Seite 1 ® ® ® , AKD BASIC, AKD PDMM Betriebsanleitung Ausgabe: AG, Mai 2022 Gültig für AKD, AKD BASIC Hardware Revision E / F Gültig für AKD BASIC-I/O Hardware Revision EA / FA Gültig für AKD PDMM Hardware Revision EB / FB Bestellnummer: 903-200003-01 Übersetzung des Originaldokumentes Für einen ordnungsgemäßen und sicheren Gebrauch diesen...
Seite 2 3.07 MV Modelle 003, 006, 012 Warenzeichen AKD ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation. EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr. Johannes Heidenhain GmbH. EtherCAT ® ist ein eingetragenes Warenzeichen und patentierte Technologie, lizensiert von der Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.
Seite 3 Technische Änderungen zur Verbesserung der Leistung der Geräte ohne vorherige Ankündigung vorbehalten. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgend- einer Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen repro- duziert oder elektronisch verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
7.5 Massesystem 7.6 Elektrische Daten AKD-xzzz06 7.7 Elektrische Daten AKD-xzzz07 7.8 Leistungsdaten 7.9 Empfohlene Anzugsmomente 7.10 Sicherungen und Leistungsschalter 7.10.1 Sicherungen für Leistungsversorgung (≤ 5.000 rms) 7.10.2 Sicherung für 24-V-Spannungsversorgung 7.10.3 Sicherung für externen Bremswiderstand Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 5 8.4.1 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00306 8.4.2 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00307 8.4.3 Maße AKD-xzzz06, erhöhte Breite 8.4.4 Maße AKD-xzzz07, erhöhte Breite 9 Elektrische Installation 9.1 Wichtige Hinweise 9.2 Anleitung für die elektrische Installation 9.3 Verdrahtung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 6 9.11 Motorbremse Anschluss (X2, X15, X16) 9.11.1 AKD-x003 bis 024, Stecker X2 9.11.2 AKD-x048, Stecker X15, X16 9.11.3 Funktionalität 9.12 Feedback Anschluss (X10, X9, X7) 9.12.1 Feedback Stecker (X10) 9.12.2 Feedback Stecker (X9) 9.12.3 Feedback Stecker (X7) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 7 9.14.4.3 Digitaler Eingang 8 (ENABLE) 9.14.5 Digitale Eingänge mit I/O Optionskarte (X21, X22) 9.14.6 Digitale Eingänge (X35/X36) bei AKD-M 9.14.7 Digitale Ausgänge (X7/X8/X9) 9.14.7.1 Digitale Ausgänge 1 und 2 9.14.7.2 Digital-In/Out 9 bis 11 9.14.7.3 Fehlerrelais Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 8 10.2.7 Verstärkerschnelltest AKD-B, AKD-P, AKD-T 10.2.7.1 Auspacken, Montieren und Verdrahten des AKD 10.2.7.2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verstärkers ohne Last 10.2.7.3 IP-Adresse einstellen 10.2.7.4 Verbindungen überprüfen 10.2.7.5 WorkBench Installieren und starten 10.2.7.6 IP-Adresse des Servoverstärkers in WorkBench eingeben Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 9 10.4 Fehler und Warnmeldungen 10.4.1 Fehler und Warnmeldungen AKD 10.4.2 Zusätzliche Fehlermeldungen AKD-T 10.4.3 Zusätzliche Fehler- und Warnmeldungen AKD-M 10.4.3.1 Warnungen 10.4.3.2 Fehler 10.5 Fehlersuche und -behebung beim AKD 11 Index 12 Bisher erschienene Ausgaben: Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 10: Allgemeines
AKD Betriebsanleitung 2 Allgemeines 2.1 Über diese Betriebsanleitung 2.2 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 11: Über Diese Betriebsanleitung
Informationen zur sicheren Installation eines AKD. Eine digitale Version dieser Betriebsanleitung (PDF Format) befindet sich auf der mit dem Servoverstärker gelieferten DVD. Aktualisierungen der Betriebsanleitung können Sie von der Kollmorgen Website (www.kollmorgen.com) herunterladen. Informationen zum Gebrauch des AKD bestehen aus: Safety Notes: mehrsprachiges Dokument mit Sicherheitsinformationen, gehört in...
Seite 12: Verwendete Symbole
Warnung vor Gefahr durch heiße Oberfläche. Warnung vor Gefahr durch hängende Last. Warnung vor Gefahr durch automatischem Anlauf. Zeichnungssymbole Symbol Beschreibung Symbol Beschreibung Signalmasse Diode Gehäusemasse Relais Schutzerde Abschaltverzögertes Relais Widerstand Arbeitskontakt Sicherung Ruhekontakt Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 13: Verwendete Abkürzungen
Arbeitsspeicher (flüchtiger Speicher) Bremswiderstand Brems RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand Fehlerstromschutzschalter (FI-Schalter) Resolver Inkrementalgeber (A quad B) Dauerbetrieb Safe Torque Off Safe Torque Off (STO; sicher abgeschaltetes Moment) Volt, Wechselspannung V DC Volt, Gleichspannung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 14: Sicherheit
AKD Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3.1 Das müssen Sie beachten 3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 3.3 Bestimmungswidrige Verwendung 3.4 Warnhinweise auf dem Produkt Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 15: Das Müssen Sie Beachten
Der Hersteller der Maschine muss eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Ver- letzungen oder Sachschäden führen können. Aus der Risikobeurteilung leiten sich even- tuell auch zusätzliche Anforderungen an das Fachpersonal ab. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 16 Spannung führen (z. B. Kontakte), berühren oder Anschlüsse tren- nen. Messen Sie stets die Spannung am DC-Bus-Zwischenkreis und warten Sie, bis die Span- nung unter 50 V gesunken ist, bevor Sie Komponenten berühren. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 17 Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponenten mit Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Appli- kation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen. Geräte nicht verändern Veränderung an der Servoverstärker Hardware ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig.
Seite 18: Bestimmungsgemäße Verwendung
EMV-Filtermaßnahmen bei AKD-xzzz06 muss der Anwender durchführen. Gruppeninstallationen und mit Gleichstrom versorgte Antriebe Der AKD wurde weder von Kollmorgen, UL noch dem TÜV für Gruppeninstallation unter- sucht. Es sind keine Werte für eine DC Spannungsversorgung definiert. Gruppeninstallationen müssen in Bezug auf verzweigte Stromkreise*, Drahtquerschnitt, Nennspannung der Leitung, Absicherung, Spannungsfestigkeit des Systems, Über-...
Seite 19: Bestimmungswidrige Verwendung
Übersetzung: Übersetzung: Nach Abschalten Nach Abschalten 7 Minuten bis zur 5 Minuten bis zur Wartung abwarten. Wartung abwarten. Beschädigte Warnsymbole müssen sofort ersetzt werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 20: Produkt Lebenszyklus, Handhabung
AKD Betriebsanleitung 4 Produkt Lebenszyklus, Handhabung 4.1 Transport 4.2 Verpackung 4.3 Lagerung 4.4 Installation, Setup und Normalbetrieb 4.5 Außer Betrieb nehmen 4.6 Wartung und Reinigung 4.7 Demontage 4.8 System Reparatur 4.9 Entsorgung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 21: Transport
Gemäß den folgenden Anforderungen für die Lagerungsdauer lagern: Weniger als 1 Jahr: keine Beschränkungen. Mehr als 1 Jahr: Kondensatoren müssen formiert werden, bevor der Servoverstärker in Betrieb genommen wird. Formierungstechniken sind im Kollmorgen Developer Network (Formierung) beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 22: Installation, Setup Und Normalbetrieb
Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Servoverstärker auf unter 40 °C abge- kühlt ist. 3. Entfernen Sie die Stecker. Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt. 4. Ausbauen: Lösen Sie die Befestigungsschrauben und entfernen Sie das Gerät. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 23: System Reparatur
Radford, VA 24141, USA Jardim da Glória, Cotia – SP CEP 06711-250, Brazil Europa Asien KOLLMORGEN Europe GmbH KOLLMORGEN Pempelfurtstr. 1 Room 302, Building 5, Lihpao Plaza, 40880 Ratingen, Germany 88 Shenbin Road, Minhang District, Shanghai, China. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 24: Zulassungen
AKD Betriebsanleitung 5 Zulassungen 5.1 Konformität mit UL/cUL 5.2 Konformität mit EU 5.3 Konformität mit UK Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 25: Konformität Mit Ul/Cul
Pour plus de sécurité, mesurez la tension tage in the DC bus link and wait until the voltage dans la liaison de bus CC et attendez qu'elle soit is below 50 V. inférieure à 50 V. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 26 Model Mains Motor Phase Input 24 VDC Modèle Secteur Phase moteur Entrée 24Vcc AKD-x00306 5-7 in-lbs 5-7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x00606 5-7 in-lbs 5-7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x01206 5-7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 27: Modelle Mit Hardware Revision A, C, D, E, Db, Da, Eb Oder Ea
Pour plus de sécurité, mesurez la tension tage in the DC bus link and wait until the voltage dans la liaison de bus CC et attendez qu'elle soit is below 50 V. inférieure à 50 V. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 28 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x00607 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x01207 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x02407 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x04807 13 in-lbs 13 in-lbs 4 in-lbs Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 29 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x00607 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x01207 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x02407 7 in-lbs 7 in-lbs 4 in-lbs AKD-x04807 13 in-lbs 13 in-lbs 4 in-lbs Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 30: Konformität Mit Eu
Installation bedeutet, dass der Nutzer für die Durchführung von neuen Mes- sungen verantwortlich ist, um die Konformität mit den gesetzlichen Vorschriften sicherzustellen. Kollmorgen erklärt die Konformität der Geräteserie AKD mit den folgenden Richtlinien: EG Richtlinie 2006/42/EU, Maschinenrichtlinie Verwendete harmonisierte Norm EN61800-5-2...
