Offset HOME.P...
  • Seite 82 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale map. 60BAh INT32 Touch Probe 1 positive — Flanke 60BBh INT32 Touch Probe 1 negative — Flanke 60BCh INT32 Touch Probe 2 positive — Flanke 60BDh...

  • Seite 83: Objektbeschreibungen

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3 Objektbeschreibungen Die Objekte in diesem Abschnitt sind nach der Objektnummmer sortiert. 5.3.1 Objekt 1000h: Device Type (DS301) Dieses Objekt beschreibt den Gerätetyp (Servoantrieb) und die Gerätefunktionalität (DS402 Antriebsprofil). Definition: Zusätzliche Informationen Geräteprofilnummer Modus-Bits 402d=192h...

  • Seite 84: Objekt 1001H: Error Register (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.2 Objekt 1001h: Error Register (DS301) Dieses Objekt ist ein Fehlerregister für das Gerät. Das Gerät kann interne Fehler in dieses Byte eintragen. Es ist Teil eines Emergency-Objekts. Index 1001h Name Error Register Objektcode Datentyp...

  • Seite 85: Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.3 Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301) Das herstellerspezifische Statusregister enthält wichtige Angaben zum Verstärker. Index 1002h Name Manufacturer Status Register Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert nein Die folgende Tabelle zeigt die Bitbelegung für das Statusregister:...

  • Seite 86: Objekt 1003H: Predefined Error Field (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.4 Objekt 1003h: Predefined Error Field (DS301) Das Objekt 1003h liefert eine Fehlerhistorie mit maximal 10 Einträgen. Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der aufgetretenen Fehler seit dem letzten Reset der Fehlerhistorie, entweder beim Start des Verstärkers oder durch Schreiben einer 0 in Subindex 0.

  • Seite 87: Objekt 1005H: Cob-Id For The Sync Message (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.5 Objekt 1005h: COB-ID for the SYNC Message (DS301) Dieses Objekt definiert die COB-ID des Synchronisations-Objekts (SYNC). Index 1005h Name COB-ID for the SYNC Message Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie bedingt Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich...

  • Seite 88: Objekt 1008H: Manufacturer Device Name (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.7 Objekt 1008h: Manufacturer Device Name (DS301) Der Gerätename besteht aus vier ASCII-Zeichen in Form von Yzzz, wobei Y für die Netzspannung (L, M, H oder U, z. B. H für Hochspannung) und zzz für die Stromstärke der Endstufe steht.

  • Seite 89: Objekt 100Ch: Guard Time (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.10 Objekt 100Ch: Guard Time (DS301) Das arithmetische Produkt der Objekte 100Ch Guard Time (Überwachungszeit) und 100Dh Lifetime Factor ergibt die Ansprechüberwachungszeit. Die Überwachungszeit wird in Millisekunden angegeben. Die Ansprechüberwachung wird mit dem ersten Nodeguard- Objekt aktiviert.

  • Seite 90: Objekt 1010H: Store Parameters (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.12 Objekt 1010h: Store Parameters (DS301) Dieses Objekt unterstützt die Speicherung von Parametern in einem Flash-EEPROM. Nur Subindex 1 zur Sicherung aller Parameter, die auch über die Benutzeroberfläche in den Parameterdateien gespeichert werden können, wird unterstützt.

  • Seite 91: Objekt 1011H: Restore Default Parameters (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.13 Objekt 1011h: Restore Default Parameters (DS301) Mit diesem Objekt werden die Defaultwerte der Parameter bezogen auf die Kommunikation oder das Geräteprofil wiederhergestellt. Der AKD ermöglicht die Wiederherstellung aller Defaultwerte. Index 1011h Name Restore Default Parameters...

  • Seite 92: Objekt 1012H: Cob-Id Of The Time Stamp (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.14 Objekt 1012h: COB-ID of the Time Stamp (DS301) Dieses Objekt definiert die COB-ID des Zeitstempels. Index 1012h Name COB-ID für den Zeitstempel (Time Stamp) Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich...

