Homing Mode 5: Referenzieren Auf Referenzschalter Mit Nullpunkt - Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | Homing Mode 5: Referenzieren auf Referenzschalter mit Nullpunkt
1. Der Motor dreht in die entgegengesetzte Richtung von HOME.DIR
2. Wenn der Referenzschalter nicht aktiv ist, bremst der Motor zum Stillstand ab und startet mit der
Referenzfahrt Sequenz.
Die Hardware-Endschalter werden während der Referenzfahrt überwacht. Der Servoverstärker zeigt das
unten beschriebene Verhalten, falls ein Hardware-Endschalter vor dem Referenzschalter aktiv wird:
a. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
b. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des Referenzschalters
in entgegengesetzter Richtung.
c. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß der Richtungseinstellung (HOME.DIR) und bei
Lokalisierung der Referenzposition aktiviert. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers
werden unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) eingestellt, und der Motor bremst auf Null-
Drehzahl ab. Die Achse wird dann auf die Position (HOME.P) + Distanz-Offset (HOME.DIST)
verschoben.
Beispiel für Homing Mode 4
Bewegung in negativer Richtung zum Referenzpunkt und dann eine Bewegung um 180 Grad vom
Referenzpunkt
1. Wählen Sie „Modus 4" im Dropdown-Feld.
2. Setzen Sie die Richtung auf Negativ und geben Sie „180" für die Distanz ein.
3. Klicken Sie auf Start.
4. Der Motor führt eine Bewegung aus, bis er auf den Referenzschalter trifft. Sobald der Schalter
ausgelöst wird, bewegt sich der Motor wie gewünscht um einen 180-Grad-Schritt.

Homing Mode 5: Referenzieren auf Referenzschalter mit Nullpunkt

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Der Motor beginnt eine Bewegung in die eingestellte Richtung (HOME.DIR).
2. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die gleiche
Bewegungsrichtung (HOME.DIR) aktiviert wird und der Nullpunkt des Resolvers gefunden
wurde. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den
Positionswert (HOME.P) plus der Distanz zum mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit
gemäß der aktuellen Richtung gesetzt.
3. Der Motor führt eine Bewegung entsprechend des Werts für die Referenzposition (HOME.P) aus.
Außerdem wird der Distanz-Offset der Bewegung (sofern vorhanden) angewandt, der sich im
mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet.
Wenn der Referenzschalter während des Befehls Referenzfahrt Starten aktiv ist, resettiert der Verstärker
und startet danach eine Referenzfahrt. Ablauf des Reset:
Der Motor dreht in die entgegengesetzte Richtung von HOME.DIR
l
Wenn der Referenzschalter nicht aktiv ist, bremst der Motor zum Stillstand ab und startet mit der
l
Referenzfahrt Sequenz.
Die Hardware-Endschalter werden während der Referenzfahrt überwacht. Der Servoverstärker zeigt das
unten beschriebene Verhalten, falls ein Hardware-Endschalter vor dem Referenzschalter aktiv wird:
a. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
b. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des Referenzschalters
in entgegengesetzter Richtung.
168 KOLLMORGEN | Mai 2014