Seite 31: Europäische Richtlinien Und Normen Für Maschinenkonstrukteure
Der Hersteller der Maschine/Anlage muss prüfen, ob weitere Normen oder EG-Richtlinien für die Maschine/Anlage gelten. Kollmorgen gewährleistet ausschließlich die Konformität des Servosystems mit den in die- sem Kapitel genannten Normen, wenn die Komponenten (Motor, Leitungen, Drosseln usw.) von Kollmorgen geliefert wurden.
Seite 32: Safe Torque Off (Sto)
5,64E-09 periodischem Test 5.3 Konformität mit UK Kollmorgen erklärt die Konformität der Produktreihe AKD mit den folgenden Richtlinien: S.I. 2016/1101, Electrical Equipment (Safety) Regulations 2016 Verwendete designierte Norm EN 61800-5-1 S.I. 2016/1091, Electromagnetic Compatibility Regulations 2016 Verwendete designierte Norm EN 61800-3 + A1 Die Geräte stimmen überein mit The Restriction of the Use of Certain Hazardous Sub-...
Seite 33: Produktidentifizierung
AKD Betriebsanleitung | 6 Produktidentifizierung 6 Produktidentifizierung 6.1 Lieferumfang 6.2 Typenschild 6.3 Typenschlüssel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 34: Lieferumfang
CAN-Terminierungsstecker (nur für CAN-Servoverstärker) Serviceleitung zum Netzwerkanschluss Netzkabel, Steuerkabel und Feldbuskabel (Zuschnittlängen) 6.2 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist an der Seite des Verstärkers angebracht, die Bei- spieldaten beziehen sich auf eine 12 A-Ausführung. Abbildung ähnlich. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 35: Typenschlüssel
Anschluss Optionen: Servoverstärker mit Anschlussoption CC besitzen sowohl die EtherCAT Stecker (X5 und X6) als auch CANopen Stecker (X12 und X13). Mit dem Soft- ware Parameter DRV.TYPE können Sie den gewünschten Feldbus aktivieren; die beiden Feldbusse können nicht gleichzeitig verwendet werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 36: Technische Beschreibung Und Daten
7.8 Leistungsdaten 7.9 Empfohlene Anzugsmomente 7.10 Sicherungen und Leistungsschalter 7.11 Stecker 7.12 Anforderungen für Kabel und Verdrahtung 7.13 Dynamisches Bremsen 7.14 Ein- und Ausschaltverhalten 7.15 Stopp/Not-Halt/ Not-Aus 7.16 Safe Torque Off (STO) 7.17 Berührungsschutz Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 37: Die Digitalen Servoverstärker Der Akd Reihe
B6 Brückengleichrichter, integrierter Sanftanlaufkreis. Sicherungen vom Nutzer bereitzustellen. DC-Bus-Zwischenkreisspannungsbereich 170 bis 680 V DC, Parallelschaltung mög- lich. Endstufen-IGBT-Modul mit erdfreier Strommessung. Bremskreis mit dynamischer Verteilung der generierten Leistung auf verschiedene Ser- voverstärker am selben DC-Zwischenkreis. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 38 Motion Bus Schnittstelle (➜ # 188) SynqNet (➜ # 190), optional EtherCAT (➜ # 189), optional PROFINET RT (➜ # 190), optional Ethernet/IP (➜ # 190), optional ® sercos III (➜ # 191), optional Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 39: Umgebungsbedingungen, Belüftung Und Einbaulage
Gewicht, Geräte mit erhöhter Breite 11,7 Höhe, ohne Stecker Höhe, mit Servicestecker Standard Breite vorne/hinten 65/70 99/105 185/185 Erhöhte Breite vorne/hinten 95/100 99/105 Tiefe, ohne Stecker Tiefe, mit Steckern < 225 < 265 < 265 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 40: Ein-/Ausgänge
Gemeinsamer für digitale Eingänge an I/O-Stecker X7/8 DCOM21.x/22.x Gemeinsamer für digitale Eingänge an I/O-Stecker X21/22 (AKD-T-IC) DCOM35/36 Gemeinsamer für digitale Eingänge an E/A-Stecker X35/36 (AKD-M) 24 V Versorgung, STO Eingang (bis AKD-x024, Haltebremse STO-GND STO-Enable Eingänge( AKD-x048 Interne Masse, Encoder-Emulationsausgang, Servicekanal Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 41: Elektrische Daten Akd-Xzzz06
-Strom ohne/mit Motorbremse (B, P, T Typen) 0,5 / 1,7 0,6 / 1,8 0,7 / 1,9 1,0 / 2,5 -Strom ohne/mit Motorbremse (M Typ) 0,8 / 2,0 0,9 / 2,1 1,0 / 2,2 1,3 / 2,8 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 42: Elektrische Daten Akd-Xzzz07
-Strom ohne/mit Motorbremse (M Typ) 1,3 / 2,8 1,3 / 2,8 1,3 / 2,8 2,3 / 4,3 2,3 / * * = Motorhaltebremse wird mit separater 24 V ±10% Spannung versorgt (➜ # 122). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 43: Leistungsdaten
X7, X8, X21, X22, 0,2 bis 0,25 0,2 bis 0,25 0,2 bis 0,25 0,2 bis 0,25 X23, X24, X35, X36 1,7 bis 1,8 1,7 bis 1,8 X15, X16 0,2 bis 0,25 0,2 bis 0,25 PE-Block Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 44: Sicherungen Und Leistungsschalter
AKD-x003 bis 024 50 A Eaton/Bussmann Siba: 110 V...400 V: gRL 50 A (gS) FWP-50A14F Siba: 400 V...480 V: aR 50 A AKD-x048 125 A Eaton/Bussmann Siba: 400 V...480 V: aR 125 A FWP-125A14F Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 45: Stecker
1,5 mm², 16 160 V polig Motor X2 (03 bis 24A) Steckerklemmen, 6 10 mm², 8 AWG 30 A 1000 V polig Motor X2 (48A) Steckerklemmen, 4 16 mm², 6 AWG 54 A 1000 V polig Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 46 Motorbremse X16 (48A) Steckerklemmen, 2 1,5 mm², 16 160 V polig Anschluss mit einer Leitung Anschluss mit einer Leitung mit empfohlenem Leiterquerschnitt (➜ # 47) Nennspannung bei Verschmutzungsgrad 2 (kleinster Wert gemäß UL840/IEC60664) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 47: Anforderungen Für Kabel Und Verdrahtung
Digitale E/A, max. 30 m 0,5 mm² (21 AWG) Einzelleitung Haltebremse (Motor) min. 0,75 mm² (19 AWG) 600 V, min. 75 °C, geschirmt +24 V/GND, max. 30 m max. 2,5 mm² (14 AWG) Einzelleitung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 48: Dynamisches Bremsen
Spitzen- und Dauerleistung zur Verfügung. Das Abschalten bei Überspannung erfolgt wie oben unter 1. beschrieben für den Servoverstärker mit der niedrigsten Ausschaltschwelle. Beachten Sie die Regenerierungszeit (einige Minuten) nach voller Belastung mit Spit- zenbremsleistung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 49: Technische Daten Für Akd-Xzzz06
Externer Bremswiderstand Ω Maximale Dauerbremsleistung, externer Widerst. Spitzenbremsleistung, externer Widerstand (1 s) 11,8 Speicherbare Energie in Kondensatoren (+/- 20 %) 180 / 60 Zwischenkreis-Kapazität µF 2720 * hängt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstandes ab Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 50: Technische Daten Für Akd-Xzzz07
AKD-x01207 Interner Bremswiderstand Ω Dauerleistung, interner Widerstand Spitzenbremsleistung, interner Widerstand (0,5 21,4 Externer Bremswiderstand Ω Maximale Dauerbremsleistung, externer Widerst. Spitzenbremsleistung, externer Widerstand (1 s) 21,4 Speicherbare Energie in Kondensatoren (+/- 20 70 / 40 Zwischenkreis-Kapazität µF Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 51: Ein- Und Ausschaltverhalten
Der Servoverstärker gibt eine n502-Warnung aus, wenn er nicht frei- gegeben ist. Der Servoverstärker meldet einen Fehler, wenn der Ser- voverstärker bei Auftreten des Zustands freigegeben ist oder versucht wird, ihn freizugeben, während ein Unterspannungszustand auftritt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 52: Einschaltverhalten Im Standardbetrieb
