Kollmorgen AKD Betriebsanleitung
Central power supply
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- Benutzerhandbuch (672 Seiten) ,
- Betriebsanleitung (214 Seiten) ,
- Handbuch (176 Seiten)
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AKD
Central Power Supply
Betriebsanleitung
Ausgabe: F, September 2016
Gültig für AKD-C, Hardware Revision A
Bestellnummer 903-200019-01
Übersetzung des Originaldokumentes
Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als
Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern
des Produkts aus.
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Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD
- Seite 1 ® Central Power Supply Betriebsanleitung Ausgabe: F, September 2016 Gültig für AKD-C, Hardware Revision A Bestellnummer 903-200019-01 Übersetzung des Originaldokumentes Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
- Seite 2 Gedruckt in Deutschland. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder ver- breitet werden .
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
5.6 Konformität mit REACH 6 Produktidentifizierung 6.1 Lieferumfang 6.2 Typenschild 6.3 Typenschlüssel 7 Technische Beschreibung und Daten 7.1 Die AKD-C zentrale Spannungsversorgung 7.2 Mechanische Daten 7.3 Elektrische Daten 7.4 Sicherungen 7.4.1 Sicherungen für Leistungsversorgung 7.4.2 Sicherung für externen Bremswiderstand 7.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 7.6 Massesystem... - Seite 4 9.3.2.2 Ethernet Stecker X10, X11, X18 9.3.2.3 DC Power Stecker X20A, X21A (Kabel CCNCN1) 9.3.2.4 Lokale Feldbus Stecker X20B, X21B (Kabel CCNCN1) 9.4 Topologie eines dezentralen Antriebssystems 9.4.1 Systemgrenzen 9.4.2 Beispiel für einen AKD-C 9.4.3 Beispiel für mehrere AKD-C 9.5 Verdrahtung 9.6 Anschlüsse 9.6.1 Steckerzuordnungen 9.6.2 Anschlussbild...
- Seite 5 10.3.1 Auspacken, Montieren und Verdrahten 10.3.2 IP-Adresse einstellen 10.3.3 Verbindungen überprüfen 10.3.4 WorkBench Installieren und starten 10.3.5 Servoverstärker mit dem Setup-Assistenten freigeben 10.4 Fehler und Warnmeldungen 10.5 Fehlersuche und -behebung beim AKD-C 11 Index 12 Bisher erschienene Ausgaben Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016...
- Seite 6 AKD-C Betriebsanleitung | --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016...
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Seite 7: Allgemeines
AKD-C Betriebsanleitung | 2 Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über diese Betriebsanleitung 2.2 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) 2.3 Hinweise für die gedruckte Ausgabe (Papierversion) 2.4 Verwendete Symbole 2.5 Verwendete Abkürzungen 2.6 Verwendete Normen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 8: Über Diese Betriebsanleitung
Weitere Dokumente auf der beiliegenden DVD: Projektierungshandbuch für Dezentrales Antriebssystem: beschreibt den Aufbau eines dezentralen Antriebssystems mit AKD-C und AKD-N. Es liefert Hinweise für die Sys- temtopologie, Kühlung und Optimierung der Systemleistung. AKD-N Betriebsanleitung: beschreibt die Servoverstärker AKD-N für Kollmorgen dezen- trale Antriebssysteme und liefert Informationen für die sichere Montage und Installation... -
Seite 9: Verwendete Symbole
AKD-C Betriebsanleitung | 2 Allgemeines 2.4 Verwendete Symbole Warnsymbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver- GEFAHR mieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Ver- letzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-... -
Seite 10: Verwendete Abkürzungen
Speichermedium (Festplatte, CDRom, DVD) EEPROM Elektrisch löschbarer programmierbarer Speicher Elektromagnetische Verträglichkeit Kollmorgen Automation Suite KAS IDE Entwicklungsumgebung (Kollmorgen Automation Suite Integrated Development Environment) benötigt für AKD PDMM Gerätevarianten Leuchtdiode Niederwertiges Byte (oder Bit) Höchstwertiges Byte (oder Bit) Nullimpuls OSSD Output signals Switching Device... -
Seite 11: Verwendete Normen
AKD-C Betriebsanleitung | 2 Allgemeines 2.6 Verwendete Normen Standard Inhalt EN 4762 Zylinderschrauben mit Innensechskant ISO 11898 Strassenfahrzeuge — Controller area network (CAN) EN 12100 Sicherheit von Maschinen: Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitsätze EN 13849 Sicherheit von Maschinen: Sicherheitsrelevante Teile von Steuerungen EN 60085 Elektrische Isolierung –... -
Seite 12: Sicherheit
AKD-C Betriebsanleitung | 3 Sicherheit 3 Sicherheit 3.1 Das sollten Sie beachten 3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 3.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 3.4 Warnhinweise auf dem Produkt Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 13: Das Sollten Sie Beachten
Gefahr von tödlichen oder schweren Verletzungen für Personen, die in der Maschine arbeiten. Wenn der Parameter DRV.ENDEFAULT eines AKD-N auf 1 gesetzt ist, warnen Sie an der Maschine mit einem Warnschild (Warnung: Automatischer Wiederanlauf nach Einschalten!) und stellen Sie sicher, dass ein Einschalten der Netzspannung nicht möglich ist, während sich Personen im gefährdeten Bereich der Maschine aufhalten. - Seite 14 Vorschriften möglich. Fehlerstrom Schutzschalter oder Überwachungsgeräte AKD-C mit AKD-N kann einen Gleichstrom im Schutzerdungsleiter verursachen. Wo für den Schutz im Falle einer direkten oder indirekten Berührung eine Fehlerstrom-Schutzeinrichtung (RCD) oder ein Fehlerstrom-Überwachungsgerät (RCM) verwendet wird, ist auf der Strom- versorgungsseite des AKD-C nur ein RCD oder RCM vom Typ B zulässig.
