Seite 1 AKD™ CAN-BUS Kommunikation Ausgabe: Revision G, August 2012 Gültig ab Firmware Version 1.7 Bestellnummer 903-200004-01 Übersetzung des Originaldokumentes Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern und Besitzern des Produkts aus.
Seite 2 Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten! Gedruckt in den United States of America Dieses Dokument ist geistiges Eigentum der Kollmorgen™. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen™...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
3.1 Sicherheitshinweise 3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 3.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 4 Installation und Inbetriebnahme 4.1 Sicherheitshinweise 4.2 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) 4.2.1 CAN-Bus Aktivierung bei AKD-CC Modellen 4.2.2 Baudrate für CAN-Bus 4.2.3 Stationsadresse für CAN-Bus 4.2.4 CAN-Bus-Abschluss 4.2.5 CAN-Bus-Kabel 4.2.6 CAN-Bus Anschlussbild 4.3 Leitfaden zur Inbetriebnahme 5 Grundlagen zu CANopen 5.1 Über CANopen realisierte Grundfunktionen...
Seite 4 AKD CANopen | Inhaltsverzeichnis 6.4.4 Emergency-Objekt (EMCY) 6.4.4.1 Verwendung des Emergency-Objekts 6.4.4.2 Zusammensetzung des Emergency-Objekts 6.4.5 Servicedatenobjekte (SDO) 6.4.5.1 Zusammensetzung des Servicedatenobjekts 6.4.5.2 Initiate SDO Download Protocol 6.4.5.3 Download SDO Segment Protocol 6.4.5.4 Initiate SDO Upload Protocol 6.4.5.5 Upload SDO Segment Protocol 6.4.5.6 Abort SDO Protocol...
Seite 5 AKD CANopen | Inhaltsverzeichnis 7.2.2.9 Objekt 20A5h: Latch-Statusregister 7.2.2.10 Objekt 20A6h: Latchposition 1, positive oder negative Flanke 7.2.2.11 Objekt 20B8h: Reset geänderter Eingangsinformationen 7.2.2.12 Objekt 3474h: Parameter für digitale Eingänge 7.2.2.13 Objekt 3475h: Parameter für digitale Ausgänge 7.2.2.14 Objekt 3496h: Parameter für Feldbus Synchronisation 7.2.3 Profilspezifische Objekte...
Seite 6 AKD CANopen | Inhaltsverzeichnis 7.6.1 Allgemeine Informationen 7.6.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden 7.6.1.2 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden 7.6.2 Objektbeschreibung 7.6.2.1 Objekt 606Ch: Velocity Actual Value (DS402) 7.6.2.2 Objekt 60FFh: Target Velocity (DS402) 7.7 Profile Torque Mode (tq) (DS402) 7.7.1 Allgemeine Informationen...
Seite 7 8.1.3 Herstellerspezifische SDOs 8.1.4 Profilspezifische SDOs 8.2 Beispiele 8.2.1 Beispiele, Konfiguration 8.2.1.1 Grundlegende Prüfung des Anschlusses an die AKD Steuerungen 8.2.1.2 Beispiel: Bedienung der Statusmaschine 8.2.1.3 Beispiel: Tippbetrieb über SDO 8.2.1.4 Beispiel: Drehmomentbetrieb über SDO 8.2.1.5 Beispiel: Tippbetrieb über PDO 8.2.1.6 Beispiel: Drehmomentbetrieb über PDO...
Seite 8 AKD CANopen | Inhaltsverzeichnis - Leerseite - Kollmorgen™ | August 2012...
Seite 9: Allgemeines
AKD CANopen | 2 Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über dieses Handbuch 2.2 Zielgruppe 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen Kollmorgen™ | August 2012...
Seite 10: Über Dieses Handbuch
DVD. Aktualisierungen des Handbuchs können von der Kollmorgen™-Website heruntergeladen werden. Zugehörige Dokumente der AKD-Reihe: AKD Installationshandbuch (auch als gedruckte Version für Kunden in der EU geliefert). Dieses Handbuch enthält Hinweise zur Installation und Konfiguration des Servoverstärkers. AKD Bedienungsanleitung. Dieses Handbuch beschreibt die Bedienung des Verstärkers in Applikationen.
Seite 11: Verwendete Symbole
AKD CANopen | 2 Allgemeines 2.3 Verwendete Symbole Warnsymbole Zeichen Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen kann.
Seite 12: Verwendete Abkürzungen
AKD CANopen | 2 Allgemeines 2.4 Verwendete Abkürzungen Abkürzung Bedeutung BTB/RTO Betriebsbereit (Standby) Kommunikationsobjekt COB-ID Kommunikationsobjekt-Identifier EEPROM Elektrisch löschbarer/programmierbarer Festspeicher Elektromagnetische Verträglichkeit EMCY Emergency-Objekte (Notfall-Objekte) International Standardization Organization 1000 m Leuchtdiode Niederwertiges Byte (oder Bit) Höherwertiges Byte (oder Bit) Megabyte...
Seite 13: Sicherheit
AKD CANopen | 3 Sicherheit 3 Sicherheit 3.1 Sicherheitshinweise 3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 3.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Kollmorgen™ | August 2012...
Seite 14: Sicherheitshinweise
Sachschäden führen können. Beachten Sie die Kapitel „Bestimmungsgemäße Verwendung“ und „Nicht bestimmungsgemäße Verwendung“ im AKD Installationshandbuch. Das CANopen-Interface dient allein dem Anschluss des AKD an einen Master mit CAN-Bus-Anbindung. 3.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Eine andere Verwendung als in Kapitel „Bestimmungsgemäße Verwendung“ beschrieben ist nicht bestimmungsgemäß...
Seite 15: Installation Und Inbetriebnahme
AKD CANopen | 4 Installation und Inbetriebnahme 4 Installation und Inbetriebnahme 4.1 Sicherheitshinweise 4.2 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) 4.3 Leitfaden zur Inbetriebnahme Kollmorgen™ | August 2012...
Seite 16: Sicherheitshinweise
AKD CANopen | 4 Installation und Inbetriebnahme 4.1 Sicherheitshinweise Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Servoverstärker, während dieser Spannung führt. Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung mit Schäden an Kontakten und erhebliche Verletzungsgefahr. Warten Sie nach dem Trennen des Servoverstärkers von der Stromquelle mindestens 7 Minuten, bevor Sie Geräteteile, die potenziell Spannung...
Seite 17: Can-Bus-Schnittstelle (X12/X13)
AKD CANopen | 4 Installation und Inbetriebnahme 4.2 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) Für die CAN-Bus-Verbindung werden zwei 6-polige RJ-12-Stecker (X12/X13) verwendet. Stecker Pin Signal Stecker Pin Signal Interner Abschluss-Widerstand Interner Abschluss-Widerstand CAN-Schirm CAN-Schirm CANH in CANH out CANL in CANL out Interner Abschluss-Widerstand Interner Abschluss-Widerstand Kollmorgen™...
Seite 18: Can-Bus Aktivierung Bei Akd-Cc Modellen
Im Auslieferungszustand der AKD-CC Modelle ist die EtherCAT-Hardware aktiv gesetzt. Um die CAN-Bus- Hardware zu aktivieren, müssen Sie den Parameter DRV.TYPE ändern. 1. Mit Software: Schließen Sie einen PC an den AKD und ändern Sie den Parameter DRV.TYPE im WorkBench Terminal (siehe DRV.TYPE Parameter Dokumentation) oder 2.
Seite 19: Baudrate Für Can-Bus
Gehen Sie zur Einstellung der Baudrate über die Drehschalter wie folgt vor: 1. Stellen Sie die Drehschalter auf eine der Adressen von 90 bis 94 ein (siehe Tabelle oben) 2. Drücken Sie mindestens 3 Sekunden lang die Taste B1 am AKD, bis die Drehschaltereinstellung im AKD-Display erscheint.
Seite 20: Stationsadresse Für Can-Bus
Das letzte Busgerät an beiden Enden des CAN-Bus-Systems muss über Abschlusswiderstände verfügen. Der AKD verfügt über integrierte 132 Ohm Widerstände, die aktiviert werden können, indem die Pins 1 und 6 angeschlossen werden. Ein optionaler Terminierungsstecker ist für den AKD verfügbar (P-AKD-CAN-TERM).
Seite 21: Can-Bus Anschlussbild
AKD CANopen | 4 Installation und Inbetriebnahme 4.2.6 CAN-Bus Anschlussbild Kollmorgen™ | August 2012...