7.14.1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb Das folgende Schema zeigt die korrekte Sequenz zum Einschalten des Verstärkers. Fehler F602 tritt auf, wenn STO nicht angesteuert wird, wenn die HW-Freigabe aktiviert wird. Weitere Informationen zur STO-Funktion (➜ # 60). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 53: Ausschaltverhalten
Kontrollierten Stopp verwenden, um den Servoverstärker sofort zu deak- tivieren. Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Bremse geschlos- sen. Stopp der Kategorie 1 gemäß EN 60204 (➜ # 58). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 54: Ausschaltverhalten Unter Verwendung Eines Digitalen Eingang (Kontrollierter Stopp)
Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ # 123). 7.14.2.3 Ausschaltverhalten unter Verwendung des HW-Enable-Eingangs Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gemäß EN 60204 (➜ # 58). Der Hardware-Enable-Eingang deaktiviert die Leistungsstufe sofort. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 55: Ausschaltverhalten Bei Auftreten Eines Fehlers
Abschnitt Servoverstärker Fehler- und Warnmeldungen des AKDBenutzerhandbuchs. Die folgenden Seiten zeigen Beispiele für mögliches Verhalten bei Fehlern. Ausschaltverhalten bei Fehlern, die eine Deaktivierung der Endstufe bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gemäß EN 60204 (➜ # 58). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 56 Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gemäß EN 60204 (➜ # 58). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ # 123). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 57 Dies ist ein Stopp der Kategorie 1 gemäß EN 60204 (➜ # 58). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ # 123). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 58: Stopp/Not-Halt/ Not-Aus
Bei Bedarf sind Vorkehrungen für den Anschluss von Schutzvorrichtungen und Ver- riegelungen zu treffen. Falls notwendig, muss die Stopp-Funktion ihren Status an die Steu- erlogik melden. Ein Zurücksetzen der Stopp-Funktion darf nicht zu einer Gefahrensituation führen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 59: Not-Halt
Not-Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechanischen Schaltgeräten. Das führt zu einem Stopp der Kategorie 0. Wenn diese Stopp Kategorie für die Maschine nicht zulässig ist, muss der Not-Aus durch andere Maßnahmen (z.B. Schutz gegen direktes Berühren) ersetzt werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 60: Safe Torque Off (Sto)
SIL 2 1,50E-07 AKD-x048 Funktion Betriebsart 13849-1 62061 [1/h] [Jahre] einkanalig PL d, Kat.2 SIL 2 1,88E-07 zweikanalig PL d, Kat.3 SIL 2 5,64E-09 zweikanalig mit PL e, Kat.4 SIL 3 5,64E-09 periodischem Test Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 61: Sicherheitshinweise
Bewegung bis zum maximalen Winkel von 120° (elektr.) auftreten. Dies kann nur gesche- hen, wenn die STO Funktion des Antrieb aktiviert ist. Auch wenn die STO Funktion über ein Jahr lang ausgeführt wird, wird dieses Ereignis nur alle 100 Milliarden Jahre eintreten. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 62: Bestimmungsgemäße Verwendung
AKD-x003 bis AKD-x024 STO-Eingang (X1/3) Massebezug ist GND 24 V ±10%,45 mA Galvanische Isolation für 250 VDC Reaktionszeit < 10 ms Signal Beschreibung +24 V DC Hilfsspannungsversorgung 24 V Versorgungs-GND STO Enable (Safe Torque Off) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 63 Galvanische Isolation für 250 VDC Galvanische Isolation für 250 VDC Pin Beschreibung Pin Beschreibung +24 V DC Hilfsspannungs- STO-Status 1 versorgung 24 V Versorgungs-GND STO-Enable 1 STO +24 VDC Versorgung STO-Status 2 STO GND STO-Enable 2 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 64: Einbauraum, Verdrahtung
Testpulse mit T1 ≤ 300 µs und T2 ≥ 200 ms haben keinen Einfluss auf die sicher- heitsrelevante STO Funktion. Testpulse außerhalb dieser Spezifikation lösen die STO Funktion aus, führen aber nicht zu einer gefährlichen Situation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 65: Funktionsbeschreibung
STO-Enable1 und STO-Enable2 von zwei unabhängigen Ausgängen eines Sicher- heitsgerätes geschaltet (Logik siehe Tabelle oben). Um PL e / SIL CL3 zu erreichen, muss das sichere Schalten der Impulssperre durch Aus- werten der STO-Status Signale periodisch getestet werden (➜ # 70). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 66: Signaldiagramm
1. Bremsen Sie die Achse kontrolliert ab (Geschwindigkeits-Sollwert = 0 V). 2. Wenn Geschwindigkeit = 0 U/min, deaktivieren Sie den Servoverstärker (Enable = 0 3. Aktivieren Sie die STO Funktion (STO-Enable 1 = 0 V und STO-Enable 2 = 0 V) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 67: Anschlussbeispiele
Einkanalig SIL2/PLd mit AKD-x003 bis 024 Die Beispielanwendung unten zeigt eine Tür-Überwachung und Not-Halt, angesteuert von einem Kollmorgen KSM Sicherheitsmodul, das den STO-Enable Eingang eines AKD-x003 bis 024 gem. SIL2/PLd schaltet. Gründe für die Einschaltstromreduzierung siehe KDN. AKD-xxx06 Geräte ab Hardware revision F (FA, FB) benötigen keinen externen Wider- stand zur Stromreduzierung Beachten Sie die Hinweise zu Einbauort und Verdrahtung (➜...
Seite 68 AKD Betriebsanleitung gem. SIL2/PLd schaltet. STO-Status Signal müssen nicht ausgewertet werden. Gründe für die Einschaltstromreduzierung siehe KDN. Beachten Sie die Hinweise zu Einbauort und Verdrahtung (➜ # 64). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 69 Zweikanalig, SIL2/PLd nur mit AKD-x048 Die Beispielanwendung unten zeigt eine Tür-Überwachung und Not-Halt, angesteuert von einem Kollmorgen KSM Sicherheitsmodul, das die STO-Enable Eingänge eines AKD-x048 gem. SIL2/PLd schaltet. STO-Status Signal müssen nicht ausgewertet werden. Gründe für die Einschaltstromreduzierung siehe KDN.
Seite 70: Funktionstest
Diagnose mit externem, sicheren Controller, Test mit dynamischer Sequenz: Testzyklus: bei jedem Gerätestart, mindestens einmal pro Tag. Diagnose Deckungsgrad: 90 % Die Testsequenz für die Funktionsprüfung der sicheren Impulssperre muss wie im fol- genden Ablaufdiagramm dargestellt durchgeführt werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 71 STO-ENABLE1 = “0" und STO-ENABLE2 = “0" Legende: STO-ENABLE1: Eingang, 1. Abschaltweg STO-ENABLE2:Eingang, 2. Abschaltweg STO-STATUS1: Ausgang, Zustand des 1. Abschaltweges STO-STATUS2: Ausgang, Zustand des 2. Abschaltweges T1 … T5: Testsequenz Start: Start der Testsequenz End: Ende der Testsequenz Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 72: Berührungsschutz
50 bis 300 mA Schutz gegen indirekte Berührung (Personen-Brandschutz) für fest instal- lierte Geräte. Empfehlung: Zum Schutz gegen direkte Berührung (bei Motorkabellänge von bis zu 5m) empfiehlt Kollmorgen, jeden Servoverstärker einzeln durch einen allstromsensitiven 30mA RCD abzusichern. Wenn Sie einen selektiven RCD verwenden, beugt der intelligentere Bewertungsprozess einem fehlerhaften Ansprechen des RCD vor.