  • Seite 93: Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.16 Objekt 1016h: Consumer Heartbeat Time Die Consumer-Heartbeat-Zeit definiert die erwartete Heartbeat-Zykluszeit (ms). Sie muss größer sein als die zugehörige Producer-Heartbeat-Zeit, die auf dem diesen Heartbeat erzeugenden Gerät konfiguriert wurde. Die Überwachung startet nach Empfang des ersten Heartbeat.

  • Seite 94: Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.17 Objekt 1017h: Producer Heartbeat Time Die Producer-Heartbeat-Zeit definiert die Zykluszeit des Heartbeat in ms. Bei 0 wird sie nicht verwendet. Index 1017h Name Producer Heartbeat Time Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Kategorie bedingt; obligatorisch, wenn Guarding nicht unterstützt wird Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...
  • Seite 95 Subindex 3 besteht aus zwei Revisionsnummern: Die Haupt-Revisionsnummer im oberen Wort enthält die CAN-Version. Die Neben-Revisionsnummer wird im AKD nicht verwendet. Die Firmware-Version kann als String über Objekt 0x100A oder in Zahlenform über Objekt 0x2018 Subindex 1 bis 4 abgefragt werden.

  • Seite 96: Objekt 1026H: Os Prompt

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.19 Objekt 1026h: OS Prompt Die Betriebssystem Eingabeaufforderung wird zum Aufbau eines ASCII- Kommunikationskanals zum Verstärker verwendet. Index 1026h Name OS Prompt Objektcode Array Datentyp UNSIGNED8 Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie...

  • Seite 97: Objekte 1400-1403H: 1. - 4. Rxpdo Kommunikationsarameter (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.20 Objekte 1400-1403h: 1. - 4. RXPDO Kommunikationsarameter (DS301) 1400h bis 1403h für RXPDO 1 bis 4 Index 1400h 1401h 1402h 1403h Name Receive PDO Parameter Objektcode RECORD Datentyp PDO CommPar Kategorie obligatorisch Definierte Subindizes...

  • Seite 98: Objekte 1600-1603H: 1. - 4. Rxpdo Mapping Parameter (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang Subindex Name Übertragungstyp Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED8 Vorgabewert Subindex 2 beinhaltet den Übertragungstyp des PDO. Es gibt zwei Einstellarten: Wert FFh oder 255 für ereignisgesteuertes PDO, das direkt vom Empfänger interpretiert und ausgeführt wird.

  • Seite 99: Objekte 1800-1803H: 1. - 4. Txpdo Kommunikationsparameter (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.22 Objekte 1800-1803h: 1. - 4. TXPDO Kommunikationsparameter (DS301) 1800h bis 1803h für TXPDO 1 bis 4 Index 1800h 1801h 1802h 1803h Name Transmit PDO Parameter Objektcode RECORD Datentyp PDO CommPar Kategorie obligatorisch Subindex Name Anzahl Einträge...
  • Seite 100 AKD EtherCAT | 5   Anhang Subindex Name reserviert Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex Name Ereigniszeitgeber Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED16 (0=nicht verwendet, ms) Vorgabewert Subindex 1 enthält die COB-Id des PDO als Bit-codierte Information: Bit-Nr.

  • Seite 101: Objekte 1A00-1A03H: 1.- 4. Txpdo Mapping Parameter (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.23 Objekte 1A00-1A03h: 1.- 4. TXPDO Mapping Parameter (DS301) 1A00h bis 1A03h für TXPDO 1 .. 4 Index 1A00h 1A01h 1A02h 1A03h Name Transmit PDO Mapping Objektcode RECORD Datentyp PDO-Zuordnung Kategorie obligatorisch Subindex Name Anzahl zugeordneter Applikationsobjekte im PDO...

  • Seite 102: Objekt 2000H: System Warnungen

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.24 Objekt 2000h: System Warnungen Das Objekt zeigt bis zu drei aktuelle Systemwarnungen mit ihren AKD Nummern. Index 2000h Name System Warnings Objektcode Array Datentyp UNSIGNED32 Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...