Seite 22: Leitfaden Zur Inbetriebnahme
5. Kommunikation starten. Die geänderten Parameter werden erst nach einem Neustart (24V-Versorgung aus- und wiedereinschalten) wirksam. Passen Sie die Übertragungsrate des AKD an die des Masters an. 6. Kommunikation testen. Prüfen Sie die Boot-Up Meldung, wenn Sie den Verstärker einschalten. Führen Sie einen SDO-Lesezugriff auf Index 1000 Subindex 0 aus (DeviceType).
Seite 23: Grundlagen Zu Canopen
AKD CANopen | 5 Grundlagen zu CANopen 5 Grundlagen zu CANopen 5.1 Über CANopen realisierte Grundfunktionen 5.2 Übertragungsgeschwindigkeit und -verfahren 5.3 Verhalten bei BUSOFF-Kommunikationsstörungen 5.4 Wichtige Konfigurationsparameter Kollmorgen™ | August 2012...
Seite 24: Über Canopen Realisierte Grundfunktionen
5.1 Über CANopen realisierte Grundfunktionen Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden Funktionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verfügung steht. Bei der Arbeit mit dem in AKD eingebauten Lageregler stehen folgende Funktionen zur Verfügung: 5.1.1 Konfiguration und allgemeine Funktionen: Referenzfahrt, Referenzpunkt setzen Vorgabe digitaler Sollwerte für die Drehzahl- und Momentenregelung...
Seite 25: Verhalten Bei Busoff-Kommunikationsstörungen
Defekte Busleitung Reflexionen auf den Leitungen aufgrund fehlerhafter Leitungsabschlüsse Ein BUSOFF wird vom AKD nur gemeldet, wenn ein weiterer CAN-Knoten angeschlossen ist und mindestens ein Objekt zu Beginn erfolgreich übertragen werden konnte. Der Zustand BUSOFF wird mit der Fehlermeldung 702 signalisiert Sollte die Endstufe beim Auftreten dieses Fehlers freigegeben sein, wird sie gesperrt.
Seite 26: Canopen-Kommunikationsprofil
AKD CANopen | 6 CANopen-Kommunikationsprofil 6 CANopen-Kommunikationsprofil 6.1 Allgemeine Erläuterungen zu CAN 6.2 Aufbau des Kommunikationsobjekt-Identifiers 6.3 Definition der verwendeten Datentypen 6.4 Kommunikationsobjekte Kollmorgen™ | August 2012...
Seite 27: Allgemeine Erläuterungen Zu Can
6.1 Allgemeine Erläuterungen zu CAN Dieses Kapitel beschreibt die grundlegenden Dienste und Kommunikationsobjekte des CANopen- Kommunikationsprofils DS 301, die vom AKD verwendet werden. Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden Funktionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verfügung steht.
Seite 28: Aufbau Des Kommunikationsobjekt-Identifiers
481..4FF 1803 RPDO 4 1010 1281..1407 501..57F 1403 SDO (tx*) 1011 1409..1535 581..5FF SDO (rx*) 1100 1537..1663 601..67F Nodeguard 1110 1793..1919 701..77F (100E) Niedrig *tx = Übertragungsrichtung: AKD => Master rx = Übertragungsrichtung: Master => AKD Kollmorgen™ | August 2012...
Seite 29: Definition Der Verwendeten Datentypen
AKD CANopen | 6 CANopen-Kommunikationsprofil 6.3 Definition der verwendeten Datentypen Dieses Kapitel definiert die verwendeten Datentypen. Jeder Datentyp kann mit Hilfe von Bit-Sequenzen beschrieben werden. Diese Bit-Sequenzen werden in „Oktetts“ (Bytes) zusammengefasst. Für numerische Datentypen wird das „Little-Endian“-Format (Intel) verwendet (s. auch DS301 Anwendungsschicht „Allgemeine Beschreibung von Datentypen und Codierungsregeln“).
Seite 30: Ganzzahl Mit Vorzeichen (Signed Integer)
AKD CANopen | 6 CANopen-Kommunikationsprofil 6.3.1.2 Ganzzahl mit Vorzeichen (Signed Integer) Daten vom Basisdatentyp UNSIGNEDn definieren ausschließlich positive Ganzzahlen. Der Wertebereich ist -2 -1 bis 2 -1. Die Bit-Sequenz b = b to b definiert den Wert INTEGERn(b) = b...
Seite 31: Erweiterte Datentypen
Unbestätigte Dienste PDO Bestätigte Dienste SDO Sämtliche Dienste setzen eine fehlerfreie Funktion der Sicherungsschicht (Data Link Layer) und der physikalischen Schicht (Physical Layer) voraus. AKD unterstützt die Kommunikationsobjekte, die in den folgenden Kapiteln detailliert beschrieben werden: Netzwerkmanagementobjekte (NMT) Synchronisationsobjekt (SYNC) Emergency-Objekt (EMCY)
Seite 32: Netzwerkmanagementobjekte (Nmt)
Um konstante Zeitintervalle zu gewährleisten, besitzt das SYNC eine hohe Priorität. Die Anwendung dieses Protokolls wird im Anhang ab Seite beschrieben. Mit Hilfe des SYNC-Objekts können z. B. auch Fahraufträge mehrerer Achsen gleichzeitig gestartet werden. 6.4.3 Zeitstempelobjekt (TIME) Dieses Kommunikationsobjekt wird vom AKD nicht unterstützt. Kollmorgen™ | August 2012...
Seite 33: Emergency-Objekt (Emcy)
Übergang 0: Nach der Initialisierung wird der Zustand „error free“ eingenommen, falls kein Fehler erkannt wurde. In diesem Zustand wird keine Fehlermeldung generiert. Übergang 1: Der AKD erkennt einen internen Fehler und zeigt diesen in den ersten drei Bytes des Notfall-Telegramms an („error code“ (Fehlercode) in Byte 0,1 und „error register“ (Error Register) in Byte 2).
Seite 34: Servicedatenobjekte (Sdo)
Das Steuerbyte bestimmt, ob über das SDO schreibend oder lesend auf den Eintrag im Objektverzeichnis zugegriffen wird. Eine Darstellung des gesamten Objektverzeichnisses für AKD=> S. 118. Der Datenaustausch mit dem AKD hält sich an den Standard CMS Multiplexed Domain Protocols, wie er im CAN-Standard DS 202 beschrieben wird.
Seite 35 Über diese Komponenten werden Benutzerdaten ausgetauscht. In den Telegrammen zur Leseaufforderung an den AKD sind diese auf 0 zu setzen. In der Schreibbestätigung vom AKD haben diese Daten bei erfolgreichem Transfer keinen Inhalt, bei fehlgeschlagenem Schreibzugriff enthalten sie einen Fehlercode. => S. 42.
Seite 36: Initiate Sdo Download Protocol
AKD CANopen | 6 CANopen-Kommunikationsprofil 6.4.5.2 Initiate SDO Download Protocol Das Protokoll „SDO-Download starten“ wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte Benutzerdaten („Expedited Transfer“) oder zum Einleiten eines Segmenttransfers („Normal Transfer“) verwendet. 6.4.5.3 Download SDO Segment Protocol Das Protokoll „SDO-Segment herunterladen“ wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte Benutzerdaten („Normal Transfer“) verwendet.
Seite 37: Prozessdatenobjekt (Pdo)
Die PDO-Daten werden dazu ohne Protokoll-Overhead übertragen und der Empfang nicht bestätigt. Dieses Kommunikationsobjekt nutzt einen unbestätigten Kommunikationsdienst. PDOs definieren sich über das Objektverzeichnis für den AKD. Die Zuordnung erfolgt mit Hilfe von SDOs während der Konfiguration. Die Länge wird über die zugeordneten Objekte definiert.
Seite 38: Übertragungsmodi
AKD CANopen | 6 CANopen-Kommunikationsprofil 6.4.6.1 Übertragungsmodi Es werden folgende PDO-Übertragungsmodi unterschieden: Synchrone Übertragung Asynchrone Übertragung Zur Synchronisierung der Antriebe wird periodisch das vordefinierte SYNC-Objekt übertragen (Bustakt). Synchrone PDOs werden innerhalb eines vordefinierten Zeitfensters im Anschluss an das SYNC-Objekt übertragen.
Seite 39: Nodeguard
AKD CANopen | 6 CANopen-Kommunikationsprofil 6.4.7 Nodeguard Das Node Guarding-Protokoll dient zur Funktionsüberwachung des Antriebs. Hierzu muss in regelmäßigen Intervallen durch den CANopen-Master auf den Antrieb zugegriffen werden. Der maximale zeitliche Abstand, der zwischen zwei Nodeguard-Telegrammen liegen darf, wird durch das Produkt der Guard Time (Objekt 100Ch) und des Lifetime Faktors (Objekt 100Dh) bestimmt.
