Zugehörige Parameter Und Befehle; Rückführgeräte Ohne Plug & Play; Parameter; Berechnungen - Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 8.4 Rückführgeräte ohne Plug & Play
Zugehörige Parameter und Befehle
Der Parameter DRV.EMUEMODE legt die EEO Ausgangs- und Eingangsmodi fest. Die Auflösung (vor
der Multiplikation) wird über die Funktion DRV.EMUERES eingestellt. Verwenden Sie den Parameter
DRV.EMUEZOFFSET zur Einstellung und Speicherung der Nullimpuls-Position innerhalb einer
mechanischen Umdrehung. DRV.EMUEMTURN dient zur Einstellung des absoluten Indexpunktes im
Modus 2 und DRV.HANDWHEEL zur Einstellung der Position, an der der Indeximpuls im
Ausgangsmodus 2 ausgegeben wird.
DRV.EMUEDIR (S. 594)
DRV.EMUEMODE (S. 595)
DRV.EMUEMTURN (S. 597)
DRV.EMUERES (S. 601)
DRV.EMUEZOFFSET (S. 602)
8.4 Rückführgeräte ohne Plug & Play
Zur Konfiguration eines AKD Servoverstärkers mit einer Rückführung, die kein Plug & Play-Gerät ist (z.
B. ein Resolver der Encoder), müssen Sie aus der Liste mit Standard- bzw. kundenspezifischen Motoren
einen Motor wählen oder die Motorparameter manuell eingeben. Nach Eingabe der Motordaten in
WorkBench können Sie einen ersten Parametersatz berechnen und auf den Servoverstärker
herunterladen.

8.4.1 Parameter

Folgende Parameter können mit ihren Standardwerten initialisiert oder anhand vom Benutzer
bereitgestellter Motordaten berechnet werden:
IL.KP
IL.KFFACC
IL.KBUSFF
IL.FRICTION
IL.OFFSET
IL.INTEN
IL.IVFB
IL.KPDRATIO

8.4.2 Berechnungen

WorkBench verwendet die folgenden Gleichungen zur Berechnung von Parameterwerten.

Stromregler

Die Proportionalverstärkung des Stromregelkreises (IL.KP) muss so gewählt sein, dass die
Übergangsfrequenz/Bandbreite (BW) bei geschlossenem Regelkreis nominal unter 2000 Hz oder (PWM-
Frequenz/4) liegt.
Setzen Sie diese Frequenz wie folgt in die Gleichung ein:
IL.KP = 2*π*(gewünschte Bandbreite in Hz)*(Motorinduktivität (L) zwischen Phasen in Hz)
Einstellen der D und Q Komponenten
91 KOLLMORGEN | Mai 2014
IL.LIMITN
IL.LIMITP
IL.PWMFREQ
IL.KVFF
IL.FOLDFTHRESHU
IL.FOLDWTHRESH
IL.MFOLDD
IL.MFOLDT
VL.KP PL.KI = 0 (Vorgabewert)
VL.KI PL.INTINMAX = 0,419
(Vorgabewert)
VL.LIMITN PL.INTOUTMAX = 0,419
(Vorgabewert)
VL.LIMITP MOTOR.IPEAK
VL.THRESH MOTOR.ICONT
VL.KVFF MOTOR.PITCH
PL.KP MOTOR.POLES
PL.KD = 0 MOTOR.TYPE
(Vorgabewert)