Seite 73: Mechanische Installation
AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8 Mechanische Installation 8.1 Wichtige Hinweise 8.2 Anleitung für die mechanische Installation 8.3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 8.4 Mechanische Zeichnungen erhöhte Breite Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 74: Wichtige Hinweise
Platzieren Sie den Servoverstärker und die Stromversorgung nahe beieinander auf der leitfähigen, geerdeten Montageplatte im Schaltschrank. 5. Erden Sie den Servoverstärker. Hinweise zur EMV-gerechten Schirmung und Erdung (➜ # 105). Erden Sie die Mon- tageplatte, das Motorgehäuse und den CNC-GND der Steuerung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 75: Mechanische Zeichnungen Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 8.3.1 Schaltschrankeinbau AKD-xzzz06, Standard Breite Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 76: Schaltschrankeinbau Akd-Xzzz07, Standard Breite
AKD Betriebsanleitung 8.3.2 Schaltschrankeinbau AKD-xzzz07, Standard Breite Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 77: Maße Akd-Xzzz06, Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.3.3 Maße AKD-xzzz06, Standard Breite Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 78: Maße Akd-Xzzz07, Standard Breite
AKD Betriebsanleitung 8.3.4 Maße AKD-xzzz07, Standard Breite Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 79: Mechanische Zeichnungen Erhöhte Breite
AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.4 Mechanische Zeichnungen erhöhte Breite 8.4.1 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00306 Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 80: Schaltschrankeinbau, Beispiel Mit Akd-M00307
AKD Betriebsanleitung 8.4.2 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00307 Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm Innen- sechskantschlüssel. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 81: Maße Akd-Xzzz06, Erhöhte Breite
AKD Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.4.3 Maße AKD-xzzz06, erhöhte Breite Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 82: Maße Akd-Xzzz07, Erhöhte Breite
AKD Betriebsanleitung 8.4.4 Maße AKD-xzzz07, erhöhte Breite Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 83: Elektrische Installation
9.13 Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb (X9, X7) 9.14 E/A-Anschluss 9.15 LED-Anzeige 9.16 Drehschalter (S1, S2, RS1) 9.17 Taster (B1, B2, B3) 9.18 SD Speicherkarte 9.19 Ethernet Schnittstelle (X11X32) 9.20 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) 9.21 Motion-Bus-Schnittstelle (X5/X6/X11) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 84: Wichtige Hinweise
Situationen zu erkennen. Verdrahten Sie den FEHLER-Kontakt in Reihe zur Not-Aus- Schaltung der Anlage. Die Not-Aus-Schaltung muss das Netzschütz betätigen. Die Setup-Software kann verwendet werden, um die Einstellungen des Verstärkers zu ändern. Jede weitere Veränderung führt zum Erlöschen der Garantie. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 85: Anleitung Für Die Elektrische Installation
Prüfen Sie den max. zulässigen Spannungswert (➜ # 41) oder (➜ # 42). Prüfen Sie die ordnungsgemäße Funktion der Fehlerstromschutzschalter (RCD); (➜ # 72) Schließen Sie den PC an (➜ # 178), um den Servoverstärker zu konfigurieren. 4. Prüfen Sie die Verdrahtung anhand der Anschlussbilder. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 86: Verdrahtung
AKD Betriebsanleitung 9.3 Verdrahtung Das Installationsverfahren ist beispielhaft beschrieben. Je nach Applikation kann ein abwei- chendes Verfahren erforderlich sein. Kollmorgen bietet auf Anfrage Schulungen an. Hohe Spannung bis 900 V! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung.
Seite 87: Komponenten Eines Servosystems
Mit AKD-xzzz06 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt. Die elektrische Erdung ist mit strich- punktierten Linien dargestellt. Optionale Geräte sind mit gestrichelten Linien an den Ser- voverstärker angeschlossen. Das erforderliche Zubehör ist im Zubehörhandbuch beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 88 Mit AKD-xzzz07 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt. Die elektrische Schutzerdung ist mit strich- punktierten Linien dargestellt. Optionale Geräte sind mit gestrichelten Linien an den Ser- voverstärker angeschlossen. Das erforderliche Zubehör ist im Zubehörhandbuch beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 89: Anschlüsse Akd-B, Akd-P, Akd-T
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5 Anschlüsse AKD-B, AKD-P, AKD-T 9.5.1 Steckerzuordnung AKD-x00306, AKD-x00606 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Servoverstärker. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 90: Anschlussbild Akd-X00306, Akd-X00606
AKD Betriebsanleitung 9.5.2 Anschlussbild AKD-x00306, AKD-x00606 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Servoverstärker. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 91: Steckerzuordnung Akd-X01206
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.3 Steckerzuordnung AKD-x01206 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Servoverstärker. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 92: Anschlussbild Akd-X01206
AKD Betriebsanleitung 9.5.4 Anschlussbild AKD-x01206 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Servoverstärker. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 93: Steckerzuordnung Akd-X02406 Und Akd-X00307 Bis 02407
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.5 Steckerzuordnung AKD-x02406 und AKD-x00307 bis 02407 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Servoverstärker. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 94: Anschlussbild Akd-X02406 Und Akd-X00307 Bis 02407
AKD Betriebsanleitung 9.5.6 Anschlussbild AKD-x02406 und AKD-x00307 bis 02407 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Servoverstärker. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 95: Steckerzuordnung Akd-X04807
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5.7 Steckerzuordnung AKD-x04807 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 96: Anschlussbild Akd-X04807
AKD Betriebsanleitung 9.5.8 Anschlussbild AKD-x04807 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 97: Anschlüsse Akd-M
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6 Anschlüsse AKD-M 9.6.1 Steckerzuordnung AKD-M00306, AKD-M00606 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 98: Anschlussbild Akd-M00306, Akd-M00606
AKD Betriebsanleitung 9.6.2 Anschlussbild AKD-M00306, AKD-M00606 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 99: Steckerzuordnung Akd-M01206
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6.3 Steckerzuordnung AKD-M01206 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 100: Anschlussbild Akd-M01206
AKD Betriebsanleitung 9.6.4 Anschlussbild AKD-M01206 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 101: Steckerzuordnung Akd-M02406, Akd-M00307 Bis Akd-M02407
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6.5 Steckerzuordnung AKD-M02406, AKD-M00307 bis AKD-M02407 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 102: Anschlussbild Akd-M02406, Akd-M00307 Bis Akd-M02407
AKD Betriebsanleitung 9.6.6 Anschlussbild AKD-M02406, AKD-M00307 bis AKD-M02407 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 103: Steckerzuordnung Akd-M04807
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6.7 Steckerzuordnung AKD-M04807 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 104: Anschlussbild Akd-M04807
AKD Betriebsanleitung 9.6.8 Anschlussbild AKD-M04807 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 105: Emv Störunterdrückung
Querschnitt. Verwenden Sie Kollmorgen Kabel. Verlegen Sie Leistungs- und Steuerungskabel getrennt. Kollmorgen empfiehlt einen Abstand von mindestens 200 mm, um die Stör- festigkeit zu verbessern. Erden Sie die Schirmung an beiden Enden. Erden Sie Schirmungen an großen Flä- chen (geringe Impedanz), möglichst mit metallisierten Steckergehäusen oder geschirm-...
Seite 106: Schirmung Mit Externer Schirmschiene
AKD Betriebsanleitung 9.7.2 Schirmung mit externer Schirmschiene Wenn EMV-Filterung extern vorgenommen wird, werden geschirmte Kabel benötigt.Koll- morgen empfiehlt einen Anschluss der Schirmung mit Sternpunkt, z. B. mit einer Schirm- schiene. 9.7.2.1 Schirmungskonzept Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 107: Schirmschiene
9.7.2.2 Schirmschiene Die Abschirmungen des Netzkabels (Eingang, Motorkabel, externer Bremswiderstand) können über Schirmklemmen zu einer zusätzlichen Sammelschiene geführt werden. Kollmorgen empfiehlt, KLBÜ-Schirm- klemmen von Weidmüller zu verwenden. Ein möglicher Aufbau der Sammelschiene für die oben genannten Schirmklemmen ist unten beschrieben.
Seite 108: Schirmanschluss An Den Servoverstärker
Schirmbleche eingehakt und gewährleisten einen optimalen Kontakt zwischen der Schirmung und dem Schirmblech. Kollmorgen empfiehlt die Verwendung von Schirmklemmen des Typs Phoenix Contact SK14 mit einem Klemmbereich von 6 bis 13 mm. 9.7.3.3 Motorstecker X2 mit Schirmanschluss Anschluss der Motorleistung mit Gegenstecker mit Zugentlastung.