  • Seite 103: Objekt 2002H: Hersteller Status Bytes

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.26 Objekt 2002h: Hersteller Status Bytes Das Objekt liefert mit vier getrennten, PDO zuordbaren Bytes den Hersteller-Status (Objekt 0x1002 Sub 0). Index 2002h Name Hersteller Status Bytes Objektcode Array Datentyp UNSIGNED8 Subindex Beschreibung Anzahl Einträge...

  • Seite 104: Objekt 2014-2017H: Maske 1 Bis 4 Für Sende-Pdo

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.27 Objekt 2014-2017h: Maske 1 bis 4 für Sende-PDO Um die Buslast bei ereignisgesteuerten PDOs zu senken, kann die Überwachung für einzelne Bits im PDO mit Hilfe der Masken abgeschaltet werden. Beispielsweise kann so erreicht werden, dass Ist-Positionswerte nur ein Mal pro Umdrehung gemeldet werden.

  • Seite 105: Objekt 2018H: Firmware Version

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.28 Objekt 2018h: Firmware Version Dieses Objekt beinhaltet alle Angaben zur Firmware-Version. Beispiel: Für die Firmware-Version M_01_00_01_005 würden die Zahlen 1, 0, 1, 5 in den Subindizes 1 bis 4 angezeigt. Index 2018h Name Firmware-Version...

  • Seite 106: Objekt 2026H: Ascii Kanal

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.29 Objekt 2026h: ASCII Kanal Dieses Objekt dient zum Aufbau eines ASCII-Kommunikationskanals zum Verstärker mit 4- Byte ASCII-Strings. Index 2026h Name ASCII Channel Objektcode Array Datentyp Visible String Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Datentyp...

  • Seite 107: Objekt 204Ch: Pv Scaling Factor

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.30 Objekt 204Ch: PV Scaling Factor Dieses Objekt soll den konfigurierten Zähler und Nenner des pv-Sollwertfaktors anzeigen. Der pv-Skalierungsfaktor dient zur Änderung der Auflösung bzw. des Richtungsbereichs für den spezifizierten Sollwert. Er wird außerdem zur Berechnung des v1-Drehzahl-Sollwerts und des v1-Drehzahl-Istwerts herangezogen.

  • Seite 108: Objekt 2071H: Strom Sollwert

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.31 Objekt 2071h: Strom Sollwert Dieser Parameter kann alternativ zu dem DS402 Parameter 6071h genutzt werden und ist der Eingangswert für den Drehmomentregler. Der Wert ist skaliert in mA. Index 2071h Name Target current Objektcode...

  • Seite 109: Objekt 20A1H: Latch-Position 1 Negative Flanke

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.34 Objekt 20A1h: Latch-Position 1 negative Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP0.MODE die Position oder Zeit ausgelesen, bei der die erste negative Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP0.TRIGGER konfiguriert werden kann. Die Latch-Freigabe muss zu diesem Zweck aktiv sein (siehe Objekt 20A4 und 20A5).

  • Seite 110: Objekt 20A3H: Latch-Position 2 Negative Flanke

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.36 Objekt 20A3h: Latch-Position 2 negative Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP1.MODE die Position oder Zeit ausgelesen, bei der die erste negative Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP1.TRIGGER konfiguriert werden kann. Die Latch-Freigabe muss zu diesem Zweck aktiv sein (siehe Objekt 20A4 und 20A5).

  • Seite 111: Objekt 20A5H: Latch-Statusregister

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.38 Objekt 20A5h: Latch-Statusregister Das Latch-Statusregister dient zur Abfrage der Zustände der Erfassungsmaschinen 1 und 2. Index 20A5h Name Latch-Statusregister Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich Vorgabewert Wert Wert Beschreibung (bin) (hex) 00000000 00000001 zz01 Externe Sperre 1 gültig (positive Flanke)

  • Seite 112: Objekt 20A6H: Latchposition 1, Positive Oder Negative Flanke

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.39 Objekt 20A6h: Latchposition 1, positive oder negative Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP0.MODE die Position oder Zeit ausgelesen, bei der die erste positive oder negative Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP0.TRIGGER konfiguriert werden kann.

