Verwendung Von Akd In Vertikalen Achsen - Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 9 Verwendung von AKD in vertikalen Achsen

9 Verwendung von AKD in vertikalen Achsen

Ab Firmware Version 1-06.
Sie sollten den Verstärker so konfigurieren, dass er bei einem Sperrkommando einen kontrollierten Stopp
ausführt (DRV.DISMODE = 2 oder 3). Das erlaubt dem Motor zu stoppen und der Bremse zu schließen
bevor der Servoverstärker die Endstufe sperrt und die Leistung wegschaltet. Bei vertikalen Achsen, in die
Motoren mit Haltebremse eingebaut sind, welche vom AKD angesteuert werden, ist es wichtig die Achse
so zu parametrieren, dass die Bremse sofort einfällt, wenn die Verstärkerendstufe aus welchem Grund
auch immer gesperrt wird. Setzen Sie MOTOR.BRAKEIMM (S. 891) = 1 (default ist 0), damit die Bremse
sofort einfällt, wenn die Endstufe gesperrt wird.
Die Verstärkerendstufe kann gesperrt werden als Resultat von:
Hardware Enable entfernt
l
Software Enable entfernt
l
Safe Torque Off (STO) aktiviert
l
Fehlerbedingung
l
Eingang kontrollierter Stopp – jeder Eingang kann als (DINx.MODE = 13 kontrollierter Stopp)
l
konfiguriert werden
Bei kontrolliertem Stopp, der von einem digitalen Eingang initiiert wurde, bei einem
Fehler, der zu einem kontrollierten Stopp führt ( siehe Fehler und Warnmeldungen (S.
273)), oder bei einem für kontrollierten Stopp konfigurierten Software Disable (siehe
DRV.DISMODE (S. 585)), wird die Bremse am Ende des Stopps geschlossen.
Es ist wichtig, die Brems-Verzögerungszeiten einzustellen. Dies geschieht auf der Bildschirmseite
Bremse im Abschnitt Einstellungen in WorkBench. Die Bremsverzögerungszeiten werden benutzt, um
nach dem Stoppen die Sperrung der Endstufe zu verzögern, während die Bremse schließt. Dies ist nur
wirksam für kontrollierten Stopp und Software Disable. Dies verhindert ein leichtes Durchrutschen der
Last zwischen Sperrzeitpunkt und Wirksamkeit der Bremse. In anderen Fällen (Fehler, Hardware Enable,
STO) hindert die Trennung der Hardware den AKD daran, die Sperrung zu verzögern.
Es gibt erweiterte Einstellungen für das Hardware Disable. Eine programmierbare Verzögerung am
Hardware Enable Eingang ermöglicht dem Verstärker, die Last zu halten, bevor die Sperre wirksam wird.
Bei einer vertikalen Achse kann die Last durchrutschen, wenn der Verstärker über den Hardware Eingang
gesperrt wird, weil die Endstufe sofort abgeschaltet wird, bevor die Bremse infallen kann.
DRV.HWENDELAY (S. 618) verzögert das Abschalten der Endstufe. Während dieser Verzögerungszeit
steuert der Verstärker die Bremse sofort an und versucht gleichzeitig, der normalen Disable Prozedure zu
folgen. Der Wert ist begrenzt auf maximal 167 ms. Während dieser Zeit versucht der Verstärker, die Last
auf Geschwindigkeit 0 zu verzögern. Wenn DRV.HWENDELAY = 0, ist die Funktion abgeschaltet
(standard).
KOLLMORGEN | Mai 2014 102