Seite 109 7. Stecken Sie den Stecker in die Buchse an der Vor- derseite des AKD. 8. Schrauben Sie den Stecker an. Dies stellt sicher, dass zwischen dem Schirmgeflecht und der Front- platte ein großflächiger, leitender Kontakt besteht. Die Motorleistung ist nun angeschlossen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 110: Anschluss Der Spannungsversorgung
9.8.1 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD-xzzz06 (120 V bis 240 V) Für Netzwerke mit einer Spannung von 400 bis 480 V wird ein Trenntransformator benö- tigt, um eine maximale Spannung von 240 V +10 % zu erhalten. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 111: Anschluss An Verschiedene Versorgungsnetze Akd-Xzzz07 (240 V Bis 480 V)
9.8.2 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze AKD-xzzz07 (240 V bis 480 V) Für Netzwerke mit einer Spannung von 120 V wird ein Trenntransformator benötigt, um eine minimale Spannung von 240 V +10 % zu erhalten. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 112 AKD Betriebsanleitung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 113: Hilfsspannungsversorgung (X1)
5 STO-Status 1 Safe Torque Off Status Kanal 1 6 STO-Enable 1 Safe Torque Off Enable Kanal 1 7 STO-Status 2 Safe Torque Off Status Kanal 2 8 STO-Enable 2 Safe Torque Off Enable Kanal 2 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 114: Anschluss An Die Netzversorgung (X3, X4)
Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde AKD-x02406 & AKD-x00307 bisAKD-x00307 (X4) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde AKD-x04807 (X4) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 115: Dreiphasiger Anschluss
An 3-phasiges Versorgungsnetz, Versorgungsnetze (➜ # 110). Der Leistungsschalter (➜ # 44) ist vom Anwender bereitzustellen. Eingetragenen Leistungsschalter verwenden, Siemens 3RV17 42-5LD10. Bei Unsymmetrie der Netzspannung >3 % muss eine Netzdrossel 3L0,24-50-2 (siehe regionales Zubehörhandbuch) verwendet werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 116: Ein-/Zweiphasiger Anschluss (Nur Akd-X00306 Bis Akd-X01206)
) mit Nullleiter oder -10% +10% an zweiphasiges Versorgungsnetz (100 V bis 240 V ) ohne Nullleiter -10% Versorgungsnetze (➜ # 110) L3 offen lassen Die Filterung und Sicherungen (➜ # 44) sind vom Anwender bereitzustellen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 117: Dc-Bus-Zwischenkreis (X3, X14)
+DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD-x02406 & AKD00307 bis AKD02407 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD04807 (X14) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus n.c. Nicht verbunden DC-Bus-Zwischenkreis plus Hinweis: Parallelschaltung nur mit AKD-x048. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 118: Zwischenkreis Topologie Mit Y-Steckern (Max. 24A)
Zwischenkreissicherungen (➜ # 44) aus, der restliche Verbund läuft ungestört weiter. Die massive Stromschiene kann einen wesentlich höheren Strom führen, da der Ausgleichsstrom nicht wie oben über den Stecker fließt. Daher können in dieser Form fast beliebig viele Servoverstärker parallel geschaltet werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 119: Externer Bremswiderstand (X3)
Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus AKD-x1206 (X3) Signal Beschreibung +Rbint Interner Bremswiderstand plus Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus AKD-x02406 & AKD-xzzz07 (X3) Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 120: Akd-X048, Stecker X3
Der Parameter IL.MIMODE muss auf 1 gesetzt sein. IL.MIMODE 0 erfüllt nicht die Anforderungen für den Speichererhaltungstest. Unterstützte Temperatursensoren finden Sie im Parameter MOTOR.RTYPE. Bei Kollmorgen Motoren werden die korrekten Daten aus der Motordatenbank auto- matisch übernommen. Der dynamische Spannungsanstieg kann die Lebensdauer des Motors verringern und bei ungeeigneten Motoren zu Überschlägen in der Motorwicklung führen.
Seite 121 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation Kabellänge >25 m Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 122: Akd-X003 Bis 024, Leistungsstecker X2
Signal Beschreibung Motor-Haltebremse (➜ # 123) Motor-Haltebremse (➜ # 123) Schutzerde (Motorgehäuse) Motorphase U Motorphase V Motorphase W 9.10.2 AKD-x048, Leistungsstecker X2 Maximale Kabellänge 25m. Signal Beschreibung Motorphase U Motorphase V Motorphase W Schutzerde (Motorgehäuse) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 123: Motorbremse Anschluss (X2, X15, X16)
Motorphase W (➜ # 120) Spannungsversorgung der Bremse über die 24 V ±10 % Spannungsversorgung des Ver- stärkers an X1. Der maximale Bremsstrom hängt ab vom Gerätetyp, siehe Technische Daten (➜ # 41) bzw. (➜ # 42). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 124: Akd-X048, Stecker
Hilfsspannung. Der maximale Bremsstrom ist 2 A. Verwenden Sie X15 für die 24 VDC ±10 % Versorgung und X16 für den Anschluss der Motorhaltebremse. Signal Beschreibung 24 V 24V Versorgungsspannung, Bremse GND, Bremse Signal Beschreibung Motorhaltebremse, plus Motorhaltebremse, minus Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 125: Funktionalität
Bei Default-Einstellung wird der Ausgang für die Bremse geschaltet, wenn die Geschwin- digkeit mindestens 6 ms (CS.TO) lang 120 U/min (CS.VTHRESH) erreicht hat. Die Anzugs- zeiten (t ) und Abfallzeiten (t ) der in den Motor integrierten Haltebremse variieren je nach dem Motortyp. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 126: Feedback Anschluss (X10, X9, X7)
Tamagawa Smart Abs (➜ # 142) Inkrementalgeber, (➜ # 145) FB2.SOURCE=1 Inkrementalgeber, (➜ # 145) FB2.SOURCE=2 Impuls/Richtung, (➜ # 147) FB2.SOURCE=1 Impuls/Richtung, (➜ # 147) FB2.SOURCE=2 CW/CCW, (➜ # 148) FB2.SOURCE=1 CW/CCW, (➜ # 148) FB2.SOURCE=2 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 127: Feedback Stecker (X10)
+5 V +5 V +5 V S1 SIN+ SIN+ S3 SIN- SIN- S2 COS+ COS+ S4 COS- COS- CLK = CLOCK, DAT = DATA, SEN = SENSE, TH = Temperatursensor, *= nur für AKD mit "NB" und "NC" Erweiterung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 128: Feedback Stecker (X9)
DATA+ Richtung- CCW- DATA- Schirm Schirm Schirm Schirm Null+ Null- + 5 V Versorgung + 5 V Versorgung (Ausgang) (Ausgang) 9.12.3 Feedback Stecker (X7) Pin Impuls/Richtung CW/CCW Inkrementalgeber Impuls Kanal A Richtung Kanal B Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 129: Resolver
Wenn Kabellängen von mehr als 100 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kun- dendienst. FBTYPE Beschreibung Resolver Genauigkeit: 14 Bit (0,022°), Auflösung: 16 Bit (0,006°), Frequenz(fest): 6875 Hz * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 130: Sfd
SFD. Der Sense-Eingang ist nur für Kabel mit einer Länge von über 25 m erforderlich, wenn der Drahtwiderstand vom Servoverstärker zum Sensor 3,3 Ω übersteigt. . Kollmorgen Kabel sind bis 50 m Länge ohne Sense Anschluss zugelassen. FBTYPE Bemerkungen...
Seite 131: Sfd3
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.12.6 SFD3 Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss des (Zweidraht) Kollmorgen-Rück- führsystems SFD3. SFD3 kann mit einem speziellen Kollmorgen Anschlusskabel benutzt werden. Maximale Kabellänge bis zu 25 m. FBTYPE Bemerkungen SFD3 8 bis 9 V ab FW 1.11,...
Seite 132: Hiperface Dsl
AKD Betriebsanleitung 9.12.7 Hiperface DSL Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss des (Zweidraht) Hiperface DSL Rück- führsystems. Hiperface DSL kann mit einem speziellen Kollmorgen Anschlusskabel benutzt werden. Maximale Kabellänge bis zu 25 m. FBTYPE Bemerkungen Hiperface DSL 8 bis 9 V ab FW 1.9,...
