32-Bit- Vs. 16-Bit-Werte; Mapping Von 64-Bit-Parametern Auf 32-Bit-Parameter; Error Register - Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 32-Bit- vs. 16-Bit-Werte
Parameter
MODBUS.DRVSTAT Erfasste Parameter:
MODBUS.DRV
MODBUS.HOME
MODBUS.MOTOR
MODBUS.MT
MODBUS.SM

32-Bit- vs. 16-Bit-Werte

Modbus bildet alle Parameter entweder als 32-Bit- oder als 64-Bit-Werte ab. Die Mindestdatenbreite von
32 Bit unterstützt die Abwärtskompatibilität, d. h. eine Änderung der internen Datenbreite hat keine
Auswirkungen auf die Registeradressen nachfolgender Parameter. Das dynamische Mapping erlaubt nur
die Abbildung von Registern, die für die Anwendung relevant sind, und reduziert auf diese Weise den
Kommunikationsaufwand.

Mapping von 64-Bit-Parametern auf 32-Bit-Parameter

Alle 64-Bit-Parameter werden als 32-Bit-Parameter abgebildet, beginnend bei Registeradresse 2000. Nur
das niederwertige 32-Bit-Wort wird mit derselben Skalierung abgebildet wie der 64-Bit-Parameter. Kapitel
7 beinhaltet die allgemeine Mapping-Tabelle (Abschnitt 7.2) und die Tabelle für das Mapping von 64 Bit
auf 32 Bit (Abschnitt 7.3).

Error Register

Die Fehlerregister MODBUS.FAULT1 (Registeradresse 954) bis MODBUS.FAULT10 (Registeradresse
972) beinhalten des Fehlerstatus des Servoverstärkers.
Sie können den aktuellen Fehlerstatus wie folgt abfragen:
352 KOLLMORGEN | Mai 2014
Bit
Bit 0: DRV.ACTIVE (Servoverstärker aktiv)
Bit 1: STO.STATUS (STO-Status)
Bit 2: HWLS.POSSTATE (positiver HW-Endschalter)
Bit 3: HWLS.NEGSTATE (negativer HW-Endschalter)
Bit 4: SWLS.STATE (positiver SW-Endschalter)
Bit 5: SWLS.STATE (negativer SW-Endschalter)
Bit 0: DRV.STOP (zur Ausführung 1 schreiben)
Bit 1: DRV.EN (zur Freigabe des Servoverstärkers 1
schreiben) und DRV.DIS (zur Deaktivierung des
Servoverstärkers 0 schreiben)
Bit 0: HOME.MOVE (zur Ausführung 1 schreiben)
Bit 1: HOME.SET (zur Ausführung 1 schreiben)
Bit 0: MOTOR.BRAKE
Bit 1: MOTOR.BRAKERLS
Bit 0: MT.CLEAR (Zahl von MT.NUM)
Bit 1: MT.CONTINUE
Bit 2: MT.LOAD (Zahl von MT.NUM)
Bit 3: MT.SET
Bit 4: MT.MOVE (Zahl von MT.NUM)
Hinweis: Wenn sowohl Bit 2 als auch Bit 4 gesetzt ist,
wird zunächst MT.SET und dann MT.MOVE ausgeführt,
um den Fahrauftrag zu starten.
Bit 0: Eine Richtung (setzt SM.MODE auf 0 oder 1)
Bit 1: Bewegung starten
Flankengesteuert:
0 → 1 : Bewegung starten (Ausführung von
l
SM.MOVE)
1 → 0 : Bewegung stoppen (Ausführung von
l
DRV.STOP)