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Seite 15: Bestimmungsgemäße Verwendung
Bestandteile dieser Anlagen oder Maschinen betrieben werden können. Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen. Wenn die AKD-C Geräte in Maschinen oder Anlagen eingebaut werden, darf das Gerät nicht verwendet werden, bis sichergestellt wurde, dass die Maschine oder Anlage die regionalen Richtlinien erfüllt. -
Seite 16: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
Umgebungen korrosiven und/oder elektrisch leitenden Säuren, alkalischen Lösungen, Ölen, Dämpfen Schiffe oder Offshore-Anwendungen Verdrahtung des Systems mit Hybridkabeln anderer Hersteller als Kollmorgen ist nicht erlaubt. Verändern von Kollmorgen Kabeln oder Steckern ist nicht erlaubt. 3.4 Warnhinweise auf dem Produkt Wait 7 minutes... -
Seite 17: Handhabung
AKD-C Betriebsanleitung | 4 Handhabung 4 Handhabung 4.1 Verpackung 4.2 Transport 4.3 Lagerung 4.4 Außer Betrieb nehmen 4.5 Wartung und Reinigung 4.6 Demontage 4.7 System Reparatur 4.8 Entsorgung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 18: Verpackung
AKD-C Betriebsanleitung | 4 Handhabung 4.1 Verpackung Die AKD-C Verpackung besteht aus recyclingfähigem Karton mit Einsätzen und einem Auf- kleber auf der Außenseite der Verpackung. Modell Verpackungsmaße (mm) HxBxL Gesamtgewicht (kg) AKD-C01007 125 x 410 x 295 4.2 Transport Transportieren Sie den AKD-C gemäß EN 61800-2 wie folgt: Transport nur durch qualifiziertes Personal in der Originalverpackung des Herstellers. -
Seite 19: Wartung Und Reinigung
AKD-C Betriebsanleitung | 4 Handhabung 4.5 Wartung und Reinigung Das Gerät ist wartungsfrei. Wenn das Gerät geöffnet wird, erlischt die Garantie. Das Innere des Geräts kann nur vom Hersteller gereinigt werden. Das Gerät nicht in Flüssigkeiten tauchen oder besprühen. Vermeiden Sie, dass Flüssigkeit in das Gerät eindringt. -
Seite 20: Entsorgung
AKD-C Betriebsanleitung | 4 Handhabung 4.8 Entsorgung Für die fachgerechte Entsorgung des Gerätes wenden Sie sich an einen zertifizierten Elek- tronikschrottverwerter. Gemäß den WEEE-2002/96/EG-Richtlinien u.ä. nimmt der Hersteller Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten muss der Versender tragen. -
Seite 21: Zulassungen
AKD-C Betriebsanleitung | 5 Zulassungen 5 Zulassungen 5.1 Konformität mit UL/cUL 5.2 Konformität mit EG Niederspannungsrichtlinie und EMV Richtlinie 5.3 Konformität mit EG Maschinenrichtlinie, Funktionale Sicherheit 5.4 Konformität mit EAC 5.5 Konformität mit RoHS 5.6 Konformität mit REACH Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 22: Konformität Mit Ul/Cul
- AKD-N00307: 240 mm x 240 mm x 10 mm or equivalent (LxWxT, Aluminum cold plate, uncoated) - AKD-N00607: 500 mm x 500 mm x 10 mm or equivalent (LxWxT, Aluminum cold plate, uncoated) - AKD-N01207: 480 mm x 400 mm x 84 mm or equivalent (LxWxT, 31 vertical fins, Aluminum heat sink, uncoated) -
Seite 23: Konformität Mit Eg Niederspannungsrichtlinie Und Emv Richtlinie
AKD-C Betriebsanleitung | 5 Zulassungen 5.2 Konformität mit EG Niederspannungsrichtlinie und EMV Richtlinie CE Konformitätserklärungen finden Sie auf der Kollmorgen Website. Die Konformität mit der EG-EMV-Richtlinie 2014/30/EG und der Niederspannungsrichtlinie 2014/35/EG ist für die Lie- ferung von Servoverstärkern in die Europäische Gemeinschaft vorgeschrieben. Die Geräte wurden von einem zugelassenen Prüflabor in einer definierten Konfiguration anhand der in die-... -
Seite 24: Konformität Mit Eac
Staaten der eurasischen Zollunion (Russland/Belarus/Kasachstan) verwendet. Kollmorgen bestätigt, dass der AKD allen notwendigen Konformitätsverfahren in einem der Mitgliedsstaaten der Eurasischen Zollunion unterzogen wurde, und dass der AKD allen in den Staaten der Eurasischen Zollunion vorgeschriebenen technischen Anforderungen ent-... -
Seite 25: Produktidentifizierung
AKD-C Betriebsanleitung | 6 Produktidentifizierung 6 Produktidentifizierung 6.1 Lieferumfang 6.2 Typenschild 6.3 Typenschlüssel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 26: Lieferumfang