Seite 133: Encoder Mit Biss
Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz BiSS (Mode B) 5,1 V +/-5 % 1 MHz, Analog 250 kHz bei Encodern mit Terminierung. * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 134: Biss (Mode C) Digital
Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kun- dendienst. FBTYPE Grenzfrequenz BiSS Mode C 5,1 V +/-5 % 2,5 MHz * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 135: Sinus Encoder Mit Endat 2
50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Grenzfrequenz EnDat 2.1 1 MHz, 250 kHz bei Encodern die eine Terminierung erfordern. * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 136: Encoder Mit Endat
Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kun- dendienst. FBTYPE Grenzfrequenz Beschreibung EnDat 2.2 2,5 MHz Auf Bildschirmseite FEEDBACK anpassen * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 137: Anschluss An X9 Und X8
FB3.MODE Grenzfrequenz Beschreibung ENDAT 2.2 2,5 MHz Auf Bildschirmseite FEEDBACK anpassen * Für die Verwendung als primäres Motorfeedback müssen die Parameter DRV.EMUEMODE, PL.FBSOURCE, IL.FBSOURCE, VL.FBSOURCE eingestellt werden. * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 138: Sinus Encoder Mit Hiperface
Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kun- dendienst. FBTYPE Grenzfrequenz Beschreibung Hiperface 1 MHz, Wenn Pin 4 und 5 gebrückt 250 kHz bei Encodern mit Ter- werden, beträgt Up 8V...9V minierung. * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 139: Sinus-Encoder Mit Hall
Sinus/Cosinus 1 V p-p mit Hall 5,1 V +/-5 % 1 MHz, 250 kHz bei Encodern die eine Ter- Sinus/Cosinus 1 V p-p (Wake & Shake) 5,1 V +/-5 % minierung erfordern. * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 140: Inkrementalgeber
Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kun- dendienst. FBTYPE Grenzfrequenz Inkrementalgeber & Hall (Comcoder) 2,5 MHz Inkrementalgeber (Wake & Shake) 2,5 MHz * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 141: Hall Sensoren
Schwarz Schwarz X10/1 Hall U Gelb Gelb H-CA Grün Hall U Braun SubD9/4 X10/2 Hall V Braun Braun H-AB Braun Hall V Grün SubD9/2 X10/3 Hall W Orange Orange H-BC Weiß Hall Gelb SubD9/3 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 142: Tamagawa Smart Abs Encoder
Spannungsabfall auftritt. Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kun- dendienst. FBTYPE Grenzfrequenz S48-17/33bit-LPS-5V 5,1 V +/-5 % 2,5 MHz * Pin-Zuordnung auf der Motorseite siehe Motordokumentation. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 143: Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb (X9, X7)
Sensoren des Typs Sink oder Source möglich High: 3,5...30 V/2...15 mA, Low: -2...+2 V/<15 mA Aktualisierungsrate: Firmware liest den Hardware Eingangsstatus alle 250 µs Impuls/Richtung CW/CCW Inkrementalgeber Impuls CW (Uhrzeigersinn) Spur A Richtung CCW (gegen Uhrzeigersinn) Spur B Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 144: Stecker X9 Eingänge
CW + Impuls - CW - Richtung + CCW + Richtung - CCW - Schirm Schirm Schirm *Der Nullimpuls ist auch als Zero (Z) oder Index bekannt. Die maximal zulässige Kabellänge beträgt 100 Meter. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 145: Encoder Als Zweites Feedback
Ein 24 V Inkrementalgeber kann an die digitalen Eingänge 1 und 2 angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden. Parametereinstellung FB2.MODE = 0, FB2.SOURCE=2. Verwenden Sie den Eingang nicht als Anschluss für ein primäres Feedback! Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 146: Encoder Mit Endat 2.2 Eingang 5 V (X9)
An diesen Eingang kann ein Singleturn- oder Multiturn-Encoders mit EnDat 2.2-Schnitt- stelle angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nocken- eingang. Parametereinstellung FB3.MODE=0, DRV.EMUEMODE=11. Der Eingang kann als Anschluss für ein primäres Motorfeedback genutzt werden (➜ # 137)! Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 147: Impuls / Richtung
9.13.3.1 Impuls / Richtung Eingang 5 V (X9) Anschluss an Schrittmotorsteuerungen mit 5 V Signalpegel. 9.13.3.2 Impuls / Richtung Eingang 5 V bis 24 V (X7) Eingang für Schrittmotorsteuerungen. Die Eingänge an X7 arbeiten mit 5V bis 24V. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 148: Cw / Ccw
Der Servoverstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 5 V CW/CCW-Signale liefert. 9.13.4.2 CW / CCW Eingang 24 V (X7) Der Servoverstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 24 V CW/CCW-Signale liefert. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 149: Encoder Emulation (Eeo)
Wenn ein Resolver mit mehr als 2 Polen (Multispeed) als Motorfeedback benutzt wird, wird nur ein Nullimpuls pro mechanischer Motorumdrehung ausgegeben. Der Nullimpuls hängt ab von der Startposition des Motors. 9.13.5.1 Emulation Inkrementalgeber 9.13.5.2 Emulation CW / CCW Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 150: Emulation Impuls / Richtung
9.13.5.3 Emulation Impuls / Richtung 9.13.6 Master-Slave-Steuerung Mehrere AKD Servoverstärker können als Slave-Servoverstärker an einen AKD Master angeschlossen werden. Die Slave-Servoverstärker verwenden die Encoder-Aus- gangssignale des Masters als Befehlseingang und führen die Befehle aus. Master-Slave-Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 151: E/A-Anschluss
Digitaler Eingang 8 DIGITAL-IN 8 Freigabe Endstufe, nicht pro- grammierbar Digitaler Eingang 6 DIGITAL-IN 6 Programmierbar Digitaler Eingang 5 DIGITAL-IN 5 Programmierbar Analoge Masse AGND Analoge Masse (➜ # 157) 8 Analoger Ausgang + Analog-Out Tachospannung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 152: Stecker X9 (Alle Akd Varianten)
Referenz GND Digital In/Out 10+ Digital-IO 10+ Programmierbar Ausgang: Digital In/Out 10- Digital-IO 10- (➜ # 166) Schirm Schirm Kabelschirm Digital In/Out 11+ Digital-IO 11+ Programmierbar Digital In/Out 11- Digital-IO 11- reserviert reserviert reserviert Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 153: E/A-Stecker X21, X22, X23 Und X24 (Nur Akd-T Mit E/A Optionskarte)
X22 Pins 1, 2, 3 Digitaler Eingang 30 DIGITAL-IN 30 Programmierbar Digitaler Eingang 31 DIGITAL-IN 31 Programmierbar Digitaler Eingang 32 DIGITAL-IN 32 Programmierbar Digital Common X22/5_7 DCOM22.5_7 Gemeinsamer für X22 Pins 5, 6, 7 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 154 DIGITAL-OUT 28+ Programmierbar Digitaler Ausgang 28- DIGITAL-OUT 28- Programmierbar Digitaler Ausgang DIGITAL-OUT 29+ Programmierbar Digitaler Ausgang 29- DIGITAL-OUT 29- Programmierbar Relaisausgang 30 DIGITAL-OUT 30 Programmierbar, (➜ # 170) Relais Relaisausgang 30 DIGITAL-OUT 30 Programmierbar, Relais Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 155: E/A-Stecker X35 Und X36 (Nur Akd-M)
Die Leitung DCOMx sollte an den 0-V-Ausgang der E/A-Versorgung angeschlossen wer- den, wenn Sensoren des Typs "Source" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Die Leitung DCOMx sollte an den 24-V-Ausgang der E/A-Versorgung angeschlossen wer- den, wenn Sensoren des Typs "Sink" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 156: Analoge Eingänge (X8, X24)
Spannung zwischen Klemme ( + ) und Klemme ( - ) beein- flusst. Um die Drehrichtung der Motorwelle umzukehren, vertauschen Sie die Anschlüsse an den Klemmen +/- oder ändern Sie den Parameter DRV.DIR auf der Seite "Feedback 1". Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 157: Analoge Ausgänge (X8, X23)
Die Spezifikation erfüllt die Anforderungen der Norm EN 61131-2, Tabelle 11. Bandbreite -3 dB: >8 kHz Maximaler Ausgangsstrom: 20 mA Kapazitive Last: unbegrenzt, die Reaktionsgeschwindigkeit ist jedoch durch Iout und Rout begrenzt. Kurzschlussfest gegen AGND Anschlussbild für analogen Ausgang Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 158: Digitale Eingänge (X7/X8)
Eingangsempfindlichkeit können Sie in WorkBench digitale Eingangsfilter setzen (siehe Online Help).. Die Eingänge können mit geschalteten +24 V ("Sink") oder geschaltetem GND ("Source") verwendet werden. Siehe folgende Diagramme. X7/X8 Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 159: Digitale Eingänge 1 Und
Bei KAS Applikationen (Beispiel: AKD PDMM), wird die Latch Position information im Ethercat PDO aktualisiert. Typische Aktualisierungszeit im KAS Projekt beträgt zwei Ethercat Zyklen (jeder Zykles beträgt 250 µs, 500 µs, 1000 µs oder 2000 µs) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 160: Digitale Eingänge 3 Bis
24 V-Signal anliegt, (➜ # 60). Im deaktivierten Status (Low Signal) erzeugt der ange- schlossene Motor kein Drehmoment. Eine Software-Freigabe durch die Setup-Software ist ebenfalls erforderlich (UND-Ver- knüpfung). Die Software Freigabe in WorkBench kann auf permanent gesetzt werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 161: Digitale Eingänge Mit I/O Optionskarte (X21, X22)
+24 V ("Sink") oder GND ("Source") benutzt werden. Technische Eigenschaften Potentialfrei, Sensoren des Typs Sink oder Source möglich High: 3,5...30 V/2...15 mA, Low: -2...+2 V/<15 mA, Aktualisierungsrate: Hardware 250 µs Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 162 AKD Betriebsanleitung Anschlussbild (Anschluss Typ "Source", Beispiel) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 163: Digitale Eingänge (X35/X36) Bei Akd-M