  • Seite 113: Objekt 345Ah: Bremsensteuerung

    Verantwortung des Benutzers, diese Funktion korrekt zu benutzen. Wenn die Feldbus Steuerung gesperrt ist, wird der Servoverstärker die Bremse steuern, wie von den AKD Parametern vorgegeben. Sobald die Feldbussteuerung freigegeben ist, gilt das Bremsenkommando, das über den Feldbus empfangen wird. Wenn also das Bremsenkommando auf Schließen (Apply) gesetzt ist und der aktuelle Zustand Öffnen...
  • Seite 114 AKD EtherCAT | 5   Anhang Subindex Name Bremsensteuerung Kommando Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Mit Subindex 1 wird die Bremse gesteuert. Bit Definition: Name Beschreibung Feldbus 0 - Bremse wird nicht über dieses Objekt gesteuert. Steuerung 1 - Feldbus Steuerung über dieses Objekt freigeben.

  • Seite 115: Objekt 3474H: Parameter Für Digitale Eingänge

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.43 Objekt 3474h: Parameter für Digitale Eingänge Dieser Objektsatz dient zur Einstellung erweiterter Parameter für einige digitale Eingangsfunktionen. Die Parameter können für verschiedene DINx.MODEs verwendet werden, Daher ist die Skalierung möglicherweise unterschiedlich, oder es wird keine Skalierung verwendet.

  • Seite 116: Objekt 3475H: Parameter Für Digitale Ausgänge

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.44 Objekt 3475h: Parameter für Digitale Ausgänge Dieser Objektsatz dient zur Einstellung erweiterter Parameter für einige digitale Ausgangsfunktionen. Die Parameter können für verschiedene DOUTx.MODEs verwendet werden, daher ist die Skalierung möglicherweise unterschiedlich, oder es wird keine Skalierung verwendet.

  • Seite 117: Objekt 3496H: Parameter Für Feldbus Synchronisation

    Die Synchronisation zwischen einem Feldbus-Master und dem AKD ist bei allen unterstützten Feldbus-Systemen ähnlich. Die interne 16 kHz Interrupt-Funktion des AKD ist für den Abruf der PLL-Funktion zuständig. Diese PLL-Funktion wird ein Mal pro Feldbus-Zyklus abgerufen (eingestellt unter Objekt 60C2 Sub 1 und 2).
  • Seite 118 Der Wert von Sub 4 gibt die Zeit für die Verlängerung oder Verkürzung der Abtastrate des AKD-internen 16 kHz IRQ an, das für den Abruf der PLL-Funktion zuständig ist. Der Vorgabewert für die Abtastzeit lautet 32 * 1/16 kHz = 2 ms.

  • Seite 119: Objekt 6040H: Steuerwort (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.46 Objekt 6040h: Steuerwort (DS402) Die Steuerbefehle ergeben sich aus der logischen Verknüpfung der Bits im Steuerwort und externen Signalen (z. B. Freigabe der Endstufe). Die Definitionen der Bits sind nachfolgend dargestellt: Index 6040h Name...

  • Seite 120: Objekt 6041H: Statuswort(Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang Von der Betriebsart abhängige Bits im Steuerwort Die folgende Tabelle beschreibt die von der Betriebsart abhängigen Bits im Steuerwort. Derzeit werden ausschließlich herstellerspezifische Betriebsarten unterstützt. Die einzelnen Betriebarten werden über das Objekt 6060 „Betriebsarten“ eingestellt. Betriebsart Nr.
  • Seite 121 AKD EtherCAT | 5   Anhang Zustände der Statusmaschine Status Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Einschalt- Schnell- Fehler Betrieb sperre halt freigegeben Eingeschaltet Einschaltbereit Nicht einschaltbereit Einschaltsperre Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler Fehlerreaktion aktiv...

  • Seite 122: Objekt 6060H: Betriebsarten (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.48 Objekt 6060h: Betriebsarten (DS402) Dieses Objekt dient zur Einstellung der Betriebsart, die mit Objekt 6061h gelesen werden kann. Es werden zwei Typen von Betriebsarten unterschieden: herstellerspezifische Betriebsarten Betriebsarten gemäß CANopen-Antriebsprofil DS402 Diese Betriebarten werden im CANopen-Antriebsprofil DS402 definiert. Nach einem Betriebsartwechsel muss der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden (z.