Seite 40: Heartbeat
AKD CANopen | 6 CANopen-Kommunikationsprofil 6.4.8 Heartbeat Das Heartbeat-Protokoll definiert einen Fehlerüberwachungsdienst ohne Remote Frames. Ein Heartbeat- Producer überträgt zyklisch eine Heartbeat-Nachricht. Ein oder mehrere Heartbeat Consumer empfangen die Meldung. Die Beziehung zwischen Producer und Consumer ist mit Hilfe des Objekts 1016h / 1017h konfigurierbar.
Seite 41: Canopen-Antriebsprofil
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7 CANopen-Antriebsprofil 7.1 CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes 7.2 Allgemeine Definitionen 7.3 PDO-Konfiguration 7.4 Gerätesteuerung (dc) 7.5 Faktorgruppen (fg) (DS402) 7.6 Profile Velocity Mode (pv) (DS402) 7.7 Profile Torque Mode (tq) (DS402) 7.8 Lageregelungsfunktion (pc) (DS402) 7.9 Interpolated Position Mode (ip) (DS402)
Seite 42: Canopen Notfall-Meldungen Und Fehlercodes
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.1 CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes Notfall-Meldungen werden durch interne Gerätefehler ausgelöst. Sie haben eine hohe ID-Priorität, um einen schnellen Buszugriff sicherzustellen. Die Notfall-Meldung beinhaltet ein Fehlerfeld mit vordefinierten Fehlernummern (2 Bytes), einem Error Register (1 Byte), der Fehlerkategorie (1 Byte) und zusätzlichen Informationen.
Seite 43 AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil Fehler- Fehler- Beschreibung code /Warnungs- nummer 0x5180 F504 1V2-Überspannung 0x5181 F506 2V5-Überspannung 0x5182 F508 3V3-Überspannung 0x5183 F510 5V0-Überspannung 0x5184 F513 +12V0-Überspannung 0x5185 F515 -12V0-Überspannung 0x5186 F517 Analog 3V3-Überspannung 0x5510 F201 Fehler in internem RAM 0x5530 F105 Stempel des nichtflüchtigen Speichers ungültig...
Seite 44 AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil Fehler- Fehler- Beschreibung code /Warnungs- nummer 0x73A1 F425 Feedback Resolver-Amplitude hoch 0x73A2 F425 Feedback Resolver 0x73A3 F427 Feedback Analog niedrig 0x73A4 F428 Feedback Analog hoch 0x73A5 F429 Feedback Inkremental niedrig 0x73A6 F430 Feedback Inkremental hoch...
Seite 45 AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil Fehler- Fehler- Beschreibung code /Warnungs- nummer 0x8686 F151 Keine ausreichende Fahrstrecke; Bewegungsausnahme 0x8687 F152 Keine ausreichende Fahrstrecke; Folgedfahrsatzausnahme 0x8688 F153 Überschreitung der maximalen Geschwindigkeit 0x8689 F154 Folgefahrsatz fehlgeschlagen 0x868a F156 Zielposition infolge eines Haltebefehls überschritten...
Seite 46 AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil Fehler- Fehler- Beschreibung code /Warnungs- nummer 0xFF13 n438 Warning: Schleppfehler (numerisch) 0xFF14 n102 Warnung: FPGA ist keine Standardversion 0xFF15 n101 Warnung: FPGA ist ein Labor-FPGA 0xFF16 n602 Warnung: Safe torque off. Kollmorgen™ | August 2012...
Seite 47: Allgemeine Definitionen
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2 Allgemeine Definitionen In diesem Kapitel werden allgemeingültige Objekte beschrieben (z. B. Objekt 1000h Device Type). Im Anschluss daran wird die freie Konfiguration von Prozessdatenobjekten („Free Mapping“) erläutert. 7.2.1 Allgemeine Objekte 7.2.1.1 Objekt 1000h: Device Type (DS301) Dieses Objekt beschreibt den Gerätetyp (Servoantrieb) und die Gerätefunktionalität (DS402 Antriebsprofil).
Seite 48: Objekt 1001H: Error Register (Ds301)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.1.2 Objekt 1001h: Error Register (DS301) Dieses Objekt ist ein Fehlerregister für das Gerät. Das Gerät kann interne Fehler in dieses Byte eintragen. Es ist Teil eines Emergency-Objekts. Index 1001h Name Error Register Objektcode Datentyp...
Seite 49: Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (Ds301)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.1.3 Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301) Das herstellerspezifische Statusregister enthält wichtige Angaben zum Verstärker. Index 1002h Name Manufacturer Status Register Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert Nein Die folgende Tabelle zeigt die Bitbelegung für das Statusregister:...
Seite 50: Objekt 1003H: Pre-Defined Error Field (Ds301)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.1.4 Objekt 1003h: Pre-defined Error Field (DS301) Das Objekt 1003h liefert eine Fehlerhistorie mit maximal 10 Einträgen. Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der aufgetretenen Fehler seit dem letzten Reset der Fehlerhistorie, entweder beim Start des Verstärkers oder durch Schreiben einer 0 in Subindex 0.
Seite 51: Objekt 1005H: Cob-Id For The Sync Message (Ds301)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.1.5 Objekt 1005h: COB-ID for the SYNC message (DS301) Dieses Objekt definiert die COB-ID des Synchronisations-Objekts (SYNC). Index 1005h Name COB-ID for the SYNC message Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie bedingt Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich...
Seite 52: Objekt 1008H: Manufacturer Device Name (Ds301)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.1.7 Objekt 1008h: Manufacturer Device Name (DS301) Der Gerätename besteht aus vier ASCII-Zeichen in Form von Yzzz, wobei Y für die Netzspannung (L, M, H oder U, z. B. H für Hochspannung) und zzz für die Stromstärke der Endstufe steht.
Seite 53: Objekt 100Ch: Guard Time (Ds301)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.1.10 Objekt 100Ch: Guard Time (DS301) Das arithmetische Produkt der Objekte 100Ch Guard Time (Überwachungszeit) und 100Dh Lifetime Factor ergibt die Ansprechüberwachungszeit. Die Überwachungszeit wird in Millisekunden angegeben. Die Ansprechüberwachung wird mit dem ersten Nodeguard-Objekt aktiviert. Wird der Wert des Objekts „Guard Time“ auf Null gesetzt, ist die Ansprechüberwachung inaktiv.
Seite 54: Objekt 1010H: Store Parameters (Ds301)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.1.12 Objekt 1010h: Store Parameters (DS301) Dieses Objekt unterstützt die Speicherung von Parametern in einem Flash-EEPROM. Nur Subindex 1 zur Sicherung aller Parameter, die auch über die Benutzeroberfläche in den Parameterdateien gespeichert werden können, wird unterstützt.
Seite 55: Objekt 1011H: Restore Default Parameters (Ds301)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.1.13 Objekt 1011h: Restore default Parameters (DS301) Mit diesem Objekt werden die Defaultwerte der Parameter bezogen auf die Kommunikation oder das Geräteprofil wiederhergestellt. Der AKD ermöglicht die Wiederherstellung aller Defaultwerte. Index 1011h Name Restore Default Parameters ("DRV.NVLOAD")
Seite 56: Objekt 1014H: Cob-Id For Emergency Message (Ds301)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.1.14 Objekt 1014h: COB-ID for Emergency Message (DS301) Dieses Objekt definiert die COB-ID der Emergency-Meldung. Index 1014h Name COB-ID for Emergency Message Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie bedingt; obligatorisch, wenn Notfall (Emergency) nicht unterstützt wird Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...
Seite 57: Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.1.16 Objekt 1017h: Producer Heartbeat Time Die Producer-Heartbeat-Zeit definiert die Zykluszeit des Heartbeat in ms. Bei 0 wird sie nicht verwendet. Index 1017h Name Producer Heartbeat Time Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Kategorie bedingt; obligatorisch, wenn Guarding nicht unterstützt wird Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...
Seite 58 Subindex 3 besteht aus zwei Revisionsnummern: Die Haupt-Revisionsnummer im oberen Wort enthält die CAN-Version. Die Neben-Revisionsnummer wird im AKD nicht verwendet. Die Firmware-Version kann als String über Objekt 0x100A oder in Zahlenform über Objekt 0x2018 Subindex 1 bis 4 abgefragt werden.