High: 3,5...30 V/2...15 mA, Low: -2...+2 V/<15 mA Aktualisierungsrate: Software 250 µs Die Eingänge können mit geschalteten +24 V ("Sink") oder geschaltetem GND ("Source") verwendet werden. Siehe folgende Diagramme. Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 164 AKD Betriebsanleitung Anschlussbild (Anschluss Typ "Source", Beispiel) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 165: Digitale Ausgänge (X7/X8/X9)
24 V I/O-Stromversorgung an Klemmen X7/8 und X7/6, 20 V DC bis 30 V DC Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei, DIGITAL OUT 1/2: Klemmen X7/7-8 und X7/5-6), max.100 mA Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 250 µs Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 166: Digital-In/Out 9 Bis
Abfallverzögerung: max. 10 ms Alle Fehler führen zum Öffnen des Fehlerkontakts und zur Abschaltung der Endstufe (wenn der Fehlerkontakt offen ist, ist die Endstufe deaktiviert -> keine Leistungsabgabe). Liste der Fehlermeldungen: (➜ # 203). Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 167: Digitale Ausgänge Mit I/O Optionskarte (X23/X24)
Wenn eine Funktion zugewiesen wurde, muss der Parametersatz im Servoverstärker gespeichert werden. Technische Eigenschaften 24 V I/O-Stromversorgung, 20 VDC bis 30 VDC, potentialfrei, max. 100 mA. Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 250 µs Anschlussbild X23 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 168 AKD Betriebsanleitung Anschlussbild X24 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 169 AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 170: Digitale Relaisausgänge
Wenn eine Funktion zugewiesen wurde, muss der Parametersatz im Servoverstärker gespeichert werden. Technische Eigenschaften Relaisausgang, max. 30 V DC oder 42 V AC, 1 A Anzugsverzögerung: max. 10 ms Abfallverzögerung: max. 10 ms Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 171: Digitale Ausgänge (X35/X36) Bei Akd-M
24 V I/O-Stromversorgung an Klemmen X35/8 und X36/8, 20 V DC bis 30 V DC Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei, max. 100 mA. Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 1 ms Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 172: Led-Anzeige
Fehler (siehe (➜ # 203) Warnung (siehe (➜ # 203) Anzeige der IP-Adresse des Servoverstärkers Eingeschaltet, lädt FPGA. In Monitor- und Betriebs-FPGA fehlerhaft. Servoverstärker freigegeben [.] (blinkt) Servoverstärker in dynamischem Bremsmodus (DRV.ACTIVE = 3). Firmware-Download Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 173: Drehschalter (S1, S2, Rs1)
Statische IP 24 V aus ist Die IP Adresse kann mit einem Web Browser kon- figuriert werden (➜ # 182). 2 ... 9 Statische IP 24 V aus ist Die IP-Adresse ist 192.168.0.10n, gültige Werte sind 2 bis 9 (➜ # 182). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 174: Taster (B1, B2, B3)
Speichern auf SD Nur Servoverstärker mit I/O Optionskarte. Drehschalter S1 Karte auf 1 und S2 auf 1 stellen. B1 5s lang drücken, um Daten vom Servoverstärker auf der SD Karte zu speichern. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 175: Taster B1, B2, B3 Bei Akd-M
- 'backup' zu SD Karte (bestätigen) (➜ # 177) - 'restore' von SD Karted (bestätigen) (➜ # 177) Bestätigen Falls der gewählte Menüpunkt eine Bestätigung erfordert, wird im Display 10 s lang ein "y" angezeigt. Drücken Sie B2 zur Bestätigung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 176: Sd Speicherkarte
5s lang B1 drücken, um Daten vom Servoverstärker speichern auf der SD Karte zu speichern. Daten von SD Karte 5s lang B1 drücken, um Daten von der SD Karte in laden den Servoverstärker zu laden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 177: Sd Karte Mit Akd-M
Menü im einstelligen Display (mit B3 starten, (➜ # 174) die möglichen Funktionen: 'backup' kopiert Firmware, Konfigurationsdaten, Anwenderprogramme und Nut- zerdaten vom AKD PDMM auf die SD Karte. 'restore' kopiert Firmware, Konfigurationsdaten, Anwenderprogramme und Nutzerdaten von der SD Karte auf den AKD PDMM. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 178: Ethernet Schnittstelle (X11X32)
9.19.1 Pinbelegung X11, X32 Signal Signal Senden + n.c. Senden - Empfangen - Empfangen + n.c. n.c. n.c. 9.19.2 Bus Protokolle X11, X32 Protokoll Stecker Modbus TCP Service Bus X11, X32 X11, X32 Ethernet TCP/IP Service Bus Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 179: Mögliche Netzwerkkonfigurationen
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.19.3 Mögliche Netzwerkkonfigurationen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 180: Festlegen Der Ip Adresse Akd-B, Akd-P, Akd-T
IP-Adresse zu konfigurieren (169.254.x.x). Ändern der IP-Adresse Wenn Sie die Drehschalter verstellen, während der Servoverstärker mit 24 V versorgt wird, müssen Sie die 24V Hilfsspannung aus- und wieder einschalten. Dadurch wird die Adresse zurückgesetzt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 181 Das Diplay blinkt 0.0.0.0 und dann versucht der Servoverstärker eine Adresse über DHCP zu beziehen. Schalten Sie die Spannung nicht ab, benutzen Sie nun WorkBench um die IP Adresse wie gewünscht einzustellen und speichern Sie die Werte im nicht-flüchtigen Speicher. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 182: Festlegen Der Ip Adresse Akd-M
IP-Adresse zu konfigurieren (169.254.x.x). Ändern der IP-Adresse Wenn Sie die Drehschalter verstellen, während der Servoverstärker mit 24 V versorgt wird, müssen Sie die 24V Hilfsspannung aus- und wieder einschalten. Dadurch wird die Adresse zurückgesetzt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 183: Modbus Tcp
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.19.6 Modbus TCP können über den RJ45 Stecker X11 (AKD) oder X32 (AKD PDMM, nur für Kollmorgen Touchpanels) an eine Modbus HMI angeschlossen werden. Das Protokoll ermöglicht das Lesen und Schreiben der Servoverstärker-parameter. Der Status der Kommunikation wird über die eingebauten LEDs angezeigt.
Seite 184: Can-Bus Aktivierung Bei Akd-Cc Modellen
Die 7-Segmentanzeige zeigt Er (Error), wenn die Umschaltung nicht erfolgreich war. Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein. Wiederholen Sie den Vorgang. Falls der Fehler erneut gemeldet wird, wenden Sie sich an den Kollmorgen Kun- dendienst. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 185: Baudrate Für Can-Bus
Einschalten des Servoverstärkers wirksam. Wenn ein Fehler auftritt, blinken die folgenden Meldungen 5 mal: E1 - Servoverstärker ist freigegeben E2 - Speichern der neuen Einstellungen fehlgeschlagen E3 - Fehlerhafte Schalterstellung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 186: Stationsadresse Für Can-Bus
Kommunikation nimmt mit zunehmender Übertragungs- geschwindigkeit ab. Zur Orientierung können Sie die folgenden Werte verwenden, die von Kollmorgen gemessen wurden; diese Werte sind keine garantierten Grenzwerte: Charakteristische Impedanz: 100 bis 120 Ω Max. Kapazität im Kabel: 60 nF/km Schleifenwiderstand: 159,8 Ω/km...
Seite 187: Can-Bus Anschlussbild
AKD Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.20.6 CAN-Bus Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 188: Motion-Bus-Schnittstelle (X5/X6/X11)
Empfangen - 7, 8 n.c. n.c. n.c. 9.21.2 Bus-Protokolle X5/X6/X11 Protokoll Anschluss Option Stecker EtherCAT Motion-Bus EC oder CC X5, X6 SynqNet Motion-Bus X5, X6 ® sercos Motion-Bus X5, X6 PROFINET RT Motion-Bus EtherNet/IP Motion-Bus Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 189: Ethercat
Die 7-Segmentanzeige zeigt Er (Error), wenn die Umschaltung nicht erfolgreich war. Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein. Wiederholen Sie den Vorgang. Falls der Fehler erneut gemeldet wird, wenden Sie sich an den Kollmorgen Kun- dendienst. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 190: Synqnet
Verbindung. Die Subnet Maske des AKD lautet 255.255.255.0. Die ersten drei Oktets der IP Adresse des Servoverstärkers müssen mit den ersten drei Oktets der IP Adresse der HMI übereinstimmen. Das letzte Oktet muss unterschiedlich sein. Ethernet/IP und WorkBench können simultan laufen, wenn ein Switch verwendet wird. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 191: Sercos® Iii
Stecker LED# Name Funktion LED1 Link In EIN = aktiv, AUS= nicht aktiv LED2 Betrieb EIN = in Betrieb, AUS = nicht in Betrieb LED3 Link Out EIN = aktiv, AUS= nicht aktiv LED4 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 192: Inbetriebnahme
AKD Betriebsanleitung 10 Inbetriebnahme 10.1 Wichtige Hinweise 10.2 Setup AKD-B, AKD-P, AKD-T 10.3 Setup AKD-M 10.4 Fehler und Warnmeldungen 10.5 Fehlersuche und -behebung beim AKD Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 193: Wichtige Hinweise
Developer Network (Formierung) beschrieben. Weitere Informationen zur Konfiguration des Geräts: Die Parameter und das Verhalten des Regelkreises sind in der WorkBench Onlinehilfe beschrieben. Die Feldbus Konfiguration ist in der entsprechenden Anleitung auf der DVD beschrie- ben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 194: Setup Akd-B, Akd-P, Akd-T
Inbetriebnahme der Gerätevariante AKD-M nicht verwendet (AKD PDMM). Für diese Gerätevariante wird die Software KAS IDE benutzt (➜ # 200). Kollmorgen bietet Schulungs- und Vertiefungskurse auf Anfrage. 10.2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Setup-Software ist dafür vorgesehen, die Betriebsparameter für die Servoverstärker der AKD Reihe zu ändern und zu speichern.
