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AKD Benutzerhandbuch | 16.4 Tuning Anleitung
Nachstehend ist das resultierende Frequenzverhalten unter Verwendung der obigen Resonator-
Konfiguration dargestellt:
Beachten Sie die Dämpfung der Resonanz in der blauen und roten Spur (offener bzw. geschlossene
Regelkreis).
Verwendung von Filters zur Reduzierung von Störsignalen
Die beste Methode zur Reduzierung von Störsignalen ist die Platzierung von Filtern im
Rückführungspfad. Auf diese Weise werden die von einem verrauschten Encoder erzeugten und durch
den Stromregekreis verstärkten Störsignale gedämpft. Die Störsignale können durch einen Filter im
Vorsteuerungspfad gefiltert werden.Wird jedoch ein Filter im Vorsteuerungspfad platziert, der zu einer
Phasennacheilung führt (z. B. Tiefpass-Filter), zeigt Ihr Bewegungsprofil diese Phasennacheilung im
Befehlssignal. Durch Platzierung des Filters im Rückführungspfad wird diese Nacheilung vermieden.
16.4
Tuning Anleitung
16.4.1 Übersicht
In diesem Kapitel wird das Tuning-Verfahren für Drehzahl- und Positionsregelkreise des AKD
beschrieben. Das Servo-Tuning umfasst die Einstellung verschiedener Koeffizienten des
Servoverstärkers, die dieser für die optimal auf Ihre Anwendung abgestimmte Steuerung des
KOLLMORGEN | Mai 2014
233
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