  • Seite 123: Objekt 6061H: Betriebsart-Anzeige (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.49 Objekt 6061h: Betriebsart-Anzeige (DS402) Mit diesem Objekt kann die über das Objekt 6060h eingestellte Betriebsart gelesen werden. Eine Betriebsart ist erst gültig, wenn sie mit Objekt 6061h gelesen werden kann (siehe auch Objekt 6060h).

  • Seite 124: Objekt 6065H: Schleppfehlerfenster

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.52 Objekt 6065h: Schleppfehlerfenster Das Schleppfehlerfenster definiert einen Bereich tolerierter Positionswerte symmetrisch zum Positionssollwert. Mögliche Ursachen für einen Schleppfehler sind ein blockierter Antrieb, eine unerreichbare Geschwindigkeitsvorgabe oder fehlerhafte Regelungskoeffizienten. Bei Schleppfehlerfensters = 0 ist die Überwachung abgeschaltet.

  • Seite 125: Objekt 6071H: Drehmoment Sollwert (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.54 Objekt 6071h: Drehmoment Sollwert (DS402) Dieser Parameter ist der Eingangswert für den Drehmomentregler im Profildrehzahl-Modus. Der Wert wird in Tausendstel (1 ‰) des Nenndrehmoments angegeben. Index 6071h Name Target Torque Objektcode Datentyp INTEGER16 Kategorie bedingt;...

  • Seite 126: Objekt 607Ah: Target Position (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.57 Objekt 607Ah: Target Position (DS402) Das Objekt „Target Position“ definiert die Zielposition des Antriebs. Abhängig von Bit 6 im Steuerwort wird die Zielposition als relative Distanz oder als absolute Position interpretiert. Dabei kann die Art der Relativfahrt durch den herstellerspezifischen Parameter 35B9h Subindex 0 weiter aufgeschlüsselt werden.

  • Seite 127: Objekt 607Dh: Software Position Limit (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.59 Objekt 607Dh: Software Position Limit (DS402) Das Objekt Software-Lagegrenzwert (Software Position Limit) beinhaltet die Subparameter „min position limit“ und „max position limit“. Neue Zielpositionen werden bezogen auf diese Grenzen geprüft. Die Grenzen sind relativ zum Maschinennullpunkt, der sich während der Referenzfahrt einschließlich des Referenz-Offsets (Objekt 607C) ergeben hat.

  • Seite 128: Objekt 6081H: Profile Velocity (Ds402)

    Die Beschleunigungsrampe (Profilbeschleunigung) wird in benutzerdefinierten Einheiten angegeben (Positionswerte / s²). Die Positionseinheiten sind über die Objekte 6091h und 6092h skaliert. Das Objekt ist mit dem AKD-Parameter DRV.ACC im Profile Velocity Mode und mit dem Fahrsatzparameter MT.ACC in allen anderen Betriebsarten verbunden...

  • Seite 129: Objekt 608Fh: Position Encoder Resolution (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.63 Objekt 608Fh: Position Encoder Resolution (DS402) Die Auflösung des Positions-Encoders definiert das Verhältnis der Encoder-Inkremente pro Umdrehung des Motors auf der CANopen Seite. Encoder Inkremente werden entweder direkt mit Subindex 1 gesetzt (nur Vielfache von 2 sind möglich) oder durch Schreiben in den Parameter FB1.PSCALE.

  • Seite 130: Objekt 6091H: Getriebeübersetzung (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.64 Objekt 6091h: Getriebeübersetzung (DS402) Die Getriebeübersetzung (Gear Ratio) definiert das Verhältnis des Vorschubs in Positionseinheiten pro Umdrehung der Antriebswelle. Dies schließt ein vorhandenes Getriebe mit ein. Getriebeübersetzung = Umdrehungen der Motorwelle / Umdrehungen der Antriebswelle...

  • Seite 131: Objekt 6092H: Vorschubkonstante (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.65 Objekt 6092h: Vorschubkonstante (DS402) Die Vorschubkonstante definiert das Verhältnis des Vorschubs in Positionseinheiten pro Umdrehung der Antriebswelle. Dies schließt ein vorhandenes Getriebe mit ein. Index 6092h Name Feed Constant Objektcode Array Datentyp Unsigned 32...