Seite 59: Objekt 1026H: Os Prompt
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.1.18 Objekt 1026h: OS Prompt Die BS-Eingabeaufforderung wird zum Aufbau eines ASCII-Kommunikationskanals zum Verstärker verwendet. Index 1026h Name OS Prompt Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...
Seite 60: Herstellerspezifische Objekte
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.2 Herstellerspezifische Objekte 7.2.2.1 Objekt 2014-2017h: Maske 1 bis 4 für Sende-PDO Um die Buslast bei ereignisgesteuerten PDOs zu senken, kann die Überwachung für einzelne Bits im PDO mit Hilfe der Masken abgeschaltet werden. Beispielsweise kann so erreicht werden, dass Ist-Positionswerte nur ein Mal pro Umdrehung gemeldet werden.
Seite 61: Objekt 2018H: Firmware-Version
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.2.2 Objekt 2018h: Firmware-Version Dieses Objekt beinhaltet alle Angaben zur Firmware-Version. Beispiel: Für die Firmware-Version M_01_00_01_005 würden die Zahlen 1, 0, 1, 5 in den Subindizes 1 bis 4 angezeigt. Index 2018h Name Firmware-Version Objektcode...
Seite 62: Objekt 2026H: Ascii-Kanal
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.2.3 Objekt 2026h: ASCII-Kanal Dieses Objekt dient zum Aufbau eines ASCII-Kommunikationskanals zum Verstärker mit 4-Byte ASCII-Strings. Index 2026h Name ASCII-Kanal Objektcode ARRAY Datentyp Visible String Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...
Seite 63: Objekt 20A0H: Latchposition 1, Positive Flanke
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.2.4 Objekt 20A0h: Latchposition 1, positive Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP0.MODE die Position oder Zeit ausgelesen, bei der die erste positive Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP0.TRIGGER konfiguriert werden kann. Die Latch- Freigabe muss zu diesem Zweck aktiv sein (siehe Objekt 20A4 und 20A5).
Seite 64: Objekt 20A3H: Latchposition 2, Negative Flanke
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.2.7 Objekt 20A3h: Latchposition 2, negative Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP0.MODE die Position oder Zeit ausgelesen, bei der die erste negative Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP0.TRIGGER konfiguriert werden kann. Die Latch- Freigabe muss zu diesem Zweck aktiv sein (siehe Objekt 20A4 und 20A5).
Seite 65: Objekt 20A5H: Latch-Statusregister
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.2.9 Objekt 20A5h: Latch-Statusregister Das Latch-Statusregister dient zur Abfrage der Zustände der Erfassungsmaschinen 1 und 2. Index 20A5h Name Latch-Statusregister Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich Vorgabewert Wert (bin) Wert (hex) Beschreibung...
Seite 66: Objekt 20B8H: Reset Geänderter Eingangsinformationen
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.2.11 Objekt 20B8h: Reset geänderter Eingangsinformationen Dieses Objekt wird in PDOs verwendet, um die Informationen über Zustandsänderungen für die in den Bits 24 bis 30 im Objekt 60FD angezeigten Digitaleingänge zurückzusetzen. Bit 0 bis 6 dienen zum Zurücksetzen der Informationen der Digitaleingänge 1 bis 7.
Seite 67: Objekt 3474H: Parameter Für Digitale Eingänge
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.2.12 Objekt 3474h: Parameter für digitale Eingänge Dieser Objektsatz dient zur Einstellung erweiterter Parameter für einige digitale Eingangsfunktionen. Die Parameter können für verschiedene DINx.MODEs verwendet werden, daher ist die Skalierung möglicherweise unterschiedlich, oder es wird keine Skalierung verwendet.
Seite 68: Objekt 3475H: Parameter Für Digitale Ausgänge
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.2.13 Objekt 3475h: Parameter für digitale Ausgänge Dieser Objektsatz dient zur Einstellung erweiterter Parameter für einige digitale Ausgangsfunktionen. Die Parameter können für verschiedene DOUTx.MODEs verwendet werden, daher ist die Skalierung möglicherweise unterschiedlich, oder es wird keine Skalierung verwendet.
Seite 69: Objekt 3496H: Parameter Für Feldbus Synchronisation
Feldbus-Master und dem AKD ist bei allen unterstützten Feldbus-Systemen ähnlich. Die interne 16 kHz Interrupt-Funktion des AKD ist für den Abruf der PLL-Funktion zuständig. Diese PLL-Funktion wird ein Mal pro Feldbus-Zyklus abgerufen (eingestellt mit Objekt 60C2 Sub 1 und 2). Beträgt die Feldbus-Abtastperiode beispielsweise 1 [ms], dann wird der PLL-Code bei jedem sechzehnten 16 kHz IRQ des AKD abgerufen.
Seite 70 Vorgabewert 150 [ns] Der Wert von Sub 4 gibt die Zeit für die Verlängerung oder Verkürzung der Abtastrate des AKD-internen 16 kHz IRQ an, das für den Abruf der PLL-Funktion zuständig ist. Der Vorgabewert für die Abtastzeit lautet 32 * 1/16 kHz = 2 ms.
Seite 71: Profilspezifische Objekte
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.3 Profilspezifische Objekte 7.2.3.1 Object 60B8h: Touch probe function Dieses Objekt definiert die Funktion des Touch Probe. Index 60B8h Name Touch probe function Objektcode Variable Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Definition der möglichen Funktionen:...
Seite 72: Object 60B9H: Touch Probe Status
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.3.2 Object 60B9h: Touch probe status Dieses Objekt zeigt den Status der Touch Probe an. Index 60B9h Name Touch probe status Objektcode Variable Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Definition des Status: Wert Bedeutung...
Seite 73: Object 60Bah: Touch Probe 1 Positive Edge
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.3.3 Object 60BAh: Touch probe 1 positive edge Dieses Objekt zeigt den Positionswert von Touch Probe 1 bei positiver Flanke an. Index 60BAh Name Touch probe 1 positive edge Objektcode Variable Datentyp INTEGER32 Kategorie optional Zugriff...
Seite 74: Object 60Bdh: Touch Probe 2 Negative Edge
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.3.6 Object 60BDh: Touch probe 2 negative edge Dieses Objekt zeigt den Positionswert von Touch Probe 2 bei negativer Flanke an. Index 60BDh Name Touch probe 2 negative edge Objektcode Variable Datentyp INTEGER32 Kategorie optional...
Seite 75: Objekt 60Fdh: Digital Inputs (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.3.8 Objekt 60FDh: Digital Inputs (DS402) Dieser Index definiert einfache digitale Eingänge für Servoverstärker. Die Hersteller-Bits 16 bis 22 dienen zur Spiegelung der digitalen Eingänge 1 bis 7. Die Hersteller-Bits 24 bis 30 dienen zur Anzeige von Zustandsänderungen der digitalen Eingänge 1 bis 7.
Seite 76: Objekt 60Feh: Digital Outputs (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.3.9 Objekt 60FEh: Digital Outputs (DS402) Dieser Index definiert einfache digitale Ausgänge für Servoverstärker. Die Hersteller-Bits 16 und 17 dienen zur Spiegelung der digitalen Ausgänge 1 und 2. Index 60FEh Name Digital Outputs Objektcode Array...
Seite 77: Objekt 6502H: Supported Drive Modes (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.2.3.10 Objekt 6502h: Supported Drive Modes (DS402) Ein Servoverstärker kann mehrere verschiedene Betriebsarten unterstützen. Dieses Objekt gibt einen Überblick über die im Verstärker implementierten Betriebsarten. Das Objekt ist schreibgeschützt. Index 6502h Name Supported Drive Modes...
Seite 78: Pdo-Konfiguration
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.3 PDO-Konfiguration PDOs werden für die Prozessdaten-Kommunikation verwendet. Es gibt zwei unterschiedliche Typen von PDOs: Empfangs-PDOs (RPDOs) und Sende-PDOs (TPDOs). Der Inhalt der PDOs ist vordefiniert (siehe Beschreibung auf den Seiten => S. 79 und => S. 82). Wenn der Dateninhalt für eine spezielle Anwendung nicht brauchbar ist, können die Datenobjekte in den PDOs neu...
Seite 79: Empfangs-Pdos (Rxpdo)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.3.1 Empfangs-PDOs (RXPDO) Vier Empfangs-PDOs können im Servoverstärker konfiguriert werden: - Konfiguration der Kommunikation (Objekte 1400-1403h) - Konfiguration des PDO-Inhalts (Zuordnung, Objekte 1600-1603h) 7.3.1.1 Objekte 1400-1403h: 1. - 4. RXPDO Communication Parameter (DS301) Index 1400h bis 1403h für RXPDO 1 bis 4...