Form. Gegenstecker X12, X13, X14, X15, X16 Zwei Steckerabdeckungen M23 Die M23 Steckerabdeckungen werden für den Schutz des Steckers X2 des letzten AKD-N im Strang benötigt. Getrennt erhältliches Zubehör Zubehör muss bei Bedarf separat bestellt werden. Lesen Sie im Zubehörhandbuch für Ihre... -
Seite 27: Typenschlüssel
AKD-C Betriebsanleitung | 6 Produktidentifizierung 6.3 Typenschlüssel Benutzen Sie den Typenschlüssel zur Produktidentifizierung, jedoch nicht für den Bestell- prozess, da nicht immer alle Merkmalkombination technisch möglich sind. Sonderausführung: hier werden nicht sicherheitsrelevante, kundenspezifische Beson- derheiten und die Sprachversion des gedruckten Materials kodiert. -
Seite 28: Technische Beschreibung Und Daten
AKD-C Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7 Technische Beschreibung und Daten 7.1 Die AKD-C zentrale Spannungsversorgung 7.2 Mechanische Daten 7.3 Elektrische Daten 7.4 Sicherungen 7.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 7.6 Massesystem 7.7 Signal Inputs/Outputs 7.8 Stecker 7.9 Empfohlene Anzugsmomente 7.10 Kabelanforderungen... -
Seite 29: Die Akd-C Zentrale Spannungsversorgung
AKD-C Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.1 Die AKD-C zentrale Spannungsversorgung Verfügbare AKD Versionen Variante Beschreibung Netz Anschluss AKD-C01007-CBEC Zentrale Spannungsversorgung 10 kW EtherCAT ohne Erweiterung. Standardmerkmale Versorgungsspannungsbereich von 400 V bis 480 V ±10%. EMV Netzfilter und 24 V Filter integriert. -
Seite 30: Mechanische Daten
AKD-C Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.2 Mechanische Daten Mechanische Daten Einheiten AKD-C01007-x Gewicht Höhe vorne Höhe hinten Breite Tiefe, ohne Stecker Tiefe, mit Steckern 7.3 Elektrische Daten Elektrische Daten Einheiten Wert Nennversorgungsspannung (L1, L2, L3) 3 x 400 V bis 3 x 480 V, ±10%... -
Seite 31: Sicherungen
AKD-C Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.4 Sicherungen In Kombination mit den Standard-Sicherungsblöcken müssen gemäß EN 60529 finger- sichere Sicherungshalter verwendet werden. 7.4.1 Sicherungen für Leistungsversorgung US Sicherungen: Klasse CC oder J, 600 VAC 200 kA, träge. Die Sicherung muss UL- und CSA gelistet sein. -
Seite 32: Massesystem
42 VAC, 1 A Schaltzeit 10ms Isolation für 400 VDC Kontakt/Spule STO-Enable Eingänge Ein: 18 VDC bis 30 VDC, 210 mA +10 mA pro AKD-N Aus: 0 VDC bis 12 VDC, < 50 mA Galvanische Isolation für 250 VDC STO-Status Ausgänge gemäß... -
Seite 33: Stecker
EN 60204. Informationen zu den chemischen, mechanischen und elektrischen Merk- malen der Kabel finden Sie im Zubehörhandbuch. Verwenden Sie nur Hybrid, Motor und Feedback Kabel von Kollmorgen. Die Gewährleistung für das System erlischt, wenn Sie Hybrid, Motor oder Feedback Kabel eines anderen Her- stellers als Kollmorgen verwenden. -
Seite 34: Definition Kabellänge
AKD-C Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.11 Definition Kabellänge AKD-C besitzt zwei Pfade, an die jeweils bis zu 8 AKD-N angeschlossen werden können. Maximum gesamte Kabellänge für jeden Pfad ist 100 m. Informationen über die Sys- temtopologie finden sie auf (➜ # 57) -
Seite 35: Dynamische Bremsung
7.12 Dynamische Bremsung Die dynamische Bremsung ist eine Methode zum Abbremsen eines Servosystems durch Abbau der mechanischen Energie über die Gegen-EMK des Motors. Der AKD verfügt über einen dynamischen Bremsmodus, der vollständig in die Hardware integriert ist. Bei Akti- vierung schließt der Servoverstärker die Motorklemmen in Phase mit der Gegen-EMK (q- Anteil) kurz, betreibt jedoch weiter den keine Kraft erzeugenden Stromregelkreis (d-Anteil) mit Nullstrom. -
Seite 36: Ein- Und Ausschaltverhalten
AKD-C Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.14 Ein- und Ausschaltverhalten 7.14.1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb Das folgende Schema zeigt die korrekte Sequenz zum Einschalten des Systems. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 37: Ausschaltprozess Im Standardbetrieb