  • Seite 132: Objekt 6098H: Referenzfahrt Methoden (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.66 Objekt 6098h: Referenzfahrt Methoden (DS402) Index 6098h Name Homing Method, HOME.MODE, HOME.DIR Objektcode Datentyp INTEGER8 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit Positionseinheiten Wertebereich -128 bis 127 Vorgabewert Beschreibung der Referenzfahrtmethoden Die Wahl einer Referenzfahrtmethode durch Schreiben eines Werts in das entsprechende...

  • Seite 133: Objekt 6099H: Referenzfahrt Geschwindigkeit (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang Methode Kurzbeschreibung: Referenzfahrt Befehl gemäß DS402 Referenzfahrt mit Referenzschalter, ohne HOME.MODE=4, Nullpunktsuche, Fahrtrichtung negativ HOME.DIR=0 29 bis 30 Nicht unterstützt — 31 bis 32 reserviert — Referenzfahrt innerhalb einer Umdrehung, HOME.MODE=7,11 Fahrtrichtung negativ Wenn das Feedback einen HOME.DIR=0...

  • Seite 134: Objekt 609Ah: Homing Acceleration (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.68 Objekt 609Ah: Homing Acceleration (DS402) Index 609Ah Name Homing Acceleration Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit Beschleunigungs-Einheiten Wertebereich 0 bis (2 Vorgabewert 5.3.69 Objekt 60B1h: Geschwindigkeit Offset Dieses Objekt liefert den Offset der Geschwindigkeit im Cyclic Synchronous Position Mode.

  • Seite 135: Objekt 60B8H: Touch Probe Funktion

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.71 Objekt 60B8h: Touch Probe Funktion Dieses Objekt definiert die Funktion des Touch Probe. Index 60B8h Name Touch Probe Funktion Objektcode Variable Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung ja Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Definition der möglichen Funktionen:...

  • Seite 136: Object 60B9H: Touch Probe Status

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.72 Object 60B9h: Touch Probe Status Dieses Objekt zeigt den Status des Touch Probe an. Index 60B9h Name Touch Probe Status Objektcode Variable Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Definition des Status:...

  • Seite 137: Objekt 60Bah: Touch Probe 1 Positive Flanke

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.73 Objekt 60BAh: Touch Probe 1 positive Flanke Dieses Objekt zeigt den Positionswert von Touch Probe 1 bei positiver Flanke an. Index 60BAh Name Touch Probe 1 positive Flanke Objektcode Variable Datentyp INTEGER32 Kategorie optional...

  • Seite 138: Objekt 60Bdh: Touch Probe 2 Negative Flanke

    Datentyp INTEGER32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung ja Wertebereich INTEGER32 Vorgabewert nein 5.3.77 Objekt 60C0h: Interpolation Submode Auswahl Im AKD wird die lineare Interpolation zwischen Positionssollwerten unterstützt. Index 60C0h Name Interpolation Sub Mode Select Objektcode Datentyp INTEGER16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...

  • Seite 139: Objekt 60C1H: Interpolation Datenaufzeichnung

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.78 Objekt 60C1h: Interpolation Datenaufzeichnung Im AKD wird bei der linearen Interpolation ein einzelner Sollwert unterstützt (Zielposition, Subindex 1). Nachdem das letzte Element eines Interpolationsdateneintrags in den Geräteeingangspuffer geschrieben wurde, wird der Zeiger des Speichers automatisch auf die nächste Speicherposition gesetzt.

  • Seite 140: Objekt 60C2H: Interpolation Zeitraum

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.79 Objekt 60C2h: Interpolation Zeitraum Der Interpolationszeitraum wird für den PLL-synchronisierten Positionierbetrieb (Phase Locked Loop = phasengekoppelter Regelkreis) verwendet. Die Einheit (Subindex 1) der Zeit interpolation time index ist mit 10 s gegeben. Es sind nur Vielfache von 1 ms erlaubt. Die zwei Werte definieren den internen ASCII- Parameter PTBASE (Vielfache von 250 μs).