Seite 80: Objekte 1600-1603H: 1. - 4. Rxpdo Mapping Parameter (Ds301)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil Subindex Name Übertragungstyp Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED8 Vorgabewert Subindex 2 beinhaltet den Übertragungstyp des PDO. Es gibt zwei Einstellarten: Wert FFh oder 255 für ereignisgesteuertes PDO, das direkt vom Empfänger interpretiert und ausgeführt wird.
Seite 81: Standard-Rxpdo-Definition
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.3.1.3 Standard-RXPDO-Definition RXPDO 1: Subindex Wert Bedeutung Ein DPO-Zuordnungseintrag 60 40 00 10 Steuerwort RXPDO 2: Subindex Wert Bedeutung Zwei DPO-Zuordnungseinträge 60 40 00 10 Steuerwort 60 60 00 08 Betriebsarten RXPDO 3: Subindex Wert Bedeutung Zwei DPO-Zuordnungseinträge...
Seite 82: Sende-Pdos (Txpdo)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.3.2 Sende-PDOs (TXPDO) Vier Sende-PDOs können im Servoverstärker konfiguriert werden: - Konfiguration der Kommunikation (Objekte 1800-1803h) - Konfiguration des PDO-Inhalts (Zuordnung, Objekte 1A00-1A03h) 7.3.2.1 Objekte 1800-1803h: 1. - 4. TXPDO Communication Parameter (DS301) Index 1800h bis 1803h für TXPDO 1 bis 4...
Seite 83 AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil Subindex Name Sperrzeit Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED16 (n*1/10ms) Vorgabewert Subindex Name reserviert Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex Name Ereigniszeitgeber Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED16 (0=nicht verwendet, ms) Vorgabewert Subindex 1 enthält die COB-Id des PDO als Bit-codierte Information:...
Seite 84: Objekte 1A00-1A03H: 1. - 4. Txpdo Mapping Parameter (Ds301)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.3.2.2 Objekte 1A00-1A03h: 1. - 4. TXPDO Mapping Parameter (DS301) Index 1A00h - 1A03h für TXPDO 1 .. 4 Name Transmit PDO Mapping Objektcode RECORD Datentyp PDO-Zuordnung Kategorie obligatorisch Subindex Name Anzahl zugeordneter Applikationsobjekte im PDO...
Seite 85: Standard-Txpdo-Definition
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.3.2.3 Standard-TXPDO-Definition TXPDO 1: Subindex Wert Bedeutung Ein DPO-Zuordnungseintrag 60 41 00 10 Statuswort TXPDO 2: Subindex Wert Bedeutung Zwei DPO-Zuordnungseinträge 60 41 00 10 Statuswort 60 61 00 08 Anzeige der Betriebsart TXPDO 3:...
Seite 86: Gerätesteuerung (Dc)
7.4 Gerätesteuerung (dc) Mit Hilfe der AKD Gerätesteuerung können sämtliche Fahrfunktionen in den entsprechenden Betriebsarten ausgeführt werden. Die Steuerung des AKD ist über eine modusabhängige Statusmaschine implementiert. Zur Steuerung der Statusmaschine dient das Steuerwort (=> S. 89). Die Einstellung der Betriebsart erfolgt über das Objekt „Modes of Operation“ (Betriebsarten) (=> S. 92). Die Zustände der Statusmaschine können mit dem Statuswort ermittelt werden (=>...
Seite 87: Zustände Der Statusmaschine
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.4.1.1 Zustände der Statusmaschine Zustand Beschreibung Not Ready for Switch On AKD ist nicht einschaltbereit, es wird keine Betriebsbereitschaft (BTB/RTO) vom (Nicht einschaltbereit) Steuerungsprogramm gemeldet. Switch On Disable AKD ist einschaltbereit, Parameter können übertragen werden, (Einschaltsperre) Zwischenkreisspannung kann eingeschaltet werden, Fahrfunktionen können noch...
Seite 88: Übergänge Der Statusmaschine
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.4.1.2 Übergänge der Statusmaschine Die Statusübergänge werden durch interne Ereignisse (z. B. Ausschalten der Zwischenkreisspannung) und durch die Flags im Steuerwort (Bits 0,1,2,3,7) beeinflusst. Übergang Ereignis Aktion Reset Initialisierung Initialisierung erfolgreich abgeschlossen. keine AKD ist betriebsbereit.
Seite 89: Objektbeschreibung
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.4.2 Objektbeschreibung 7.4.2.1 Objekt 6040h: Steuerwort (DS402) Die Steuerbefehle ergeben sich aus der logischen Verknüpfung der Bits im Steuerwort und externen Signalen (z. B. Freigabe der Endstufe). Die Definitionen der Bits sind nachfolgend dargestellt: Index...
Seite 90: Objekt 6041H: Statuswort (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil Modusabhängige Bits im Steuerwort Die folgende Tabelle beschreibt die modusabhängigen Bits im Steuerwort. Derzeit werden ausschließlich herstellerspezifische Betriebsarten unterstützt. Die einzelnen Betriebarten werden über das Objekt 6060 „Betriebsarten“ eingestellt. Betriebsart Nr. Bit 4 Bit 5 Bit 6...
Seite 91 AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil Zustände der Statusmaschine Status Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Einschalt- Schnellhalt Fehler Betrieb Eingeschaltet Einschaltbereit sperre freigeben Nicht einschaltbereit Einschaltsperre Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler Fehlerreaktion aktiv Schnellhalt aktiv Mit X gekennzeichnete Bits sind nicht relevant.
Seite 92: Objekt 6060H: Betriebsart (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.4.2.3 Objekt 6060h: Betriebsart (DS402) Dieses Objekt dient zur Einstellung der Betriebsart, die mit Objekt 6061h gelesen werden kann. Es werden zwei Typen von Betriebsarten unterschieden: herstellerspezifische Betriebsarten Betriebsarten gemäß CANopen-Antriebsprofil DS402 Diese Betriebarten werden im CANopen-Antriebsprofil DS402 definiert. Nach einem Betriebsartwechsel muss der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden (z.
Seite 93: Objekt 6061H: Betriebsart-Anzeige (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.4.2.4 Objekt 6061h: Betriebsart-Anzeige (DS402) Mit diesem Objekt kann die über das Objekt 6060h eingestellte Betriebsart gelesen werden. Eine Betriebsart ist erst gültig, wenn sie mit Objekt 6061h gelesen werden kann (siehe auch Objekt 6060h).
Seite 94: Objekte Für Geschwindigkeits-Skalierung
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.5.2 Objekte für Geschwindigkeits-Skalierung 7.5.2.1 Objekt 204Ch: pv scaling factor Dieses Objekt soll den konfigurierten Zähler und Nenner des pv Skalierungsfaktors anzeigen. Der pv Skalierungsfaktor dient zur Änderung der Auflösung bzw. des Richtungsbereichs für den spezifizierten Sollwert.
Seite 95: Objekte Für Positionsberechnungen
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.5.3 Objekte für Positionsberechnungen 7.5.3.1 Objekt 608Fh: Position Encoder Resolution (DS402) Die Auflösung des Positions-Encoders definiert das Verhältnis der Encoder-Inkremente pro Umdrehung des Motors. Index 608Fh Name Position Encoder Resolution Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED 32...
Seite 96: Objekt 6091H: Getriebeübersetzung (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.5.3.2 Objekt 6091h: Getriebeübersetzung (DS402) Die Getriebeübersetzung (Gear Ratio) definiert das Verhältnis des Vorschubs in Positionseinheiten pro Umdrehung der Antriebswelle. Dies schließt ein vorhandenes Getriebe mit ein. Getriebeübersetzung = Umdrehungen der Motorwelle / Umdrehungen der Antriebswelle...
Seite 97: Objekt 6092H: Feed Constant (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.5.3.3 Objekt 6092h: Feed constant (DS402) Die Vorschubkonstante definiert das Verhältnis des Vorschubs in Positionseinheiten pro Umdrehung der Antriebswelle. Dies schließt ein vorhandenes Getriebe mit ein. Index 6092h Name Feed constant Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED 32...
Seite 98: Profile Velocity Mode (Pv) (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.6 Profile Velocity Mode (pv) (DS402) 7.6.1 Allgemeine Informationen Der Profile Velocity Mode (Profile Velocity Mode) ermöglicht die Verarbeitung von Geschwindigkeitssollwerten und den zugehörigen Beschleunigungen. 7.6.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden Index Objekt Name...