AKD-C Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.14.2 Ausschaltprozess im Standardbetrieb Der HW-Enable-Eingang deaktiviert alle AKD-N Endstufen sofort. In der AKD -N Betriebs- anleitung sind Ausschaltverhaltensweisen der Verstärker abhängig von verschiedenen Betriebsbedingungen und Parametereinstellungen beschrieben. Die Steuerfunktion Stopp, Not-Halt und Not-Aus sind in der Norm EN 60204 definiert. Anga- ben für die sicherheitsbezogenen Aspekte dieser Funktionen finden Sie in den Normen EN... -
Seite 38: Globaler Safe Torque Off (Sto)
AKD-C Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.15 Globaler Safe Torque Off (STO) 7.15.1 STO Sicherheitshinweise WARNUNG Keine Bremsleistung Schwere Verletzungen können die Folge sein, wenn eine hängende Last nicht sicher blockiert wird. Der Verstärker kann eine hängende Last nicht halten, wenn die STO-Funktion aktiviert ist. -
Seite 39: Bestimmungsgemäße Verwendung
Die Verzögerung von der fallenden Flanke am globalen STO Enable Eingang bis zur Unter- brechung der Energiezufuhr zu den Motoren am Antriebsstrang hängt von der Anzahl der am Strang angeschlossenen AKD-N ab. Die maximale Reaktionszeit beträgt 10 ms. Je mehr AKD-N am Strang angeschlossen sind, desto kürzer ist die Reaktionszeit. -
Seite 40: Allgemeine Informationen
Das globale STO Signal hat keinen Einfluss auf angeschlossene AKD-N mit Option "DS" oder "DT" (lokaler STO Eingang). Der lokale STO Eingang am AKD-N hat auch keinen Ein- fluss auf den globalen STO. Die lokale STO Funktion ist in der AKD-N Betriebsanleitung beschrieben. -
Seite 41: Einbauraum, Verdrahtung
In Übereinstimmung mit der Norm EN 13849-2 ist ein Fehlerausschluss für einen Kurzschluss zwischen zwei beliebigen Leitern bei Sicherheitslevel PLd erlaubt; dies gilt auch für die STO Verdrahtung des AKD-C. Die Leiter müssen fest angeschlossen und gegen Beschädigung geschützt sein (siehe ISO 13849-2, Tabelle D.4). -
Seite 42: Technische Daten Und Anschluss
Eingänge entsprechen nicht IEC61131-2 Galvanische Isolation für 250 VDC Aus: 0 VDC bis 12 VDC, < 50 mA Ein: 18 VDC bis 30 VDC, 210 mA +10 mA pro AKD-N tolerierte OSSD Pulsdauer 300 µs STO-Status Ausgänge gemäß IEC61131-2 Typ 1 max. -
Seite 43: Funktionsbeschreibung
7.15.8 Funktionsbeschreibung Für jeden Antriebsstrang gibt es einen STO-Enable Eingang und einen STO-Status Ausgang. Der STO des Antriebsstranges gibt die Endstufen aller AKD-N (ohne Option "DS" oder "DT"), die am Antriebsstrang angeschlossen sind, frei, solange ein 24 V Signal am STO-Ena- ble Eingang anliegt. -
Seite 44: Signaldiagramm
GEFAHR: Betreten Sie nicht den Gefahrenbereich! 2. Aktivieren Sie die globale STO Funktion, indem Sie z.B. die Schutztür des Antriebs- stranges öffnen, an dem der Verstärker angeschlossen ist (0V an AKD-C X16/6 bzw. X16/8 0V). 3. Der AKD-C Fehlerkontakt öffnet, die STO Statusmeldung für den Antriebsstrang (X16/1 bzw. -
Seite 45: Applikationsbeispiel Globaler Sto Mit Ksm
7.15.8.3 Applikationsbeispiel Globaler STO mit KSM Die Beispielapplikation unten zeigt eine Tür-Überwachung und den Not-Halt, wobei die glo- balen STO-Enable Eingänge eines AKD-C gemäß SIL2 / PLd von einer Sicherheitssteuerung angesteuert werden. Beide Antriebsstränge werden getrennt geschaltet. Kollmorgen KSM Module können nicht verwendet werden. -
Seite 46: Berührungsschutz
Wo für den Schutz im Falle einer direkten oder indirekten Berührung eine Feh- lerstrom-Schutzeinrichtung (RCD) oder ein Fehlerstrom-Überwachungsgerät (RCM) verwendet wird, ist auf der Stromversorgungsseite des AKD-C nur ein RCD oder RCM vom Typ B zulässig. In Übereinstimmung mit EN 60364-4-41 (Errichten von Niederspannungsanlagen) und EN 60204 (Elektrische Ausrüstung von Maschinen) können Fehlerstromschutzschalter (RCDs) -
Seite 47: Led-Anzeige
AKD-C Betriebsanleitung | 7 Technische Beschreibung und Daten 7.17 LED-Anzeige LED-7-Segmentanzeigen geben den Status des Gerä- tes an, nachdem die 24 V-Versorgung eingeschaltet wurde. Falls die TCP/IP Verbindung zum PC oder zur Steuerung nicht arbeitet, ist die LED Anzeige die ein- zige Informationsquelle.AKD Aktive Fehlercodes... -
Seite 48: Mechanische Installation