  • Seite 141: Objekt 60C4H: Interpolation Datenkonfiguration

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.80 Objekt 60C4h: Interpolation Datenkonfiguration Im AKD ist für lineare Interpolation nur der Wert 1 in Subindex 5 möglich. Index 60C4h Name Interpolation Data Configuration Objektcode RECORD Datentyp Erfassung Interpolationsdatenkonfiguration (0081h) Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge...
  • Seite 142 AKD EtherCAT | 5   Anhang Subindex Beschreibung Puffer-Position Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Subindex Beschreibung Größe des Datensatzes Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich 1 bis 254 Vorgabewert Subindex Beschreibung Puffer gelöscht Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...

  • Seite 143: Objekt 60D0H: Touch Probe Quelle

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.81 Objekt 60D0h: Touch Probe Quelle Dieses Objekt definiert die Datenquelle der Touch Probe Funktion, wenn die zugehörigen Bits 2/3 oder 10/11 der Touch Probe Funktion (Objekt 60B8h) entsprechend eingestellt sind. Index 60D0h Name Touch Probe Quelle...

  • Seite 144: Objekt 60Fdh: Digitale Eingänge (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.83 Objekt 60FDh: Digitale Eingänge (DS402) Dieser Index definiert einfache digitale Eingänge für Servoverstärker. Die Hersteller-Bits 16 bis 22 spiegeln die digitalen Eingänge 1 bis 7. Die Hersteller-Bits 24 bis 30 zeigen die Statusänderungen der digitalen Eingänge 1 bis 7.

  • Seite 145: Objekt 60Feh: Digitale Ausgänge (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.84 Objekt 60FEh: Digitale Ausgänge (DS402) Dieser Index definiert einfache digitale Ausgänge für Servoverstärker. Hersteller-Bits 16 und 17 spiegeln die digitalen Ausgänge 1 und 2. Index 60FEh Name Digital Outputs Objektcode Array Datentyp UNSIGNED32 Kategorie...

  • Seite 146: Objekt 60Ffh: Geschwindigkeit Sollwert (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.85 Objekt 60FFh: Geschwindigkeit Sollwert (DS402) Die Soll- oder Zieldrehzahl („Target Velocity“) repräsentiert den Sollwert für den Rampengenerator. Index 60FFh Name Target Velocity, VL.CMDU Objektcode Datentyp INTEGER32 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit Inkremente Wertebereich ) bis (2 Vorgabewert —...

  • Seite 147: Bisher Erschienene Ausgaben

    AKD EtherCAT | 6   Bisher erschienene Ausgaben 6 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkungen -, 11/2009 Beta Startversion, nur Englisch -, 12/2009 Nur Englisch A, 07/2010 Nur Englisch B, 10/2010 Setup für KAS neu C, 01/2011 HW Revision c D, 04/2011...
  • Seite 148 AKD EtherCAT | 6   Bisher erschienene Ausgaben Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Kollmorgen | Mai 2014...

  • Seite 149: Stichwortverzeichnis

    AKD EtherCAT | 7   Stichwortverzeichnis 7 Stichwortverzeichnis 6040h 6041h 6060h 6061h 6063h 1000h 6064h 1001h 6065h 1002h 606Ch 1003h 6071h 1005h 6073h 1006h 6077h 1008h 607Ah 1009h 607Ch 100Ah 607Dh 100Ch 6081h 100Dh 6083h 1010h 6084h 1011h 608Fh 1012h 6091h...
  • Seite 150 AKD EtherCAT | 7   Stichwortverzeichnis Control Word Befehle TwinCAT Dokument Versionen Ü Überwachung der Antworten EEProm Inhalt EtherCAT-Profil EtherCAT im AKD-P/M Verwendete Symbole Feldbus Workbench über TwinCAT Feldbus-Parameter Zielgruppe Inbetriebnahme Zyklische Werte Interrupt Event Zykluszeit Anpassen Max.Werte KAS IDE Latch-Worte (Erfassung)
  • Seite 151 AKD EtherCAT | Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Kollmorgen | Mai 2014...
  • Seite 152 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN Kollmorgen ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschinenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.

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