Seite 99: Objekt 60Ffh: Target Velocity (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.6.2.2 Objekt 60FFh: Target Velocity (DS402) Die Soll- oder Zieldrehzahl („Target Velocity“) repräsentiert den Sollwert für den Rampengenerator. Index 60FFh Name Target Velocity, VL.CMDU Objektcode Datentyp INTEGER32 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit Inkremente Wertebereich ) bis (2 Vorgabewert —...
Seite 100: Profile Torque Mode (Tq) (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.7 Profile Torque Mode (tq) (DS402) 7.7.1 Allgemeine Informationen Der Profile Torque Mode (Profile Torque Mode) ermöglicht die Verarbeitung von Drehmomentsollwerten und den zugehörigen Strömen. 7.7.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden Index Objekt Name...
Seite 101: Objekt 6071H: Target Torque (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.7.2.3 Objekt 6071h: Target Torque (DS402) Dieser Parameter ist der Eingangswert für den Drehmomentregler im Profildrehzahl-Modus. Der Wert wird in Tausendstel (1 ‰) des Nenndrehmoments angegeben. Index 6071h Name Target Torque Objektcode Datentyp INTEGER16 Kategorie bedingt;...
Seite 102: Lageregelungsfunktion (Pc) (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.8 Lageregelungsfunktion (pc) (DS402) 7.8.1 Allgemeine Informationen In diesem Kapitel werden die Positions-Istwerte beschrieben, die im Zusammenhang mit dem Lageregler des Antriebs stehen. Sie finden Verwendung im Profile Position Mode (Profile Position Mode). 7.8.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden...
Seite 103: Objekt 6064H: Position Actual Value (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.8.2.2 Objekt 6064h: Position Actual Value (DS402) Das Objekt Positions-Istwert liefert die Istposition. Die Auflösung kann mit den Getriebefaktoren des Lagereglers geändert werden (Objekt 6091/6092). Index 6064h Name Position Actual Value, PL.FB Objektcode Datentyp INTEGER32...
Seite 104: Interpolated Position Mode (Ip) (Ds402)
60C4h RECORD Erfassung Interpolationsdaten-Konfiguration Erfassung Interpolationsdaten- konfiguration 7.9.1.2 Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden 7.9.2 Objektbeschreibung 7.9.2.1 Objekt 60C0h: Interpolation Sub Mode Select Im AKD werden sowohl lineare Interpolation zwischen Positionssollwerten als auch kubisch polynome Interpolation über Position/Geschwindigkeit/Zeit unterstützt. Index 60C0h Name...
Seite 105: Objekt 60C1H: Interpolation Data Record
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.9.2.2 Objekt 60C1h: Interpolation Data Record Im AKD wird bei der linearen Interpolation ein einzelner Sollwert unterstützt (Zielposition, Subindex 1). Bei der kubisch polynomen Interpolation werden 3 Sollwerte unterstützt: Zielposition, Zeit und Geschwindigkeit (Subindex1 bis Subindex3).
Seite 106: Objekt 60C2H: Interpolation Time Period
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.9.2.3 Objekt 60C2h: Interpolation Time Period Der Interpolationszeitraum wird für den PLL-synchronisierten Positionierbetrieb (Phase Locked Loop = interpolation time index phasengekoppelter Regelkreis) verwendet. Die Einheit (Subindex 1) der Zeit ist mit 10 gegeben. Es sind nur Vielfache von 1 ms erlaubt. Die zwei Werte definieren den internen ASCII-Parameter PTBASE (Vielfache von 250 μs).
Seite 107: Objekt 60C4H: Interpolation Data Configuration
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.9.2.4 Objekt 60C4h: Interpolation Data Configuration Im AKD ist für lineare Interpolation nur der Wert 1 in Subindex 5 möglich. Für kubische Interpolation sind Subindex 1 und 2 möglich. Index 60C4h Name Interpolation Data Configuration...
Seite 108 AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil Subindex Beschreibung Puffer-Position Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Subindex Beschreibung Größe des Datensatzes Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich 1 bis 254 Vorgabewert Subindex Beschreibung Puffer gelöscht Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...
Seite 109: Referenzfahrtmodus (Hm) (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.10 Referenzfahrtmodus (hm) (DS402) 7.10.1 Allgemeine Informationen Dieses Kapitel beschreibt Parameter, die zur Definition eines Referenzfahrtmodus benötigt werden. 7.10.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden Index Objekt Name Zugriff 607Ch VAR HOME.P: Referenz-Offset INTEGER32 6098h VAR HOME.MODE, HOME.DIR:Referenzfahrtmethode...
Seite 110 AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil Beschreibung der Referenzfahrtmethoden Die Wahl einer Referenzfahrtmethode durch Schreiben eines Werts in das entsprechende Objekt 6098h legt Folgendes eindeutig fest: das Referenzfahrtsignal (P-Stopp, N-Stopp, Referenzschalter) die Wirkrichtung und, sofern zutreffend, die Position des Indeximpulses. Die Referenzposition wird durch den Referenz-Offset (Objekt 607Ch) festgelegt.
Seite 111: Objekt 6099H: Homing Speeds (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.10.2.3 Objekt 6099h: Homing Speeds (DS402) Index 6099h Name Homing Speeds Objektcode ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Subindex Beschreibung Geschwindigkeit während Schaltersuche, HOME.V Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit Geschwindigkeitseinheiten Wertebereich 0 bis (2 Vorgabewert entspricht 60 U/Min...
Seite 112: Referenzfahrtmodus-Sequenz
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.10.2.5 Referenzfahrtmodus-Sequenz Die Referenzfahrt wird durch Setzen von Bit 4 (positive Flanke) gestartet. Der erfolgreiche Abschluss wird mit Bit 12 im Statuswort angezeigt (" Objekt 6041h: Statuswort (DS402)" (=> S. 90)). Bit 13 zeigt einen Fehler an, der sich während der Referenzfahrt ereignet hat.
Seite 113: Profile Position Mode (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.11 Profile Position Mode (DS402) 7.11.1 Allgemeine Informationen Die Gesamtstruktur dieser Betriebsart ist nachfolgend dargestellt: Die spezielle Handshake-Verarbeitung von Steuer- und Statuswort wird unter "Funktionsbeschreibung" (=> S. 116) beschrieben. 7.11.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden ...
Seite 114: Objekt 607Dh: Software Position Limit (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.11.2.2 Objekt 607Dh: Software Position Limit (DS402) Das Objekt Software-Lagegrenzwert (Software Position Limit) beinhaltet die Subparameter „min position limit“ und „max position limit“. Neue Zielpositionen werden bezogen auf diese Grenzen geprüft. Die Grenzen sind relativ zum Maschinennullpunkt, der sich während der Referenzfahrt einschließlich des Referenz-Offsets (Objekt 607C) ergeben hat.
Seite 115: Objekt 6081H: Profile Velocity (Ds402)
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil 7.11.2.3 Objekt 6081h: Profile Velocity (DS402) Die Profilgeschwindigkeit ist die Endgeschwindigkeit, die nach der Beschleunigungsphase eines Fahrauftrages erreicht werden soll. Index 6081h Name Profile Velocity, MT.V Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit Geschwindigkeitseinheiten...
Seite 116: Funktionsbeschreibung
Nach Erreichen der Zielposition berechnet der Antrieb sofort die Bewegung zur neuen Zielposition. Dies führt zu einer kontinuierlichen Bewegung, ohne dass der Antrieb nach Erreichen eines Sollwerts auf Geschwindigkeit 0 abbremst. Beim AKD ist dies nur bei Verwendung von Trapezrampen möglich. Einzelne Sollwerte: Nach Erreichen der Zielposition signalisiert der Antrieb dem Master, dass er das Ziel erreicht hat, und erhält dann...
Seite 117 AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil In der Abbildung unten führt dies zu einer Geschwindigkeit von 0, nachdem eine Rampe gefahren wurde, um die Zielposition X1 zur Zeit t1 zu erreichen. Nach dem Signal an den Host, dass das Ziel erreicht wurde, wird die neue Zielposition zum Zeitpunkt t2 verarbeitet und zum Zeitpunkt t3 erreicht.
Seite 118: Anhang
AKD CANopen | 8 Anhang 8 Anhang 8.1 Objektverzeichnis Die folgende Tabelle beschreibt alle über SDO oder PDO verfügbaren Objekte (i.V. = in Vorbereitung). Abkürzungen: = UNSIGNED = Schreibgeschützt = INTEGER = Lese- und Schreibzugriff VisStr = Visible String (sichtbarer String)
Seite 119 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 1011h Nein Anzahl Einträge — 1011h Nein Lädt die Antriebsparameter DRV.NVLOAD vom nichtflüchtigen Speicher ins RAM 1014h Nein COB-ID für das Notfall- — Objekt...