AKD-C Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8 Mechanische Installation 8.1 Wichtige Hinweise 8.2 Maßzeichung 8.3 Montagebeispiel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 49: Wichtige Hinweise
Montieren Sie keine Geräte, die Magnetfelder erzeugen, direkt neben das Gerät. Starke Magnetfelder können interne Bauteile direkt beeinflussen. Montieren Sie Geräte, die Magnet- felder erzeugen, in ausreichendem Abstand zum AKD-C und/oder schirmen Sie die Magnet- felder ab. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 50: Maßzeichung
AKD-C Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.2 Maßzeichung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 51: Montagebeispiel
AKD-C Betriebsanleitung | 8 Mechanische Installation 8.3 Montagebeispiel Material: vier M5 Zylinderschrauben gem. EN 4762, 4 mm Innensechskantschlüssel. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 52: Elektrische Installation
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9 Elektrische Installation 9.1 Wichtige Hinweise 9.2 Anleitung für die elektrische Installation 9.3 EMV Störunterdrückung 9.4 Topologie eines dezentralen Antriebssystems 9.5 Verdrahtung 9.6 Anschlüsse 9.7 Anschluss der Spannungsversorgung 9.8 Zwischenkreis (X14) 9.9 Anschluss der Antriebsstränge 9.10 I/O-Anschluss... -
Seite 53: Wichtige Hinweise
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.1 Wichtige Hinweise Der Verstärker darf nur von Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik installiert werden. Grüne Drähte mit gelben Streifen dürfen nur für die Verdrahtung der Schut- zerde (PE) verwendet werden. GEFAHR Hohe Spannung bis 900 V! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch... -
Seite 54: Anleitung Für Die Elektrische Installation
Verdrahten Sie den FEHLER-Kontakt im Not-Halt-Kreis des Systems. Schließen Sie ggf. den externen Bremswiderstand (mit Sicherung) an. Schließen Sie die benötigten AKD-N Servoverstärker an Antriebsstrang 1 oder 2 an. Schließen Sie bei Bedarf den Enable Eingang und die digitalen Eingänge an. -
Seite 55: Emv Störunterdrückung
(Seitenwände, Rückwand und Schaltschranktür mit Kupfergeflechten verbinden). Keine Scharniere oder Montageschrauben für Erdungsanschlüsse verwenden. Die gesamte Auf- lagefläche des AKD-C muss elektrisch leitend auf der Montageplatte aufliegen. Elek- trisch leitende Platten verwenden, z. B. aus Aluminium oder galvanisiertem Stahl. Entfernen Sie bei lackierten und anderen beschichteten Metallplatten die gesamte Beschichtung hinter dem Verstärker. -
Seite 56: Schirmanschluss Am Gerät
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.3.2 Schirmanschluss am Gerät 9.3.2.1 Schirmanschlussklemmen für X12, X13, X14, X15, X16 Schirmanschlussklemmen (siehe Zubehörhandbuch) werden für die Kontaktierung der Kabel- schirmgeflechte für X12, X13, X14, X15, X16. Verdrahtung zu diesen Steckern muss meist nicht geschirmt ausgeführt werden. -
Seite 57: Topologie Eines Dezentralen Antriebssystems
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.4 Topologie eines dezentralen Antriebssystems 9.4.1 Systemgrenzen Stranglänge: maximal 100 m Gesamtkabellänge pro Strang Anzahl AKD-N: maximal 8 pro Strang, insgesamt maximal 16 Beachten Sie die Hinweise zu Einschränkungen des Gesamtstroms und der Gesamtleistung im Projektie- rungshandbuch für Dezentrale Antriebssystem. -
Seite 58: Beispiel Für Mehrere Akd-C
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.4.3 Beispiel für mehrere AKD-C Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 59: Verdrahtung
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.5 Verdrahtung GEFAHR Hohe Spannung bis 900 V Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung. Installieren und verdrahten Sie die Geräte nur im abgeschalteten Zustand, d. h. es darf weder die Netzspannung noch die 24 V Hilfss- pannung oder die Netzspannung anderer angeschlossener Geräte ein-... -
Seite 60: Anschlüsse
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6 Anschlüsse 9.6.1 Steckerzuordnungen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 61: Anschlussbild
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.6.2 Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 62: Anschluss Der Spannungsversorgung