Seite 195: Beschreibung Der Software
Die Typenschilddaten des Motors werden im Rückführsystem gespeichert und vom Servoverstärker beim Einschalten automatisch abgerufen. Die Daten der nicht Plug- and-Play-kompatiblen Motoren von Kollmorgen sind in WorkBench gespeichert und kön- nen per Mausklick über die Bildschirmseite "Motor" in der WorkBench-Software geladen werden.
Seite 196: Installation Unter Windows 2000/Xp/Vista/7/8
Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort. Anschluss an die Ethernet-Schnittstelle des PCs Schließen Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet-Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Hub/Switch und die Serviceschnittstelle X11 des AKD an (➜ # 178). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 197: Verstärkerschnelltest Akd-B, Akd-P, Akd-T
Hinblick auf EMV, Sicherheit oder Funktionalität Ihrer Anwendung. Wenn Sie den AKD direkt mit einem PC verbinden, empfehlen wir eine statische IP-Adres- sierung (ungleich 00). 10.2.7.3 IP-Adresse einstellen Stellen Sie die IP-Adresse ein wie in (➜ # 180) beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 198: Verbindungen Überprüfen
10.2.7.5 WorkBench Installieren und starten WorkBench wird automatisch von der mit dem Servoverstärker gelieferten DVD installiert. WorkBench ist auch auf der Kollmorgen Website verfügbar. Wenn die Installation voll- ständig ist, klicken Sie auf das WorkBench Symbol um das Programm zu starten.
Seite 199: Ip-Adresse Des Servoverstärkers In Workbench Eingeben
Der Status der HW-Freigabe, SW-Freigabe und von Fehlern wird in der unteren Sym- bolleiste der WorkBench-Software angezeigt. Der Servoverstärker ist verbunden, wenn am unteren rechten Rand Online angezeigt wird. Sie können jetzt die Bildschirmseite "Einstellungen" in WorkBench verwenden, um die erweiterte Konfiguration Ihres Servoverstärkers fortzusetzen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 200: Setup Akd-M
KAS IDE ist auf DVD verfügbar oder kann elektronisch zugestellt werden.Nehmen Sie Kon- takt zu einem Kollmorgen Vertriebsmitarbeiter auf. Die AKD Runtime ist im KDN (http://kdn.kollmorgen.com) und auf der Kollmorgen Website (http://www.kollmorgen.com) als Download verfügbar. Kollmorgen bietet Schulungs- und Vertiefungskurse an.
Seite 201: Mindestverdrahtung Zum Testen Des Verstärkers Ohne Last
Hinblick auf EMV, Sicherheit oder Funktionalität Ihrer Anwendung. Wenn Sie den AKD PDMM direkt mit einem PC verbinden, empfehlen wir eine statische IP- Adressierung (ungleich 0). 10.3.2.3 IP-Adresse einstellen Stellen Sie die IP-Adresse ein wie in (➜ # 182) beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 202: Verbindungen Überprüfen
Verbindung mit dem Servoverstärker das Symbol für eingeschränkte Konnektivität anzeigt. In KAS IDE können Sie jetzt den Servoverstärker über diese Verbindung konfigurieren. 10.3.2.5 KAS IDE Installieren und starten Fortsetzung des Setup und Funktionstest siehe "KAS getting started" Guide. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 203: Fehler Und Warnmeldungen
Datenfehler Cogging Kompensation im nichtflüchtigen Speicher (CRC). F125, n125 Feldbus Synchronisations Frames verloren. F126, n126 Bode plot: zu viel Bewegung. F127 Unvollständige Notfall Prozedur. F128 MPOLES/FPOLES ist keine Ganzzahl. F129 Feldbus Heartbeat-Verlust. F130 Überstrom bei sekundärer Rückführungsversorgung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 204 F204-F232 EEPROM-Fehler erkannt. F234-F237 Innentemperatur zu hoch. n234-n237 F240-F243 Innentemperatur niedrig. n240-n243 F245 Externer Fehler. F247 Bus-Spannung überschreitet zulässige Grenzwerte. F248 Optionskarte: EEPROM fehlerhaft. F249 I/O Optionskarte: Checksumme Downstream. F250 Optionskarte: Checksumme Upstream. F251 Optionskarte: Watchdog. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 205 Feedback Fehler an Feedback 1. Bei Verwendung eines BiSS Feedback zeigt F467 einen Kommunikationsfehler mit dem Feedback an. FB1.FAULTS liefert dann keine zusätzlichen Informationen. F468 FB2.SOURCE nicht eingestellt, Remote Kommutierung nicht möglich. F469 FB1.ENCRES ist keine Zweierpotenz, Remote Kommutierung nicht möglich. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 206 Konfiguration der Antriebs-Parameter unvollständig. F534 Lesen der Motorparameter vom Rückführsystem fehlgeschlagen. F535 Übertemperatur des Leistungsteils. F541, n541 AC Eingang, Phase 1 fehlt F542, n542 AC Eingang, Phase 2 fehlt F543, n543 AC Eingang, Phase 3 fehlt Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 207 Leistungskarte FPGA nicht konfiguriert. F627 Steuerkarte-Watchdog-Fehler. F630 Zyklischer FPGA Lesefehler. F631 Zeitüberschreitung des Befehls. F701 Feldbus-Laufzeit. F702, n702 Feldbus-Kommunikation unterbrochen. F703 Eine Not-Halt-Verzögerung ist aufgetreten, während die Achse abschalten sollte. F706, n706 Zyklische Feldbus Sollwerte fehlen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 208: Zusätzliche Fehlermeldungen Akd-T
Schreiben auf Read-Only Parameter. F828 Servoverstärker zuerst sperren (disable). F829 Programmcode nicht unterstützt - Firmware aktualisieren. F830 Keine negativen Werte erlaubt. F831 BASIC Programm ungültig. Eventuell Firmware Upgrade erforderlich. F832 BASIC Programm fehlt. F901 Zu viele Nocken. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 209: Zusätzliche Fehler- Und Warnmeldungen Akd-M
Wiederherstellbarer Prozess hat während des Betriebs nicht geantwortet. CPU ist überlastet EtherCAT Sende-Frames in Betriebsmodus verloren. EtherCAT Empfangs-Frame in Betriebsmodus verloren. Lokale digitale I/Os haben kein zyklisches Update erhalten. AKD-M-MC wurde durch das leistungsfähigere Modell M1 ersetzt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 210: Fehler
EtherCAT konnten die erwarteten Geräte nicht finden. EtherCAT Rückkehr zum Intialisierungsstatus fehlgeschlagen. Backup auf die SD-Karte gescheitert. Restore von der SD-Karte gescheitert. SD Backup Dateien fehlen oder sind fehlerhaft. SD Backup Dateien sind nicht kompatibel. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 211: Fehlersuche Und -Behebung Beim Akd
Installation abbrechen und erneut star- lation erscheint ein Dia- ten (möglicherweise mehrfach ver- logfenster suchen, Problem taucht zufällig auf). (Speicherplatz) und Nicht genug Platz auf der Festplatte Genügend Speicherplatz auf Ihrer Fest- bleibt sichtbar. platte sicherstellen (~500MB). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 212: Index
Berührungsschutz Ethernet Bestimmungsgemäße Verwendung EtherCAT Protokoll ANTRIEB Ethernet/IP Protokoll Safe Torque Off Modbus TCP Protokoll WorkBench Setup Software PROFINET RT Protokoll Betriebssysteme sercos® III Protokoll WorkBench SynqNet Protokoll BiSS Encoder EtherNet/IP Brems-Chopper Bremswiderstand, Schnittstelle Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 213 Inbetriebnahme Lieferumfang Mechanische Installation Safe Torque Off SinCos Encoder mit Hall Master-Slave Stapelhöhe Mechanische Daten Stapelhöhe, Lagerung Modbus Stecker Motor-Haltebremse Steckerzuordnungen Motor Leistungsanschluss B, P, T Varianten Motor Schnittstelle M Varianten Stopp Funktion SynqNet Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 214 AKD Betriebsanleitung | 11 Index Systemkomponenten, Übersicht Taster Temperatur im Betrieb Lagerung Transport Transport Typenschild UL Markings Umgebungstemperatur Verdrahtung Verpackung Verschmutzungsgrad Versorgungsnetze Verwendete Symbole Wartung Zwischenkreis-Kapazität Zwischenkreis, Schnittstelle Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 215: Bisher Erschienene Ausgaben
AE, 08/2021 ante, Spannungsnennwert für 03, 06 und 12 Ampere Modelle aktualisiert UK-Konformität, KCM-Texte entfernt (nicht mehr verfügbar), 65 kA SCCR und Halbleitersicherungen hin- AF, 01/2022 zugefügt AG, 05/2022 ND Variante, EAC Konformität entfernt Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Mai 2022...
Seite 216 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN Kollmorgen ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschi- nenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.

Diese Anleitung auch für:

Akd basic-serie Akd pdmm-serie Akd 00306-serie Akd 00606-serie Akd 01206-serie

Kollmorgen AKD-Serie Betriebsanleitung

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Fehlerbehebung

Verwandte Anleitungen für Kollmorgen AKD-Serie

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD-Serie