Seite 120 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 1601h RECORD RXPDO2 Zuordnungs- — Parameter 1601h Nein Anzahl Einträge — 1601h 1 - 8 U32 Nein Zuordnung für n-tes — Applikationsobjekt 1602h RECORD RXPDO3 Zuordnungs- —...
Seite 121 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 1803h Nein Ereigniszeitgeber — 1A00h RECORD Zuordnungs-Parameter — TXPDO1 1A00h Nein Anzahl Einträge — 1A00h 1 - 8 U32 Nein Zuordnung für n-tes —...
Seite 122: Herstellerspezifische Sdos
AKD CANopen | 8 Anhang 8.1.3 Herstellerspezifische SDOs Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 2014h ARRAY Maske TxPDO Kanal 1 — 2014h Nein Maske (Byte 0..3) — 2014h Nein Maske (Byte 4..7) — 2015h ARRAY Maske TxPDO Kanal 2 —...
Seite 123 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 3405h Nein Berechnungsmethode für VL.ARTYPE2 BiQuad-Filter 2 3405h Nein Berechnungsmethode für VL.ARTYPE3 BiQuad-Filter 3 3405h Nein Berechnungsmethode für VL.ARTYPE4 BiQuad-Filter 4 3406h ARRAY VL BiQuad —...
Seite 124 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 3407h Nein Einstellung des VL.ERR Geschwindigkeits-Fehlers 3412h INT8 Nein Typ des Bremswiderstands REGEN.TYPE 3414h Rückführung und Einstellung REGEN.WATTEXT der Grenz-Temperatur des Bremswiderstands 3415h 1000:1 RO...
Seite 125 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 3440h Nein Einstellung des Zeitwerts für CS.TO die vorgesehene Antriebsgeschwindigkeit in CS.VTHRESH. 3441h Nein Kontrollierter Stoppzustand CS.STATE 3443h Nein Rückführung des möglichen DRV.DIS Grunds für eine Antriebssperre...
Seite 126 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 3460h Nein Steuerung der CAP0.EVENT Bedingungslogik 3460h Nein Steuerung der CAP1.EVENT Bedingungslogik 3460h Nein Auswahl der Bedingungslogik CAP0.PREEDGE für Erfassung 3460h Nein Auswahl der Bedingungslogik CAP1.PREEDGE...
Seite 127 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 3474h Nein Höherwertige 32 Bits von DIN2.PARAM Eingangsparameter 2 3474h Nein Höherwertige 32 Bits von DIN3.PARAM Eingangsparameter 3 3474h Nein Höherwertige 32 Bits von DIN4.PARAM...
Seite 128 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 3494h INT16 1000:1 RW Nein Einstellung des für „Wake“ WS.IMAX und „Shake“ verwendeten Maximalstroms 3494h INT32 Nein Einstellung der für „Wake“ und WS.DISTMAX „Shake“ erforderlichen Maximalbewegung 3494h Nein Einstellung der Verzögerung...
Seite 129 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 34A1h Nein Anzahl Einträge — 34A1h INT32 Nein Einstellung der Breite von PLS.WIDTH1 Endschalter 1 34A1h INT32 Nein Einstellung der Breite von PLS.WIDTH2 Endschalter 2...
Seite 130 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 3506h INTEGER Nein Aktion des Digitaleingangs zur DRV.HWENMODE Hardware-Aktivierung 3509h INT32 1000:1 RO Nein Analogeingangsspannung AIN.VALUE 3522h INT32 Nein Bremsrate DRV.DEC 3524h INT32 Nein Bremsrampe für...
Seite 131 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 3593h 1000:1 RW Nein Einstellung der MOTOR.KT Drehmomentkonstante des Motors 3596h 1000:1 RO Nein Einstellung der Proportional- IL.KPDRATIO Verstärkung des PI-Reglers für den d-Komponenten-Strom als Prozentsatz von IL.KP...
Seite 132 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 3612h INT32 Nein Motortemperatur MOTOR.TEMP 3617h Nein Unterspannungsmodus VBUS.UVMODE 3618h INT32 Nein Ist-Geschwindigkeit VL.FB 361Ah INT32 Nein DC-Busspannung VBUS.VALUE 361Dh 1000:1 RW Nein Spannungspegel für Fehler VBUS.UVFTHRESH...
Seite 133 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 36E9h Nein FBUS.PARAM05 36EAh Nein FBUS.PARAM06 36EBh Nein FBUS.PARAM07 36ECh Nein FBUS.PARAM08 36EDh Nein FBUS.PARAM09 36EEh Nein FBUS.PARAM10 36F6h INT32 Nein Funktion von Digitaleingang 5 DIN5.MODE...
Seite 134 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 5096h UINT32 Nein Während des Verfahrens zur FB1.PFINDCMDU Phasensuche verwendeter Stromwert (PFB.PFIND=1) 5097h UINT32 Nein Feedback Polzahl. FB1.POLES 5099h UINT32 Nein Resolver Nenn- FB1.RESKTR Übertragungsverhältnis.
Seite 135 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 5177h UINT32 Nein Servicefaqhrt Betriebsart. SM.MODE 5179h UINT32 Nein Zeit für Servicefahrt 1. SM.T1 517Ah UINT32 Nein Zeit für Servicefahrt 2. SM.T2 517Eh UINT32...
Seite 136 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 51EFh UINT32 Nein Bremseinfallzeit für vertikale MOTOR.TBRAKETO Achsen. 51F0h UINT32 Nein i.V. MODBUS.MSGLOG 520Ch UINT32 Nein Skalierungsart für Modbus MODBUS.SCALING Werte. 520Dh UINT32 Nein Encoderausgangs- DRV.EMUEPULSEWIDTH...
Seite 137 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 5265h UINT32 Nein Index in die Tabelle zur KP- IL.KPLOOKUPINDEX Anpassung des Stromregelkreises. 5266h UINT32 Nein Wert des Indexes für die KP- IL.KPLOOKUPVALUE Anpassung des Stromregelkreises.
Seite 138: Profilspezifische Sdos
AKD CANopen | 8 Anhang 8.1.4 Profilspezifische SDOs Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 6040h Steuerwort — 6041h Statuswort — 6060h INT8 Betriebsarten — 6061h INT8 Anzeige der Betriebsart — 6063h INT32 Positions-Istwert — (Inkremente)
Seite 139 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 6099h Nein Anzahl Einträge — 6099h Nein Geschwindigkeit bei HOME.V Suche nach Endschalter 6099h Nein Geschwindigkeit bei HOME.FEEDRATE Suche nach Nullpunkt 609Ah Nein Referenzfahrt- HOME.ACC, HOME.DEC...
Seite 140 AKD CANopen | 8 Anhang Index Sub- Daten- Float PDO- Beschreibung ASCII-Objekt index Scaling griff Zuordn. 60F4h INT32 Istwert Folgefehler PL.ERR 60FDh Digitale Eingänge DIN1.MODE BIS DIN6.MODE 60FEh ARRAY Digitale Ausgänge 60FEh Nein Anzahl Einträge 60FEh Physikalische Ausgänge 60FEh Nein...
Seite 141: Beispiele
Alle Beispiele gelten für den AKD. Alle Werte sind im Hexadezimal-Format. 8.2.1.1 Grundlegende Prüfung des Anschlusses an die AKD Steuerungen Beim Einschalten des AKD wird eine Boot-Up-Meldung über den Bus gesendet. Solange sich im Bussystem kein geeigneter Empfänger findet, wird dieses Telegramm fortlaufend weiter gesendet.
Seite 142: Beispiel: Bedienung Der Statusmaschine
Die Statusmaschine muss beim Hochfahren sequentiell bedient werden. Das Überspringen eines Zustandes (außer „Eingeschaltet“) ist nicht möglich. Nach dem Einschalten des AKD und dem Erkennen der Boot-Up-Meldung kann die Kommunikation über SDOs aufgenommen werden. Beispiel: Alle Parameter können abgefragt oder geschrieben oder die Statusmaschine des Antriebs gesteuert werden.
Seite 143: Beispiel: Tippbetrieb Über Sdo
AKD CANopen | 8 Anhang 8.2.1.3 Beispiel: Tippbetrieb über SDO Der Motor soll mit einer konstanten Drehzahl arbeiten. COB-ID Steuer- Index Sub- Daten Kommentar byte index 00h 03 00 00 00 Betriebsart „Profil-Geschwindigkeit“ 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 00h 00 00 00 00 Sollwert=0...