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.7 Anschluss der Spannungsversorgung 9.7.1 Anschluss an verschiedene Versorgungsnetze Diese Seite zeigt möglichen Anschlussvarianten für verschiedene Versorgungsnetze. Für Netzwerke mit einer Spannung von 120V/240V wird ein Trenntransformator benötigt, um eine minimale Spannung von 400 V +10 % zu erhalten. -
Seite 63: Anschluss An Die Netzversorgung (X12)
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.7.2 Anschluss an die Netzversorgung (X12) 9.7.2.1 Dreiphasiger Anschluss Direkt an 3-phasiges Versorgungsnetz, Versorgungsnetze (➜ # 62) Sicherungen (z.B. Schmelzsicherungen) sind vom Nutzer bereitzustellen (➜ # 31). Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 64: Vdc Versorgungsspannung (X13)
B. über einen Trenntransformator. Der erforderliche Nennstrom hängt von der Verwendung der Motorbremse und der Anzahl der angeschlossenen AKD-N ab. Die 24 VDC Spannung wird intern aufgeteilt in einen Versorgungszweig für die AKD-C Steu- erelektronik und einen Zweig für die Versorgung der angeschlossenen AKD-N Verstärker für den Fall des Ausfalls der AC Netzspannung. -
Seite 65: Zwischenkreis (X14)
9.8 Zwischenkreis (X14) Der Zwischenkreis kann parallelgeschaltet werden, so dass die Bremsleistung auf all AKD- C am selben Zwischenkreis aufgeteilt wird. Jeder AKD-C benötigt seinen eigenen AC Netz- anschluss, auch wenn die Zwischenkreise verbunden sind. Die Geräte können zerstört werden, wenn die DC-Bus-Zwischenkreisspannungen unter- schiedlich sind. -
Seite 66: Bremswiderstand (X14)
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.8.1 Bremswiderstand (X14) 9.8.1.1 Interner Bremswiderstand AKD-C besitzt einen eingebauten Bremswiderstand. Dieser interne Bremschopper ist aktiv, wenn die Steckbrücke im Gegenstecker X14 zwischen 1 (+RBi) und 2 (-RB) gesteckt ist. 9.8.1.2 Externer Bremswiderstand Hinweise zu den technischen Daten der Bremsschaltung finden Sie unter (➜ # 35). Siche- rungen sind vom Nutzer bereitzustellen (➜... -
Seite 67: Kondensator Module (X14)
KCM-E Erweiterungsmodul für beide Einsatzzwecke. Erweiterungsmodule sind in zwei Kapa- zitätsklassen verfügbar. Die KCM Module dürfen nur an AKD Servoverstärkern mit 400/480V Nennspannung ange- schlossen werden; Informationen zu Montage, Installation und Inbetriebnahme finden Sie in der Betriebsanleitung der KCM Module. -
Seite 68: Anschlussbeispiel Mit Kcm-S Und Kcm-E
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.8.2.2 Anschlussbeispiel mit KCM-S und KCM-E Maximale Kabellänge zwischen AKD-C und KCM: 500mm. Die DC+ und DC- Leitungen soll- ten immer verseilt sein, der maximal zulässige Querschnitt ist 6mm². Achten Sie auf korrekte Polung, bei Vertauschen von DC+/DC- werden die KCM Module zerstört. -
Seite 69: Anschlussbeispiel Mit Kcm-P Und Kcm-E
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.8.2.3 Anschlussbeispiel mit KCM-P und KCM-E Maximale Kabellänge zwischen AKD-C und KCM: 500mm. Die DC+ und DC- Leitungen soll- ten immer verseilt sein, der maximal zulässige Querschnitt ist 6mm². Achten Sie auf kor- rekte Polung, bei Vertauschen von DC+/DC- werden die KCM Module zerstört. -
Seite 70: Kcm Module Entladen
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.8.2.4 KCM Module entladen Die jedem Modul beiliegenden Hilfsmittel (Steckbrücke bzw. Verbindungskabel) ermöglichen das sichere Entladen der Module. Wenn die Lade-LED in der Oberseite der Module blinkt, sind die Kondensatoren geladen. Die LED ermöglicht jedoch keine sichere Aussage über den Entladezustand, da sie nicht auf Aus- fall überwacht wird. -
Seite 71: Anschluss Der Antriebsstränge
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.9 Anschluss der Antriebsstränge AKD-C unterstützt zwei Antriebsstränge mit bis zu 16 AKD-N Servoverstärker. Verwenden Sie IP67 Kabeldurchführungen für den Durchbruch der Hybridkabel durch die Schaltschrankwand. Zum Anschluss des ersten AKD-N an einen der DC Antriebsstränge muss der Kollmorgen Kabeltyp... -
Seite 72: Zuordnung Der Antriebsstränge
