Fahrauftrag Relativ Zur Sollposition (Pl.cmd); Fahrauftrag Relativ Zur Vorherigen Zielposition; Verwendung Von Fahraufträgen: Erweitert; Verknüpfen Mehrere Aufträge - Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | Fahrauftrag relativ zur Sollposition (PL.CMD)

Fahrauftrag relativ zur Sollposition (PL.CMD)

Dies ist einfach eine inkrementale Bewegung. Die Zielposition basiert auf der aktuellen Position, durch
PL.CMD (S. 983) festgelegt, plus der zu fahrenden Schrittweite. Anders ausgedrückt: Zielposition =
PL.CMD + MT.P.
Beispiel:
Die aktuelle Motorposition zum Zeitpunkt der Aktivierung des Fahrauftrags ist 38 Grad. Die Bewegung
soll mit einer Schrittweite von 30 Grad ausgeführt werden.
Wählen Sie auf der Bearbeitungsseite „Fahrauftrag" den Bewegungstyp Relative zur Sollposition und
geben Sie dann „30" in den Positionsblock ein (Einheiten sollten in Grad eingestellt sein). Geben Sie die
Verfahrgeschwindigkeit ein und ändern Sie die Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter nach
Bedarf. Nach dem Schließen der Bearbeitungsseite können Sie diesen Auftrag auswählen und einen Start
initiieren. Der Motor bewegt sich um 30 Grad von der aktuellen Position weg. Nach Ausführung des
Fahrauftrags befindet sich der Motor bei 68° (38 + 30 = 68).

Fahrauftrag relativ zur vorherigen Zielposition

Ausgehend von der Zielposition des vorherigen Fahrauftrags als Startpunkt führt dieses Profil eine
Bewegung mit der neuen Fahrstrecke aus. Diese Bewegungsart empfiehlt sich in Situationen, bei denen
ein vorheriger Auftrag unterbrochen wurde oder aufgelaufene Fehler behoben werden sollen. Der neue,
vom Benutzer ausgelöste Fahrauftrag nimmt die Zielposition des vorherigen Auftrags zur Grundlage und
fügt dann die für diesen neuen Auftrag eingegebene Strecke hinzu. Anders ausgedrückt: Zielposition =
vorherige Zielposition + MT.P.
Beispiel:
Sie haben einen Fahrauftrag mit einer Strecke von 360 Grad initiiert, der jedoch unterbrochen wurde, und
der Motor hat bei 175 Grad gestoppt. Mit dieser Methode führen Sie eine weitere 360°-Bewegung aus.Der
Motor beendet die Bewegung bei 720°.(Er hat die erste 360°-Bewegung abgeschlossen und dann ist die
zusätzlich angeforderte 360°-Distanz gefahren.)
Dieser Auftrag würde ähnlich konfiguriert wie die im obigen Beispiel beschriebene relative Sollposition.
Um diese Aktion darzustellen, richten Sie 2 Aufträge ein: einen mit der relativen Sollposition und den
zweiten mit der relativen alten Zielposition. Verwenden Sie niedrige Geschwindigkeiten, damit Sie die
Bewegung stoppen können, bevor die Fahrt abgeschlossen ist. Starten Sie die erste Fahrt und stoppen
Sie sie vor ihrer vollständigen Durchführung. Wählen Sie dann die zweite Fahrt. Der Motor stoppt an der
gewünschten Endposition, als ob der Stopp nicht eingetreten wäre. Wiederholen Sie diesen Versuch,
verwenden Sie dabei allerdings nicht die relative alte Zielposition. Sie sollten dann den Unterschied
feststellen.
14.2.6 Verwendung von Fahraufträgen: Erweitert
Verknüpfen mehrere Aufträge
Im Bildschirm für die Auftragskonfiguration können Aufträge zu einer Sequenz verknüpft werden. Damit
vor dem Start von Folgeaufträgen eine zeitlich festgelegte Pause eingehalten wird, können Sie
Leerlaufphasen hinzufügen. Aufträge können außerdem verschmolzen werden, um gleichmäßigere
Übergänge zwischen mehreren Bewegungen zu erreichen. Beim AKD sind Verschmelzungen von
Beschleunigungen oder Geschwindigkeiten möglich.

Starbedingungen

Der AKD bietet zurzeit nur eine Alternative zum Starten eines Folgeauftrags (weitere sind in Planung):
Leerlaufverzögerung: Startet den Folgeauftrag nach der eingegebenen Leerlaufverzögerung
l
(MT.FTIME).
180 KOLLMORGEN | Mai 2014