Seite 144: Beispiel: Tippbetrieb Über Pdo
AKD CANopen | 8 Anhang 8.2.1.5 Beispiel: Tippbetrieb über PDO Generell ist es sinnvoll, nicht benutzte PDOs zu deaktivieren. In der Betriebsart „Digitale Drehzahl“ wird ein digitaler Drehzahlsollwert durch RXPDO übertragen. Ist-Position und Ist-Drehzahl werden über ein SYNC- getriggertes TXPDO gelesen.
Seite 145 AKD CANopen | 8 Anhang COB-ID Steuer- Index Sub- Daten Kommentar byte LSB MSB index 00 40 Drehzahl-Sollwert SYNC senden FE 45 01 00 Antwort A6 AB 1A 00 00h 0F 01 00 00 Zwischenstopp 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm...
Seite 146: Beispiel: Drehmomentbetrieb Über Pdo
AKD CANopen | 8 Anhang 8.2.1.6 Beispiel: Drehmomentbetrieb über PDO Generell ist es sinnvoll, nicht benutzte PDOs zu deaktivieren. Das erste TX_PDO soll weiterhin den Ist- Stromwert mit jedem Telegramm übertragen. COB-ID Steuer- Index Sub- Daten Kommentar byte MSB index 00h 04 00 00 00 Betriebsart „Drehmoment“...
Seite 147: Beispiel: Referenzfahrt Über Sdo
AKD CANopen | 8 Anhang 8.2.1.7 Beispiel: Referenzfahrt über SDO Beim Betrieb des AKD als Linearachse muss ein Referenzpunkt festgelegt werden, bevor Positionierungen erfolgen können. Dies erfolgt durch Ausführen einer Referenzfahrt im Homing Mode (Homing Mode) (0x6). Hier wird beispielhaft das Vorgehen im Homing Mode aufgezeigt.
Seite 148 AKD CANopen | 8 Anhang Art der Referenzfahrt (6098h) COB-ID Steuer- Index Sub- Daten Kommentar byte index 06 00 00 00 Betriebsart = Referenzfahrt 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 00 00 00 00 Lesen des Profilstatus, Antwort: 0250h Voltage Enabled 40 02 00 00 Antwort: 0240h 06 00 00 00 Steuerwort Übergang_2, „Einschaltbereit“.
Seite 149: Beispiel: Verwendung Des Profil-Positionsbetriebs
AKD CANopen | 8 Anhang 8.2.1.8 Beispiel: Verwendung des Profil-Positionsbetriebs Dieses Beispiel zeigt die Verwendung des Profil-Positionsbetriebs. Hierzu werden die PDOs wie folgt eingestellt: Erstes RPDO. Keine spezielle Zuordnung erforderlich, da bei der Standard-Zuordnung das Steuerwort RXPDO1 eingegeben wird. Zweites RPDO.
Seite 150 AKD CANopen | 8 Anhang Das zweite TPDO soll mit jedem SYNC vom Servoverstärker gesendet werden. COB-ID Steuer- Index Sub- Daten Kommentar byte index 02h 01 00 00 00 TPDO2 mit jedem SYNC 02h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm Deaktivierung der nicht benötigten TPDOs...
Seite 151 AKD CANopen | 8 Anhang Die Referenzfahrt kann jetzt eingestellt und gestartet werden. COB-ID Steuer- Index Sub- Daten Kommentar byte MSB index 00h 06 00 00 00 Betriebsart = Referenzfahrt 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 00h 0C 00 00 00 Art der Referenzfahrt 12, negative Fahrtrichtung (DS402)
Seite 152: Beispiel: Ascii-Kommunikation
AKD CANopen | 8 Anhang Sollwert COB-ID Daten Kommentar 20 4E 00 00 Pos 8CA0 =36.000 µm ; V= 20.000 µm/s SYNC senden BB F8 FF FF Antwort-Telegramm Steuerwort mit „new setpoint“ über Bit (Bit 4) setzen COB-ID Daten Kommentar 1F 00...
Seite 153: Test Für Sync-Telegramme
AKD CANopen | 8 Anhang 8.2.1.10 Test für SYNC-Telegramme Konfiguration Zielposition und Profil-Geschwindigkeit einem PDO (2. Empfangs-PDO) zuweisen. Aktuelle Position einem PDO (1. Sende-PDO) zuweisen, generiert mit jedem zweiten SYNC. Statuswort und Herstellerstatus einem PDO (2. Sende-PDO) zuweisen, generiert mit jedem dritten SYNC.
Seite 154: Beispiele: Spezielle Anwendungen
AKD CANopen | 8 Anhang Notfall-Objekte Wenn z.B. der Resolver-Stecker nicht angeschlossen ist, wird in der Steuerung ein schwerwiegender Fehler ausgelöst. Ein Notfall-Telegramm wird gesendet. COB-ID Notfall-Fehler Fehler- register High 00 00 00 00 Motortemperatur, Temperatur, herstellerspezifisch 00 00 00 00 8.2.2 Beispiele: Spezielle Anwendungen...
Seite 155 AKD CANopen | 8 Anhang Aktion RPDO2-Zuordnung für beide Achsen durchführen: Achse 1: COB-ID Steuer- Index Sub- Daten Kommentar byte index 00 00 00 00 RPDO2: Zuordnung löschen 00 00 00 00 20 01 C1 60 RPDO2, Eintrag 1: IP-Sollwert Achse 1...
Seite 156 AKD CANopen | 8 Anhang Zuordnungs-Konfiguration für Achse 1: COB-ID Steuer- Index Sub- Daten Kommentar byte index 00 00 00 00 TPDO2: Zuordnung löschen 00 00 00 00 20 00 63 60 TPDO2, Eintrag 1: Ist-Position in Inkrementen 00 00 00 00...
Seite 157 AKD CANopen | 8 Anhang Um Trajektorie-Fahrten durchzuführen, müssen beide Verstärker in der korrekten Betriebsart arbeiten. Diese Einstellung erfolgt durch Index 6060h: COB-ID Steuer- Index Sub- Daten Kommentar byte index 07 00 00 00 IP-Modus für Achse 1 setzen 00 00 00 00 07 00 00 00 IP-Modus für Achse 2 setzen...
Seite 158 AKD CANopen | 8 Anhang Diese Konfiguration gibt nun eine zyklische Sequenz frei, wie im Schaubild gezeigt: RPDO 2 kann jetzt für die Übertragung von Trajektorie-Daten für beide Achsen verwendet werden, z. B.: COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 In diesem Beispiel erhält die erste Achse einen Trajektorie-Wert von 500 Inkrementen (Bytes 0 bis 3) und die...
Seite 159: Beispiel: Pvt Interpolation
AKD CANopen | 8 Anhang 8.2.2.2 Beispiel: PVT Interpolation Dieses Beispiel zeigt eine mögliche Applikation für PVT. PVT ist eine Kubisch Polynome Interpolation, die die Zielposition, Geschwindigkeit und Zeit aus dem CAN Bus verwendet. Schritt 1: PDO Mapping durchführen COB-ID...
Seite 160 Schritt 5: Konfigurieren der Parameter für die PVT Segmente Dieser Schritt ist optional, abhängig von der Applikation. Er dient der Modifikation des Bereichs und der Auflösung der PVT Segmente. AKD haben Default Werte für diese beiden Objekte. Das folgende Beispiel stellt die Defaultwerte ein.
Seite 161: Index
AKD CANopen | 9 Index 6061h 6063h 9 Index 6064h 6065h 606Ch 6071h 6073h 1000h 6077h 1001h 607Ah 1002h 607Ch 1003h 607Dh 1005h 6081h 1006h 6083h 1008h 6084h 1009h 608Fh 100Ah 6091h 100Ch 6092h 100Dh 6098h 1010h 6099h 1011h 609Ah...
Seite 162 AKD CANopen | 9 Index Anschlussbild Profil-Drehmomentmodus Baudrate Profil-Geschwindigkeitsmodus Kabel Profil-Positionsmodus Schnittstelle Profilspezifische Objekte Stationsadresse Prozessdatenobjekt Datentypen Referenzfahrtmodus Empfangs-PDOs SDO-Abbruchcodes Erweiterte Datentypen Sende-PDOs Servicedatenobjekt Sicherheitshinweise Allgemeines Faktorgruppen Elektrische Installation Statusmaschine Statuswort Steuerwort Ganzzahl mit Vorzeichen Synchronisationsobjekt Ganzzahl ohne Vorzeichen Gemischte Datentypen Gerätesteuerung...
Seite 163 AKD CANopen | Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Kollmorgen™ | August 2012...
Seite 164: Vertrieb Und Applikation
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