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.9.1 Zuordnung der Antriebsstränge Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 73: Dc Power X20A, X21A
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.9.2 DC Power X20A, X21A Die DC Power Anschlüsse versorgen bis zu 8 AKD-N Servoverstärker pro Antriebsstrang mit Gleichstrom. Anschluss für DC Power durch Gegenstecker mit Zugentlastung. Der Stecker ist am Kollmorgen CCNCN1 Kabel angeschlagen (➜ # 56). -
Seite 74: I/O-Anschluss
AKD-C Betriebsanleitung | 9 Elektrische Installation 9.10 I/O-Anschluss 9.10.1 I/O Stecker X15 und X16 Digitale I/O Signale werden an X15 angeschlossen, STO Signale werden an X16 ange- schlossen. X15 (I/O) X16 (STO) Pin Signal Abkürzung Funktion Anschluss Digitaler Ausgang + DIGITAL-OUT+ Programmierbar (➜... -
Seite 75: Digitaler Eingang (Enable, X15)
WorkBench) sind seriell verknüpft, das bedeutet, der Hardware Enable muss verdrahtet wer- den. Die Leistungsendstufen der AKD-N Verstärker, die am AKD-C angeschlossen sind, werden durch Anlegen des ENABLE Signals freigegeben (Klemme X15/3). Die Freigabe ist nur mög- lich, wenn am STO-Enable 1 bzw. 2 (gültig für DC Power Stränge 1 oder 2) ein 24 V Signal anliegt (➜... -
Seite 76: Digitaler Ausgang (X15)
Der Verstärker bietet einen digitalen Ausgang (X15/1 nach X15/2, (➜ # 74). Wählen Sie die gewünschte Funktion in der Setup-Software aus. Es können Meldungen von vor- programmierten Funktionen, die im AKD-C gespeichert sind, ausgegeben werden. Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in der Setup Software enthalten. Wenn eine Funk- tion zugewiesen wurde, muss der Parametersatz im AKD-C gespeichert werden. -
Seite 77: Fehlerrelais
Anzugsverzögerung: max. 10 ms Abfallverzögerung: max. 10 ms Alle Fehler führen zum Öffnen des Fehlerkontakts und zur Abschaltung der AKD-N End- stufen (wenn ein Fehler auftritt, wird das interne Hardware-Ready Signal gesperrt => keine Leistungsabgabe an Motoren). Liste der Fehlermeldungen: (➜ # 88). -
Seite 78: Motion-Bus-Schnittstelle (X10/X11)
Anschluss Option EtherCAT Motion-Bus 9.11.3 Netzwerk Konfiguration 9.11.4 EtherCAT AKD-C01007-CBEC kann als Slave an ein EtherCAT Netzwerk (CoE) über RJ-45 Stecker X10 (In Port) und X11 (Out Port) angeschlossen werden. Der Kommunikationsstatus wird über die Stecker LEDs angezeigt. Stecker LED-Nr. -
Seite 79: Serviceschnittstelle (X18)
Schließen Sie die Serviceschnittstelle (X18) an eine Ethernet-Schnittstelle am PC direkt oder über einen Netzwerkswitch an. Das Kabel kann auch bei eingeschalteter Spannung gesteckt werden. Prüfen Sie, ob die Verbindungs-LEDs am AKD-C (grüne LED am RJ45- Stecker) und an Ihrem PC (oder Netzwerkswitch) beide leuchten. Wenn beide LEDs leuch- ten, besteht eine gute elektrische Verbindung. -
Seite 80: Taster (B1)
Die PC-Subnetmask muss auf 255.255.255.0 oder 255.255.255.128 gesetzt sein. Dynamische IP-Adressierung (DHCP und Auto-IP) Wenn S1 auf 0 gesetzt ist, ist das Gerät im DHCP Modus. Der AKD-C ruft seine IP-Adresse von einem externen DHCP-Server ab, wenn im Netzwerk einer vorhanden ist. Wenn kein DHCP Server vorhanden ist, stellt der AKD-C eine automatische, private IP Adresse im For- mat 169.254.x.x ein. -
Seite 81: Inbetriebnahme
AKD-C Betriebsanleitung | 10 Inbetriebnahme 10 Inbetriebnahme 10.1 Wichtige Hinweise 10.2 Inbetriebnahmesoftware WorkBench 10.3 Basis Systemtest 10.4 Fehler und Warnmeldungen 10.5 Fehlersuche und -behebung beim AKD-C Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 82: Wichtige Hinweise
Maschine arbeiten. Der Antrieb kann abhängig von der Parametereinstellung nach dem Einschalten der Netzspannung auto- matisch anlaufen. Wenn der Parameter DRV.ENDEFAULT eines AKD-N auf 1 gesetzt ist, warnen Sie an der Maschine mit einem Warnschild (Warnung: Auto- matischer Wiederanlauf nach Einschalten!) und stellen Sie sicher, dass ein Einschalten der Netzspannung nicht mög-... -
Seite 83: Inbetriebnahmesoftware Workbench
Kollmorgen bietet Schulungs- und Vertiefungskurse auf Anfrage. 10.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Setup-Software ist dafür vorgesehen, die Betriebsparameter für die Verstärker der AKD Reihe zu ändern und zu speichern. Der angeschlossene Verstärker kann mithilfe dieser Soft- ware konfiguriert werden. Während der Inbetriebnahme kann der Verstärker direkt über die Servicefunktionen gesteuert werden. -
Seite 84: Beschreibung Der Software
Anwendungen können Sie einen PC und WorkBench (die Setup-Software für den Ver- stärker) verwenden, um Betriebsbedingungen und Parameter festzulegen. Der PC wird über ein Ethernet-Kabel mit dem AKD-C verbunden (➜ # 79). Die Setup-Software ermöglicht die Kommunikation zwischen dem PC und AKD-N Verstärkern, die an diesem AKD-C ange- schlossen sind. -
Seite 85: Installation Unter Windows
Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort. Anschluss an die Ethernet-Schnittstelle des PCs Schließen Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet-Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Switch und die Serviceschnittstelle X18 des AKD-C an (➜ # 79). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016... -
Seite 86: Basis Systemtest
Schalten Sie die 24 VDC Logikversorgung des Systems an Stecker AKD-C X1 ein (für die Kommunikation wird keine Leistungsversorgung benötigt). Stellen Sie sicher, dass sowohl am AKD-C Stecker als auch am PC Stecker die grüne LED leuchtet. Während der PC die Verbindung herstellt, erscheint in Ihrer Taskleiste das folgende Symbol: Warten Sie, bis dieses Symbol sich zum Symbol für eingeschränkte Konnektivität ändert... -
Seite 87: Workbench Installieren Und Starten
LED an der Vorderseite des Servoverstärkers für 20 Sekunden zu blinken beginnt. 10.3.5 Servoverstärker mit dem Setup-Assistenten freigeben Sobald eine Verbindung zum AKD-C hergestellt wurde, werden alle an diesem gerät ange- schlossenen AKD-N aufgelistet. Wählen Sie einen der Servoverstärker aus und die AKD Bildschirmseite Übersicht erscheint. -
Seite 88: Fehler Und Warnmeldungen
AKD-C Betriebsanleitung | 10 Inbetriebnahme 10.4 Fehler und Warnmeldungen Wenn ein Fehler auftritt, wird das Fehlerrelais des AKD-C geöffnet, die Endstufen der ange- schlossenen AKD-N werden ausgeschaltet (die Motoren erzeugen kein Drehmoment mehr), oder die Last wird dynamisch gebremst. Das spezifische Verhalten hängt vom Fehlertyp ab. -
Seite 89: Fehlersuche Und -Behebung Beim Akd-C
Fehler können aus den verschiedensten Gründen auftreten, die von den Bedingungen in Ihrer Anwendung abhängen. Die Ursachen für Fehler in Mehrachsensystemen können besonders komplex sein. Wenn Sie einen Fehler nicht beheben können, kann Ihnen der Kollmorgen Kun- dendienst weitere Unterstützung bieten. - Seite 90 AKD-C Betriebsanleitung | 10 Inbetriebnahme --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | September 2016...
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Seite 91: Index
AKD-C Betriebsanleitung | 11 Index EtherCAT 11 Index Fehlerrelais Feldbus Strang, Schnittstelle Feuchtigkeit 24V Hilfsspannung, Schnittstelle im Betrieb Lagerung Transport Formieren Abkürzungen Ableitstrom Abschirmung AKD Familie Gehäuseschutzart Anforderungen für Kabel und Verdrahtung Geräuschemission Anschlussbild Globaler STO Anschlüsse Anzugsmoment, Stecker Ausgänge... - Seite 92 AKD-C Betriebsanleitung | 11 Index REACH Zwischenkreis, Schnittstelle Reaktionszeit STO Reparatur RoHS Safe Torque Off Safe Torque Off (STO) Schleifringe Schwingungen Service Schnittstelle Sicherheitshinweise Allgemeines Safe Torque Off Sicherungen Stapelhöhe Lagerung Transport Stecker Steckerzuordnungen STO Signale Störungshilfe Taster B1 Temperatur...
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Seite 93: Bisher Erschienene Ausgaben
AKD-C Betriebsanleitung | 12 Bisher erschienene Ausgaben 12 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkungen A, 11/2013 Erste Ausgabe B, 05/2014 KCM RS422 interface an X4 und Ready Kontakt neu, KCM Einschaltreihenfolge neu, Kapitel STO aktualisiert C, 12/2014 Patentliste aktualisiert, diverse Fehler korrigiert... - Seite 94 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN Kollmorgen ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschinenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.